Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при автоматизации технологических операций в вакууме. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения во.зможности выбора различной траектории перемещения захватного органа . На фланце 1 смонтирована полая колонна 2, на которой закреплена од (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А1 (so 4 В 25 Л 7/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3868772/31-08 (22) 19.03.85 (46) 23.12.86. Бюл. И 47 (71) Московский институт электронного машиностроения (72) А.Ю.Андреева, Т.Л.Вишнякова, А.И.Данилов и П.А.Эминов (53) 62-82(088.8) (56) Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. — N.: Машиностроение, 1981, с.379. (54) мАнипУлЯтОР (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при автоматизации технологических операций в вакууме. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения возможности выбора различной траектории перемещения захватного органа. На фланце 1 смонтирована полая колонна 2, на которой закреплена од1278199 ним концом приводная упругодеформируемая рука 3, выполненная в виде двух соединенных между собой металлических листов 4 с образованием между ними канала 5, имеющего в развертке криволинейную форму. На свободном конце упругодеформируемой руки 3 име

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации технологических операций в вакууме.

Цель изобретения — расширение функциональных воэможностей за счет обеспечения возможности выбора различной траектории перемещения захватного органа.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — схема рабочей зоны манипулятора; на фиг.3 — приводная упругодеформируемая рука; на фиг

;фиг.4 — разрез А-А на фиг.3.

Манипулятор состоит из фланца 1, прикрепленного к герметичной стенке, разделяющей среду, Ь которой работает манипулятор, и среду, где находится источник подводимой энергии (не показано).

В центре фланца 1 жестко смонтирована полая колонна 2, на которой одним концом закреплена приводная упругофеформируемая рука 3, выполненная в виде двух соединенньгх межцу собой металлических листов 4 с образованием между ними канала 5, имеющего, в развертке криволинейную форму, при

-этом в свернутом виде образуется, например, канал по спирали Архимеца или по дуге окружности.

В полости колонны 2 расположены . трубопроводы 6-8, предназначенные для соединения источника подводимой энергии с соответствующими каналами.. Трубопровод 8 герметично соединен с каналом 5 приводной упругодеформируемой руки 3. трубопроводы б и 7 герметично соединены соответственно с компенсаторными трубками 9 и 10. На свободном конце приводной упругодеформиется захватный орган, выполненный из упругодеформируемых криволинейных трубок 14. Полости упругодеформируемых элементов манипулятора соединены трубопроводами с источником подводимой энергии. 4 ил. руемой руки 3 закреплен тройник 11, герметично связанный с симметрично расположенными относительно него. упругодеформируемыми криволинейными

5 трубками 12 с одной стороны и с компенсационной трубкой 9 — с другой.

Свободные концы упругодеформируемых криволинейных трубок 12 жестко соединены с коллектором 13, который с одной стороны герметично соединен с компенсационной трубкой 10, а с другой стороны — с захватным органом, вь1полненным в виде упругодеформируемых криволинейньгх трубок 14.

Манипулятор работает следующим образом.

По трубопроводу 8 подводится энергоноситель от источника (не показан) в канал 5 приводной упругодеформируемой руки 3, перемещая захватный орган в горизонтальной плоскости в заданное положение.

Через трубопровод 6 и компенсаторную трубку 9 обеспечивается свобод ное перемещение захватного органа в горизонтальной плоскости, кроме того, энергоноситель поступает в тройник

11 и симметрично расположенные относительно него упругодеформируемые криволинейные трубки 12, свободные концы которьгх жестко соединены с коллектором 13, и вызывает вертикальное перемещение захватного органа.

В тот момент, когда захватный орган достигает заданного положения, по трубопровоцу 7, компенсаторной трубке 10 и коллектору 13 энергоноситель поступает в упругодеформируемые криволинейные трубки 14 захватного органа и зажимает изделие.

После этого энергоноситель отводят из трубопроводов 6 и 8, возвращая эа1278199

Составитель И. Бакулина

Редактор Е. Папп Техред В. Кадар Корректор M. Шароши

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 6796/15

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 хватный орган в исходное (вертикальное и горизонтальное) положение, и освобождают изделие за счет отвода энергоносителя из трубопровода 7.

Осевая жесткость приводной упругодеформируемой руки 3 достигается за счет ребер жесткости, суммарная длина которых по длине канала 5 постоянна (фиЪ .3). При этом траектория пере10 мещения захватного органа определяется криволинейной формой канала 5 приводной упругодеформируемой руки 3.

Формула изобретения 15

Манипулятор, содержащий фланец, полую колонну, смонтированную на этом сланце, приводную упругодеформируемую руку, закрепленную одним концом на колонне, а на другом имеющую захватный орган, выполненный в виде упругодеформируемых криволинейных трубок, и трубопроводы, предназначенные дпя связи источника подводимой энергии с соответствующими каналами упругодеформируемых элементов манипулятора, отличающийся тем, что, с целью расширения, функционалвййх возможностей, приводная упругодеформируемая рука выполнена в виде двух соединенных между собой металлических листов с образованием между ними канала, имеющего в развертке криволинейную форму.