Схват промышленного робора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РНХВБЛИН

„„SU„„237424

А1 (51) 4 В 25 J 15/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

8 12

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3834274/25-08 (22) 02.12.84 (46) 15.06.86. Бюл, 1Ф 22 (7)) Фрунзенский политехнический институт (72) В.Д. Даровских (53) 621.229,72(088.8) (56) Жегульский В.П., Газизов Т,H.

Вакуумный перфорационный схват для промышленных роботов с пневмоприводом. — Информационный листок о НТД/ Свердловск, Межотраслевой территориальный центр НТИ и. П, Р 84-14. с. 4, (54) (5?) 1, CXBAT IIPOKlllUIEHHOI O POВОТА, содержащий камеру, сообщающуюся с эжектором, одна из стенок которой выполнена с перфорацией, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен пластиной для закрытия перфорации стенки, механизмом для удержания этой пластиHbl при отделении ее от стенки камеры и приводом поворота схвата, а. противоположная стенка камеры выполнена также с перфорацией, .при этом диаметры отверстий перфорации обеих стенок различны.

2. Схват по и. 1, о т л и ч аю шийся тем, что пластина выполнена из магнитопроводного материала, а механизм для ее удержания в виде магнита.

12

Иэ6оретение относится к робототехниКе, а именно к многофункциональ ным быстропереналаживаемым вакуумным схватам промышленных роботов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата путем обеспечения возможности захвата объектов с различной чистовой обработки поверхности.

На фиг. 1 изображен схват промышленного робота, общий вид; на фиг,2— вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг, 3 - компоновка робототехнологического комплекса с использованием схвата; на фиг. 4 — узел I на фиг, 3, Схват состоит иэ корпуса 1, вакуумной камеры 2 с перфорированными стенками 3 и 4, жестко соединенными с корпусом 1, жесткого трубопровода 5, соединяющего вакуумную камеру 2 с эжектором 6, привода 7 поворота схвата и пластины 8 для закрытия перфорации стенок 3 и 4. Причем диаметр отверстий перфораций на одной из стенок камеры 2 больше, а их количество меньше по сравнению с коI личеством отверстий на другой стенке. Привод 7 жестко скреплен посредством фланца 9 с рукой манипулятоРа )О. На перфорированных стенках

3 и 4 закреплены уплотнительные, например, резиновые перфорированные прокладки ll и )2. Схват выполнен с воэможностью взаимодействия посредством манипулятора .!О с устройствами 13 и 14 выдачи деталей, основным технологическим оборудованием 15 и механизмом 16 для удержания пластины при отделении ее от стенки 3 или 4, который может быть выполнен в виде магнита при выполнении пластины 8 иэ магнитопроводного материала. Схват взаимодействует с деталями 17.

Схват работает следующим образом.

При полностью открытых отверстиях перфорации в одной из стенок 3

37424 2 или 4 и перекрытии отверстий другой стенки пластиной 8, расположенной сверху корпуса 1, эжектор 6 создает в вакуумной камере 2 пониженное по сравнению с атмосферным давление, Это обеспечивает надежное удержание пластины 8. При перекрытии части отверстий поверхностью захватываемой детали 17 разряжение в вакуум-!

О ной камере увеличивается, Вследствие этого на деталь 17 действует сила, пропорциональная произведению укаэанной разности давлений на суммарную площадь перекрытых поверх-!

5 постыл детали отверстий, 3а счет этой силы происходит захватывание и удержание транспортируемых от устройства 13 к оборудованию 15 деталей !7. В случае переналадки робо20 тотехнического комплекса на выпуск деталей с иным качеством поверхности, поштучная выдача которых осуществляется устройством 14, происходит переналадка схвата ° По сигналам системы управления схват манипулятором 10 выносится к механизму !6 удержания пластины 8. Подача энергии к эжектору 6 прекращается, и пластина

8 захватывается механизмом 16. ИаниЭО пулятор 10 опускает схват вертикально °

Далее с помощью привода 7 поворота схват поворачивается на угол п относительно своей оси, Под пластиной 8, установленной в механизме !6, располагается противоположная первоначальной плоскость фланца с перфорированными отверстиями. Манипулятор поднимает схват к пластине 8 ,)и и после включения эжектора 6 в работу перемещает схват к устройству 14.

Сила удержания пластины 8 на схвате при полностью открытых отверстиях перфорации с противоположного флан45 ца должна превышать силу, развиваемую механизмом 16, что достигается соответствующими регулировками.

1237424 рыб 2

Составитель Ф. Майоров

Техред Г.Гербер

Редактор А. Лежнина

Корректор Л. Пилипенко

Заказ 3237/17 Тираж 1031 Подписное

В11ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и .открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4