Устройство управления трактором с самонастраивающимся сервоприводом

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению. Цель изобретения - улучшение условий труда и облегчение рабочих режимов трактора . Устройство имеет основной контур управления, который содержит чувствительный элемент 1, датчик 2, импульсный элемент 3, сервопривод и объек 5 управления. Контур самонастройки сервопривода 4 содержит реле 6 времени, анализатор 7, выполненный в виде акселерометра с трехпозиционным элементом, и исполнительный элемент 8. В состав сервопривода 4 входят гидроэлектрозолотник и гидроцилиндр , в сливном трубопроводе которого установлен регулируемый дроссель. Отклонение трактора 5 от базовой линии воспринимает чувствительный элемент 1, который посредством датчика 2 запускает импульсный элемент 3, управляющий сервоприводом 4 на соответствующий поворот трактора 5. На реле 6 времени подается сигнал, соответствующий заднему фронту управляющего сигнала с элемента 3. Сигнал, задержанный реле 6 времени на время от момента снятия управляющего сигнала элемента 3 до момента ожидаемого максимального ускорения, подается на трехпозиционный элемент анализатора 7. Анализатор 7 измеряет угловое ускорение трактора 5 и при его величине больше допустимого порога включает исполнительный элемент 8. Изменяя сечение регулируемого дросселя в сливном трубопроводе гидроцилиндра сервопривода 4, последний уменьшает угловое ускорение трактора 5 при окончании поворота. 1 ил. сл со о 00 o го ю

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51) 4 А 01 В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTI44

g(r, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ . 3,"

H А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

t (21) 3930545/30-15 (22) 17.07.85 (46) 07.05.87. Бюл. И - 17 (71) Всероссийский научно-исследовательский институт сои (72) А.А.Черпак (53) 631.364(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 334935, кл. А 01 В 69/04, 1970. чение регулируемого дросселя в сливном трубопроводе гидроцилиндра сервопривода 4, последний уменьшает угловое ускорение трактора 5 при окоччании поворота. 1 ил. (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ТРАКТОРОМ

С САМОНАСТРАИВАЮЩИМСЯ. СЕРВОПРИВОДОМ (57) Изобретение относится к сельско.хозяйственному машиностроению. Цель изобретения — улучшение условий труда и облегчение рабочих режимов трактора. Устройство имеет основной контур управления, который содержит чувствительный элемент 1, датчик 2, импульсный элемент 3, сервопривод 4 и объек 5 управления. Контур самонастройки сервопривода 4 содержит реле

6 времени, анализатор 7, выполненный в виде акселерометра с трехпозиционным элементом, и исполнительный эле- мент 8. В состав сервопривода 4 входят гидроэлектрозолотник и гидроцилиндр, в сливном трубопроводе которого устанбвлен регулируемый дроссель.

Отклонение трактора 5 от базовой линии воспринимает чувствительный элемент 1, который посредством датчика 2 запускает импульсный элемент 3, управляющий сервоприводом 4 на соответствующий поворот трактора 5. На реле

6 времени годается сигнал, соответствующий заднему фронту управляющего сигнала с элемента 3. Сигнал, задержанный реле 6 времени на время от момента снятия управляющего сигнала элемента 3 до момента ожидаемого максимального ускорения, подается на трехпозиционный элемент анализатора

7. Анализатор 7 измеряет угловое ускорение трактора 5 и при его величине больше допустимого порога включает исполнительный элемент 8. Изменяя се1308222

Изобретение относится к сельско-хозяйственному машиностроению, в частности,к устройствам автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов. 5

Цель изобретения — улучшение условий труда и облегчение рабочих режимов трактора.

На чертеже изображена структурная схема предлагаемого устройства.

Устройство состоит из чувствительного элемента 1, датчика 2, импульсного элемента 3, сервопривода 4 с гидроэлектрозолотником, гидроцилиндром и регулируемым дросселем в сливном трубопроводе гидроцилиндра, объекта управления — трактора 5, реле 6 времени, анализатора 7 и исполнительного элемента 8. Элементы 1-5 составляют основной контур управления и соединены последовательно, при этом объект 5 управления (трактор) соединен обратной связью с входом чувствительного элемента 1. Элементы 6-8 составляют контур самонастройки сервопривода 4 и соединены последовательно, при этом вход реле 6 времени соединен со вторым выходом элемента 3, выход исполнительного элемента 8 соединен с ре- 3О гулируемым дросселем, установленным в сливном трубопроводе гидроцилиндра сервопривода 4. Объект управления— трактор „5 связан обратной связью с анализатором 7, выполненным в виде акселерометра, а обратная связь осуществляется за счет его установки на тракторе 5. Чувствительный элемент 1 выполнен в виде механического копира, датчик 2 может быть электрическим любой конструкции; их назначение — определение величины отклонения трактора 5 от базовой линии. Элемент 3 может быть выполнен на базе импульсных элементов; его назначение — формирование длительности управляющего сигнала на сервопривод 4 . Реле 6 времени обеспечивает определенную задержку входного сигнала, после чего выдает импульс постоянной длительности. 3апускающим сигналом для него является задний фронт управляющего импульса на выходе элемента 3, подаваемого на вход сервопривода 4. Анализатор 7 представляет собой акселерометр с трехпозиционным элементом на выходе, который выполнен в виде датчика любой системы и связан с реле 6 времени. Исполнительный элемент 8 может быть выполнен в виде реверсивного шагового двигателя или другого устройства аналогичного назначения. Выходной сигнал исполнительного элемента

8 — перемещение штока или вала, воз- действует на регулируемый дроссель, установленный в сливном трубопроводе гидроцилиндра сервопривода 4.

Устроиство работает следующим образом.

При движении трактора 5 вдоль базовой линии чувствительный элемент 1 и датчик 2 определяют его отклонение и в случае необходимости выдают сигнал на импульсный элемент 3, который вырабатывает управляющий сигнал на сервопривод 4, гидроэлектрозолотник которого управляет работой гидроцилиндра, т.е. направлением движения трактора 5. При подаче жидкости в гидроцилиндр сервопривода 4 трактор 5 поворачивается, при сливе — поворот заканчивается. После каждого управляющего сигнала с элемента 3 на реле

6 времени подается .сигнал окончания управляющего сигнала, под действием которого оно запускается. Реле 6 времени задерживает входной сигнал на фиксированное время, устанавливаемое при изготовлении устройства. Длительность времени задержки равна периоду времени от момента снятия управляющего сигнала элемента 3 до момента ожидаемого максимального ускорения.

Время задержки может регулироваться оператором при настройке устройства.

Анализатор 7 измеряет угловые ускорения трактора 5 и в зависимости от их величины не цепи трехпозиционного элемента. При нейтральном положении трехпозиционного элемента анализатора 7 сигнал от реле 6 времени не проходит на исполнительный элемент 8 и подстройка сервопривода 4

Не производится. В одном крайнем положении трехпозиционного элемента анализатора 7 импульсный сигнал от реле 6 времени поступает на исполнительный элемент 8, который увеличивает проходное сечение регулируемого дросселя, установленного в сливном трубопроводе гидроцилиндра сервопривода 4 до тех пор, пока угловое ускорение не возрастет до заданных пределов, определяемых нейтральным положением трехпозиционного элемента анализатора 7. В другом крайнем положепии трехпозиционного элемента анали1308222

Формула изобретения

Составитель С.Заруцкий

Редактор Г.Волкова Техред Л.Сердюкова Корректор E.poøêo

Тираж 630 Подписное

ВНИИПИ Государственного .комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 1650/1

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4 затора 7 исполнительный механизм 8 срабатывает в сторону уменьшения проходного сечения регулируемого дросселя, что приводит к уменьшению скорости возврата сервопривода 4 в исходное 5 положение — уменьшается угловое ускорение трактора 5 при окончании поворота. Уменьшение углового ускорения происходит до тех пор, пока измерительные цепи анализатора 7 не займут нейтральное положение, при котором величина ускорения допустима как по верхнему, так и по нижнему значениям.

Устройство управления трактором с самонастраивающимся сервоприводом, включающее основной контур управления, содержащий соединенные последовательно чувствительный элемент, дат-2О чик, импульсный элемен г, сервопривод с гндроэлектрозолотником, гидроцилиндром и трубопроводами и объект Уп равления, и контур самонастройки сервопривода, который имеет анализатор и исполнительный элемент, при этом. обратная связь осуществлена за счет воздействия объекта управления на

1 чувствительный элемент, о т л и ч а— ю щ е е с я тем, что, с целью улучшения условий труда и облегчения рабочих режимов трактора, контур самонастройки снабжен реле времени, анализатор выполнен в виде акселерометра, а в,сливном трубопроводе гидроцилиндра сервопривода установлен регулируемый дроссель, при этом импульсный элемент вторым выходом связан с регулируемым дросселем сервопривода через последовательно соединенные реле времени, анализатор и исполнительный элемент, кроме этого, осуществлена обратная свяэь объекта управления с анализатором.