Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к исполнительным органам манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности в работе исполнительного органа. Имполнительный орган содержит два последовательно соединенных звена, выполненных из упругого мате (Л to сх со 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ISO4 В 2 J 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Щ3.й и

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 54) ИСГ ОЛНИТЕЛЬНЬЙ ОРГАН, МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к исполнительным органам манипуляторов.

Целью изобретения является повышение надежности в работе исполнительного органа. Имполнительный орган содержит два последовательно соединенных звена, выполненных из упругого матеГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3883955/25-08 (22) 17.04.85 (46) 23.12.86. Бюл. И 47 (71) Московский институт электронного машиностроения (72) Е.Н.Ивашов, N.È.Íåêðàñoâ, С.В.Степанчиков и Л.Ф.Петров (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское .свидетельство СССР

У 1187980, кл. В 25 J 1/02, 1984.

„„SU 1278198 А 1

1278198

ВНИИПИ Заказ 6796/15 Тираж 1031 Подписное

Произв.-полигр. пр-тие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 риала. Первое звено имеет форму скрученной относительно продольной оси ленты 1, один конец которой закрепле» на основании 2, а другой на платформ(3. Второе звено выполнено в виде по крайней мере трех лент 4, имеющих выпукло-вогнутый контур, один конец каждой из первых связан с платформой

3, а другой — со схватом 5, также выполненным из упругих лент. На поверхности лент, образующих звенья и

Изобретение относится к мащиностроению, в частности к исполнительным органам манипуляторов.

Цель изобретения — повыщение надежности в работе исполнительного .органа.

На чертеже изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид.

Исполнительный орган copep)KHT pBB последовательно соединенных звена, выполненных из упругого материала, первое иэ которых имеет форму скрученной относительно продольной оси ленты 1, один конец которой закреплен на основании 2, а второй связан с платформой 3.

Второе звено выполнено в виде по крайней мере трех лент 4,„ имеющих выпукло-вогнутый прямоугольный контур, один конец каждой из которых связан с платформой 3, а другой — со схватом 5, также выполненным из упругих лент. На поверхности лент, образующих звенья. и схват, расположены пластины 6, выполненные из пьезоматериала, при этом на первом звене они расположены под углом к продольной оси ленты, а на втором звене и схвате — по ее контуру. Блок 7 питания связан через

:30 блок 8 управления с пластинами.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

При подаче напряжения на пластины

6 от блока 7 питания через блок 8 уПравления они в зависимости от посхват, закреплены пластины 6, выполненные из пьезоматериала. При подключении пластин 6 к блоку 7 питания через блок 8 управления в зависимости от полярности они укорачиваются или удлиняются, вызывая изгиб лент, что приводит к скручиванию или раскручиванию первого звена, поступательному перемещению конца второго звена и сведению или разведению схва— та. 1 ил. лярности напряжения удлиняются или укорачиваются,, но, так как одной стороной пьезокерамические пластины прикреплены, например приклеены, к упругим металлическим лентам, то вместе с лентами образуют биморф, в результате чего лента 1 может скручиваться или раскручиваться, концы лент 4 совершают поступательное движение, а схват 5 сжимается или разжимается.

Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, содержащий два последовательно соединенных звена, выполеннных из упругоro материала и снабженных средством их деформации первое иэ которых имеет форму скрученной относительно продольной оси ленты, один конец которой закреплен на основании, а второй связан с платформой,, второе звено выполнено в виде по крайней мере трех лент, имеющих выпукло-вогнутый прямоугольный контур, один конец каждой иэ которых связан.с пла.-формой, а другой — со схватом, отличающийся тем, что, с целью повьппения надежности, средства деформации звеньев выполнены в виде пластин из пьезоматериала, закрепленных на поверхности лент, образующих звенья, при этом на первом звене эти,пластины расположены под углом к продольной оси ленты, а на втором — по ее контуру.