Устройство для управления многоканальным электроприводом тренажера

 

Изобретение относится к программному управлению с числовым вводом информации, может быть использовано в системах управления кинотренажерами и является усовершенствованием изобретения по а.с. № 1180846. Целйй изобретения является обеспечение плавного перемещения исполнительных (Л tN3 Г) ГЧ) Фиг

C0IO3 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) А2 (g1) 4 G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCH05AV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1180846 (21) 3952614/24-24 (22) 19.07.85 (46) 07.03.87. Бюл, Р 9 (71) Одесское конструкторское бюро кинооборудования (72) О.С.Каральник и 10.Е.Тарновский (53) 621.503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1180846, кл. G 05 В 19/18, 1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МНОГОКАНАЛЬНЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ТРЕНАЖЕРА (57) Изобретение относится к программному управлению с числовым вводом информации, может быть использовано в системах управления кинотренажерами и является усовершенствованием изобретения по а.с, 11 - 1180846. ЦелФо изобретения является обеспечение плавного перемещения исполнительных

1295370 механизмов и повышение быстродействия приводов в следящем режиме, т.е. улучшение технических характеристик устройства. Устройство для управления многоканальным электроприводом тренажера содержит генератор тактовых импульсов 1, блоки постоянной памяти 7, 8, цифроаналоговые преобразователи 9, 20, „ делитель частоты 2, дешифратор нуля 6, счетчик каналов 14, буферные регистры 19, дешифрат1эр кода 16, 28, блок связи с

ЭВМ 4, мультиплексоры 13, 25, 17, 27, элементы ИЛИ 29, регистр знака и кода 18)-,, фазовый измеритель

Изобретение относится к программному управлению с числовым вводом информации, может быть использовано в системах многоканального электропривода, прежде всего в системах 5 управления кинотренажерами, и является усовершенствованием известного устройства авт.св. Р 1180846.

Цель изобретения — обеспечение плавного перемещения исполнительных ,механизмов и повышение быстродейст— вия привода в следящем режиме.

Для достижения малых скоростей целесообразно управлять приводами не заданием дискретных положений, а заданием самого значения скорости и периодической, через достаточно большие промежутки времени, коррекцией положения, Для этого скорость задается как функция входного кода, в котором должен быть признак скорости, например "1" в старшем разряде.

Быстродействие приводов беэ перерегулирования повышается в том случае, если с некоторого значения рассогласования Ь g,„п задание скорости начинает линейно зависеть от вепичины рассогласования. Для разных приводов, с учетом их электромеханических параметров, значение Ь „ выбирается различным. При рассогласовании Ь, большем величины упреждения ЬК>,, скорость привода максимальна. При ЬoL Ь К» задание скорости скачком уменьшается и начинает 35 зависеть о1 Ьеб (фиг.3). рассогласования 5, компаратор 12, усилитель мощности 1О, элементы И

30, элементы ИЛИ 26 и индикатор 15.

В данном устройстве для достижения малых скоростей управляют приводами не заданием дискретных положений, которые воспринимаются наблюдателем как скачки, а заданием самого значения скорости с периодической, через достаточно большие промежутки времени, коррекцией положения . Для этого скорость задается как функция входного кода, в котором должен быть признак скорости .

4 ил.

На фиг. 1 представлена фукциональная схема устройства, на фиг,2 — зависимость функции скорости от кода задания при управлении по положению и от величины рассогласования; на фиг.3 — то же, при управлении по скорости; на фиг.4 — временные диаграммы.

Устройство для управления многоканальным электроприводом тренажера содержит генератор I тактовых импульсов, делитель 2 частоты, десятичный счетчик 3 и блок 4 связи с

ЭВМ, фазовый измеритель 5 рассогласования, дешифратор 6 нуля, постоянные запоминающие блоки (ПЗУ) синусной

7 и косинусной 8 функций, цифроаналоговые преобразователи 9 (ЦАП), усилители 10 „ мощности подсоединенные к статорным обмотка ВТ 11 „ в каждом иэ каналов, роторные обмотки которых через компараторы 124,э нуля подключены к информационным входам мультиплексора 13 фаз текущих положений, счетчик 14 каналов, блок

l5 индикации, дешифратор 16, мультиплексор 17 заданных положений, регистры 18„ „ знака и кода рассогласования, буферные регистры 19, цифроаналоговые преобразователи 20 -q широтно-импульсные модуляторы 21„ датчики 22,„ скорости, усилители

23, > мощности, электродвигатели

24„„, мультиплексор 25 разряда, определяющего вид управления (по скорости или по положению), элемент

1295370 типлексоров 13 и 17 синхронно с кодами счетчика 14 каналов формируются сигналы, фаза которых относительно начала отсчета определяет текущее и заданное положения в соответствующем канале. Выходные сигналы с мультиплексоров поступают на синхровходы буферных регистров 19 и на измеритель 5 рассогласования. На выходах

И-KIH 26, мультиплексор 27 упреждений, дешифратор 28 кода упреждений,,элемент ИЛИ 29, элемент И 30.

На временных диаграммах (фиг,3) обозначены: а — выход генератора 1, б — выход дешифратора 6 нуля, в, r, д — выходы дешифратора 16 номера ка-. нала, е — выходы усилителей 10, ж— выход компаратора нуля первого кана10 ла, з — выход компаратора нуля второго канала, и — выход компаратора ну— ля, и — канала (т — фаза, пропорциональная углу поворота ВТ), к

BbIxop, мультиплексора 1 3 текущих Фаз, л — прямой выход мультиплексора 25, м — выход элемента И вЂ И 26.

Устройство работает следующим образом.

Синхронно с заполнением делителя

2 частоты происходит считывание mразрядных кодов синусных и косинусных функций из ПЗУ 7 и 8, После ЦАП

9 на выходах усилителей 10 мощности формируются сдвинутые на 90 синусоидальные напряжения, которыми запитываются статорные обмотки синусно-косинусных ВТ 11. В роторных обмотках

ВТ 11 наводится синусоидальное напряжение, фаза которого линейно зависит от угла поворота ВТ. Компараторы 12 нуля переключаются при изменении знака напряжения, наведенного в роторной обмотке, т.е. фазу выходного напряжения определяют относительно "0" отсчета. В момент переключения компараторов нуля код на выходе делителя

2 частоты и десятичного счетчика 3 является двоичным и десятичным кодом угла поворота ВТ. Десятичный код по40 дается на информационные входы буферных регистров 19, с выходов которых код поступает в блок 15 индикации, 1

Выходной импульс дешифратора 6 нуля является счетным для счетчика

14 каналов, импульсы с выхода счетчика 14 каналов подаются на дешифратор

16 номера канала и на опросные входы мультиплексоров фаз заданных 17 и текущих положений 13. На выходах муль-50 дешифратора 16 номера каналов вырабатываются импульсы, определяющие принадлежность к одному из и каналов и управляющие работой блока 15 индикации, блока 4 связи с 3ВМ и приемными регистрами 18 блоков приводов, Для признака скорости используется один дополнительный разряд кода. поступающего от ЭВМ в блок 4 связи. Единица в этом разряде говорит о том, что входной код является кодом скорости.

Значения этих старших разрядов по каждому из и каналов поступают на информационные входы мультиплексора

25 старших разрядов. Распределение по каналам осуществляется подачей на первые входы сигналов от счетчика 14 каналов. Прямой и инверсный выходы мультиплексора 25 разрядов управляют через элемент И вЂ И 26 поступлением на вход измерителя 5 рассогласования фаз либо текущих положений, либо импульса с дешифратора 6 нуля. В последнем случае код на выходе измерителя 5 рассогласования пропорционален входному коду и задает значение скорости привода данного канала.

При единице на инверсном выходе мультиплексора 25 исполнительный механизм управляется кодом разности заданного и текущего положений, поступающим с выхода измерителя 5 рассогласования.

Величина участка пропорциональной зависимости значения скорости от кода рассогласования выбирается в зависимости от электромеханических параметров исполнительных механизмов.

Значение этого кода упреждения устанавливается подключением выходов дешифратора 28 кода упреждения к информационным входам мультиплексора

27 упреждений. Тем самым на выходе мультиплексора 27 упреждений формируется сигнал, управляющий через элемент И 30 и элемент ИЛИ 29 кодом задания скорости. При рассогласовании, меньшем величины упреждения, на выходе мультиплексора 27 и элемента

И 30 сигнал имеет нулевой потенциал.

При этом код, поступающий на входы приемного регистра 18 блока привода, пропорционален величине рассогласования заданного и текущего положений. При рассогласовании, большем величины упреждения, на вторые входы элемента ИЛЙ 29 поступает единичный

1295370 сигнал, что определяет задание кода максимальной скорости.

В качестве мультиплексоров могут быть использованы микросхемы 155КП7 или 155КЦ5. 5

Ф о р м ул а и з о б р е т е н и я

Устройство для управления многоканальным электроприводом тренажера по авт.св. У 1180846, о т л и ч а ю - 10 щ е е с я тем, что, с целью обеспечения плавного перемещения исполнительных механизмов и повышения быстродействия привода в следящем режиме, введены мультиплексор разрядов, элемент 2И-ИЛИ и последовательно соединенные дешифратор кода упреждения мультиплексор упреждений, элемент И и группа элементов ИЛИ, вторые входы которых подключены к выходам фазового измерителя рассогласования и к входам дешифратора кода упреждения, а выходы — к D-входам регистров кода рассогласования, управляющие входы мультиплексора упреждения соединены с управляющими входами мультиплексора разрядов и с выходами счетчика каналов, второй вход элемента И соединен с инверсным выходом мультиплексора разрядов и с первым входом элемента 2И-ИЛИ, в горой вход которого соединен с выходом мультиплексора фаз, третий вход — с прямым выходом мультиплексора разрядов, четвертый вход — с выходом дешифратора нуля, а выход — с управляющим входом фазового измерителя фазового рассогласования, вторые входы мультиплексора разрядов подключены к вторым выходам блока связи с ЭВМ.

1295370

Составитель И.Швец

Техред Л.Сердюкова

Редактор О.Бугир

Корректор М.Пожо

Заказ 617/54 Тираж 864 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная,