Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к робототехнике , и может быть использовано для захвата деталей с помощью промышленных роботов. Целью изобретения является повьшение надежности работы схвата. При подаче, напряжения на электромагнит I магнитные силовые .линии распределяются равномерно относительно полюсов 2 и магнитоуправляемые контакты 4 и 5 замкнуты, что соответствует отсутствию заготовки 9 в схвате. При наличии одной заготовки 9 в схвате в результате шунтирования магнитного потока контакт 4 размыкается, что воспринимается системой управления как сигнал о наличии в схвате заготовок. В случае, если при подъеме схвата магнитоуп-, равляемый контакт 5 размыкается, в. результате шунтирующего влияния нескольких заготовок, то этот сигнал поступает в систему управления схватом. 5 ил. i (Л

СС103 СОВЕТСКИХ

Ц

РЕСПУБЛИК д) 4 В 25 7 15/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг. Я

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ ИОТКРЫТИЙ (21) 3863189/25-08 (22) 04.03.86 (46) 23.01.87. Бюл. В 3 (71) Донецкое отделение Государственного проектно-конструкторского и научно-исследовательского института по автоматизации угольной промышленности "Гипроуглеавтоматизация" (72) И.В. Белинский, В.С. Офенгенден, А.М. Якимовец и Т.А. Демченко (53) 62-.229. 72 (088, 8) .(56) Авторское свидетельство СССР

j9 925624» кл. В 25 Л 15/00, 1982, (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано для захвата деталей с помощью промышлен„Я0„„1284832 Д 1 ных роботов. Целью изобретения является повышение надежности рабоТы схвата. При подаче, напряжения на электромагнит 1 магнитные силовые линии распределяются равномерно относительно полюсов 2 и магнитоуправляемые контакты 4 и 5 замкнуты, что соответствует отсутствию заготовки

9 в схвате. При наличии одной заготовки 9 в схвате в результате шунтирования магнитного потока контакт 4 размыкается, что воспринимается системой управления как сигнал о наличии в схвате заготовок. В случае, если при подъеме схвата магнитоуп-, равляемый контакт 5 размыкается, в, результате шунтирующего влияния нескольких заготовок; то этот сигнал поступает в систему управления схватом. 5 ил.

1284832

Фиг. 1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано для захвата деталей с помощью промышленных роботов, 5

Цель изобретения — повышение надежности работы схвата, На фиг, 1 изображена схема распределения потоков рассеяния электромагнита при отсутствии заготовок; ® на фиг. 2 — то же, при наличии одной заготовки в схвате; на фиг. 3 то же, при наличии двух заготовок в схвате; на фиг. 4 — схват, общий вид; на фиг. 5 — разрез А-А на фиг. 4.

Схват содержит электромагнит 1 с полюсами 2, установленный в корпусе

3, и два магнитоуправляемых контакта 4 и 5, расположенных в обоймах 6 из немагнитопроводного материала. Обоймы 6 установлены в пазах 7, выполненных в корпусе 3, с возможностью параллельного перемещения и фиксации с помощью винтов 8.

Устройство работает следующим образом.

IIpH ïîäà÷å напряжения на электромагнит 1 (фиг. 1) магнитные силовые линии распределяются равномерно относительно полюсов 2 и в целом магнитное поле, действующее на магнитоуправляемые контакты 4 и 5 (герконы), достаточно велико для их срабатывания, т.е. замыкания. Система .управления роботом получает сигнал 35

"Отсутствие заготовки". При опускании схвата манипулятора на заготовки

9 электромагнит 1 полюсами 2 захватывает ее. Заготовка 9 (фиг. 2) оказывает шунтирующее воздействие на магнитный поток, в результате чего магнитный поток со стороны магнитоуправляемых контактов 4 и 5 (герконов) ослабевает и магнитоуправляемый контакт 4 (геркон) размыкается. Система управления роботом получает сигнал "Наличие заготовки".

В случае захвата двух и более заготовок 9 (фиг. 3) шунтирующее воздействие на магнитный поток усиливается, в результате чего магнитный поток со сторонЫ магнитоуправляемых контактов 4 и 5 (герконов) еще больше ослабевает и магнитоуправляемые контакты размыкаются. Система управления роботом получает сигнал "Наличие двух заготовок", после обработки которого выдает команду "Переход к подпрограмме" или Остановка". Требуемый режим работы магнитоуправляемых контактов 4 и 5 достигается путем регулировки положений обойм 6 в пазах 7 корпуса 3 (фиг.4) с последующим закреплением обойм винтами 8..

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий установленный в корпусе электромагнит и два магнитоуправляемых контакта, один из которых установлен в корпусе параллельно магнитным силовым линиям электромагнита, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности работы схвата, он снабжен двумя обоймами, выполненными из немагнитопроводного материала, при этом каждый магнитоуправляемый контакт закреплен в обойме, а обоймы установлены в корпусе с воэможностью параллельного перемещения и фиксации.

1284832

Составитель Ф. Майоров

Редактор И. Дербак Техред И.Попович корректор Е. СиРохман

Заказ 7516/19 Тираж 95G Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Г

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4