Манипулятор для дозированной загрузки емкости сыпучим материалом

 

Изобретение относится к манипуляторам для дозированной загрузки емкости сыпучим материалом и позволяет улучшить эксплуатационные характеристики путем, повьшения точности дозировки при одновременной загрузке многосекционной емкости. На станине установлена поворотная стрела I1 с бункерным захватом, который связан с коромыслом 17 и штанга{«1 31 с гру; зами 32. Штанги 31 установлены на , оси коромысла 17 и имеют консольные пластины 35. Под штангами размещен вап 36 с кулачками и зубчатым колесом 38 для взаимодействия с рейкой 39. Кулачки, своими выступами упираясь в выступы на штангах 31, Удерживают последние в верхнем положении. При горизонтальном движении захвата рейки 39 перемещается и поворачивает вап 36 с кулачками. Один из кулачков, находящихся под ближней к коромыслу 17 штангой 31, разворачивается так, что выступ входит во впадину кулачка, штанга 31 с грузом 32 опускается до тех пор, пока пластина 35 не опуститсй на коромысло 17, которое поворачивается по часовой стрелке под.действием груза 32, соответствующего по массе следукщей навеске сыпучего материала . 1 з.п, ф-лы, 9 ил. i (Л

союз советсних

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСГ1УБЛИН

А1 цд> OD

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГосудАРстаеннцй HGMHTET cccp по делАм изОБРетений и ОтнРытий (21 ) 3839886/24-1 1 (22) 07.01.85 (46) 07.01.87. Бюп, Ф 1 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электро- технического производства (72) В.Г.Галенко, В.М.Тимохин, О,Ф,Расторгуев и 10.Е.Оничкин (53) 621.867 (088.8) (56) Дукельский А.И. Справочник по

: кранам. М. 1973, т.2, с.454. (54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ДОЗИРОВАННОЙ

ЗАГРУЗКИ ЕМКОСТИ СЫПУЧИМ NATEPHAJION (57) Изобретение относится к манипуляторам для дозированной загрузки емкости сыпучим материалом и позволяет улучшить эксплуатационные характеристики путем.повьппения точности дозировки при одновременной загрузке миогосекционной емкости. На станине установлена поворотная стрела 11 с бункерным захватом, который связан (5р 4 В 25 J 9/00 В 65 С 65 32 с коромыслом 17 и штангами 31 с rpy зами 32. Штанги 31 установлены на оси коромысла 17 и имеют консольные пластины 35. Под штангами размещен

Ь вал 36 с кулачками и зубчатым колесом 38 для взаимодействия с рейкой

39. Кулачки, своими выступами упираясь в выступы на штангах 31, удерживают последние в верхнем положении.

При горизонтальном движении захвата рейки 39 перемещается и поворачивает вал 36 с кулачками. Один из кулачков, I находящихся под ближней к коромыслу

17 штангой 31, разворачивается так, что выступ входит во впадину кулачка, штанга 31 с грузом 32 опускается до Е

O тех пор, пока пластина 35 не опустится на коромысло 17, которое поворачивается по часовой стрелке под.дейст- вием груза 32, соответствующего по массе следующей навеске сыпучего материала. 1 s.п. ф-лы, 9 ил.

1399 2 шарнирно-рычажной системы 21 (фиг.4), связывающей шток пневмоцилиндра 20 и шторки 19 ° На другом плече, коромысла 17 вдоль него закреплена основная штанга 22 (фиг ° 6). На штанге 22 с помощью винта 23 укреплен груз 24, На коромысле 17 также закреплен флажок 25 датчика массы навески, Целью изобретения является улучшение эксплуатационных характеристик путем повышения точности дозировки при одновременной загрузке многосекционной емкости.

На фиг,1 изображен робот-манипулятор для загрузки многосекционнай емкости сыпучим материалом, общий вид, на фиг.2 — разрез А-А на фиг,l; на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.9; на фиг.4 - робот-манипулятор, вид сверху; на фиг.5 — вид В на фиг.l; на, фиг.6 — разрез Г-Г нафиг. 9; нафиг.7- разрез Д-Д на фиг.9; на фиг.8— разрез Е-E на фиг.9; на фиг.9 " вид

Ж на фиг. l .

Манипулятор содержит станину 1, на которой в колонне 2 установлен вал 3 (фиг. l ), Вал 3 соединен с рычагом 4, который пальцем 5 связан со штоком 6 пневмоцилиндра 7 (фиг.2), Пневмоцилиндр 8 развернут торцом к пневмоцилиндру 7 и связан с ним, Шток пневмоцилиндра 8 пальцем 9 связан со станиной 1. На верхнем конце вала 3 размещена платформа 10 со стрелой 11. С платформой 10 связана также направляющая штанга 12. На основаи и 10 размещен многопозиционный, например З-позиционный, пневмоцилиндр 13, шток которого поводком

14 соединен со стрелой 11 и штангой

12 (фиг,l и 4). На руке 11 и штанге

12 размещен корпус 15 весового дозирующего устройства (фиг.l), B.îòверстиях стенок корпуса 15 установлена ось 16, на которой поворотно установлено коромысло 17 (фиг. 6 и 9).

Коромысло 17 представляет собой двуплечий рычаг. На одном из концов коромысла 17 закреплен многосекционный (например, шестисекционный) бункерный захват 18 (фиг. 1 и 4). Бункерный захват снабжен шторками 19 и механизмом открывания шторок, выполненным в виде пневмоцилиндра 20 и

I 128

Изобретение относится к области обработки сыпучих материалов, а именно к устройствам для дозированной подачи материалов, подлежащих формованию, и может быть использовано в отраслях промышленности, связанных с изготовлением изделий, сырьем для которых служат сыпучие материалы: пластмассовые детали из пресс-порошка, реэинотехнические изделия, таблетированные лекарственные препараты и т.п.

Датчики 26 грубой и 27 точной навески пресс-порошка размещены на кронштейне 28, укрепленном на руке 1

ll. В корпусе 15 весового дозирующе-. го устройства размещен регулятор

29 плавности качания, шток 30 которого связан с коромыслом 17. На оси

I6 параллельно коромыслу 17 установлены штанги 31 с грузами 32 (фиг.9).

Грузы 32 закреплены на штангах с помощью винтов 33. Штанги 31 выполнены с выступами 34 и пластинамиупорами 35. В корпусе 15 весового дозирующего устройства закреплен кулачковый вал 36, на котором размещены кулачки 37 (фиг, 6-9). Каждый кулачок размещен под своей штангой

31, при этом выступы 34 штанг 31 упираются в кулачки 37. Профильные поверхности кулачков 37 развернуты

30 так, что начало выступов на всех кулачках совпадает> а угол выступа каждого кулачка отличается от предыдущего на постоянную величину, опре»: деляемую ходом руки. 11. На конце вала 36 размещено зубчатое колесо 38, находящееся в зацеплении с зубчатой рейкой 39 (фиг.l). Рейка 39 размещена в проушинах корпуса 15 весового дозирующего устройства и эафиксиро40 вана от проворота шпонкой 40. На рейке 39 размещена пружина 41 сжатия, упирающаяся одним концом в проушину корпуса 15, а другим — в кольцо 42, размещенное на рейке 39 (фиг,5). На конце рейки 39 закреплен флажок 43.

На колонне 2 закреплен регулируемый упор 44 для взаимодействия с флажком

43, Манипулятор работает следующим у образом.

Посредством подачи сжатого возду-, ха в соответствующие полости пневмоцилиндров ? и 8 (фиг ° 2).для поворота стрелы 11 и пневмоцилиндра 12 npo- ..

gg дольного перемещения стрелы 11 одно из внешних гнезд бункерного захвата

l8 подводится под .выходное отверстие шнекового питателя (не показано), Шторки бункерного захвата 18 закрыты, 3 12813

Ходы пневмоцилиндров 7 и 8 отличаются друг от друга на величину, определяемую необходимыми угловыми положениями стрелы 11, полученными при различных сочетаниях положений штоков цилиндров 7 и 8. Рука занимает крайнее правое положение по длине и положение I обозначенное на фиг ° 4.

При этом вал 36 повернут таким образом, что кулачки 37 своими выступами, fp упираясь в выступы на штангах 31 удерживают последние в верхнем положении. Коромысло 17 повернуто по часовой стрелке под действием груза

24, установленного на основной штан- f5

re 22. таким образом, чтобы уравновесить необходимую массу навески пресс-порошка для одной секции бункерного захвата 18. Рейка под действием пружины .41 находится в крайнем gp правом положении. По команде от системы управления шнековый питатель подает порошок в соответствующее гнездо бункерного захвата 18. При этом правое плечо коромысла 17 (фиг.6) 25 поднимается до тех пор, пока флажок

25 не совместится с датчиком 26 грубой настройки навески, подается команда переключения скорости шнекового питателя на замедленную. Да- 30 лее флажок 25 медленно перемещает- ся вверх, пока не совместится с датчиком 27 точной навески. Привод шне-.: ка выключается совсем, и порошок перестает подаваться в бункерный зах-ват 18, Стрела 11, не меняя положения по длине, разворачивается от цилиндров

7 и 8 поворота и занимает положение fp

II (фиг.2). Под выходное отверстие шнекового питателя подводится крайнее гнездо другого ряда бункерного захвата 18. При этом флажок 43 упирается в регулируемый упор 44 и пере 5 мещает рейку 39 влево, преодолевая сопротивление пружины 41. Упор 44 регулируется в зависимости от необходимой длины хода рейки 39 при заполнении крайних левых секций бун- 50 керного захвата 18. При своем перемещении рейка 39 поворачивает вал

36 с кулачками 37. При этом один иэ кулачков 37, находящийся под ближней к коромыслу 17 штангой 31, 55 разворачивается таким образом, что выступ 34 соответствующей штанги 31 входит во впадину на поверхности кулачка 37, штанга 31 с грузом 32 опускается до тех пор, пока ее упор

35 не опустится сверху на коромысло

17, остальные штанги 31 остаются поднятыми, так как соответствующие им кулачки имеют более протяженные по углу разворота выступы, Коромысло 17 поворачивается по часовой стрелке под действием груза 32, соответствующего по массе следующей навеске пресс-порошка,,После этого подается команда на включение шнекового питателя, который подает пресс-порошок в следующее гнездо захвата 18 до тех пор, пока не сработают датчики грубой 26 и точной нав ески 27 . аналогично описанному.

Подача пресс-порошка в это гнездо прекращается. В этот момент поршень пневмоцилиндра 13 занимает промежуточное положение. Затем происходит переключение подачи воздуха в цилиндр 13 и стрела 11 перемещается в крайнеее левое положение, заставляя вращаться зубчатое колесо 38, которое катится по непод-вижной рейке 39. Вал 36 при этом поворачизается на некоторый угол, при котором следующий кулачок 37 впускает соответствующую ему штангу

31. Штанга 31 опускается вниз, пока ее упор 35 не опустится сверху на новерхность уже опущенной штанги 31.

Подается команда на включение шнекового питателя и т,д, Процесс заполнения гнезд бун ерного захвата повторяется, пока не заполнятся все гнезда. Время заполнения всего захвата не должно превышать времени технологического процесса формообразования предыдущей партии деталей для исключения простоев оборудования. После этого рука возвращается в положение разгрузки Ill и занимает его в точном соответствии каждого гнезда пресс-формы гнездам бункерного захвата 18. Шторки )9 посредством переключения пневмоцилиндра 20 открываются и пресс-поро шок высыпается в гнезда пресс-форьы.

Затем шторки 19 закрываются и стрела

11 возвращается в исходное положение, Формула изобретения

1, Манипулятор для дозированной загрузки емкости сыпучим материалом, содержащий станину, установленную на ней поворотную платформу со стрелой, закрепленные на последней .бун5 )28 керный захват и дозирующее устройство, включающее в себя установленные в корпусе и связанные с бункерным захватом коромысло и штангу с грузом и датчик массы, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик путем повышения точности дозировки прн одновременной загрузке многосекционной емкости, доэирующее устройство снабжено дополнительными штангами с грузами, основная и дополнительные штанги шарнирно установлены на осн коромысла с возможностью взаимодействия друг с другом и коромыслом посредством консольно закрепленных на них пластин, а под штангами в корпу(8f

1399 се смонтирован вал с кулачками, установленными с воэможностью взаимодействия каждый с соответствующей штангой и зубчатым колесом, при этом на платформе смонтирована с возможностью взаимодействия с зубчатым колесом подпружиненная в горизонтальном направлении рейка и с возмож-, ностью взаимодействия с последней—

jO упор, бункерный захват выполнен сек» ционным, а стрела установлена с возможностью горизонтального перемещения параллельно рейке.

2. Манипулятор по п,1, о т л и "

t5 ч а ю шийся тем, что грузы на штангах установлены с возможностью перемещения по ним.

1281 399

1281399

f-Å

Фиг. 7

Составитель А.чуркин

РедактоР Л. Гратилло Техред В. КадаР . Корректор Л.П й

Заказ 7201/11 Тираж 949

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Подпи с но е

Производственно-полиграфическое предприятие г Ужгород П, 4 г род, ул. Роектная,