Устройство для защиты манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах, предназначенных для обслуживания металлообрабатывающего оборудования с програмным управлением. Целью изобретения является повышение надежности защиты за счет расширения зоны действия воспринимаемых сил. В случае контакта любой точки корпуса 2, подпружиненного к кронштейну 1, с препятствием (кро.ме сил, направленных навстречу) корпус 2 с опорой 3 поворачивается относительно грани, что приводит к срабатыванию датчика 8. При действии встречных сил кнопка 10 через толкатель 11 воздействует на датчик 9. 3 з. п. ф-лы, 2 ил. . J СО 11 со со Oi CD Фиг.1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) д)) 4 B 25 J 11 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4029840/25-08 (22) 07.01.86 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (72) А. В. Потемкин, В. А. Спирин и В. С. Чернов (53) 621.299.07 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 844261, кл. В 25 J 11/00, 1981. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАЩИТЫ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах, предназначенных для обслуживания металлообрабатывающего оборудования с програмным управлением. Целью изобретения является повышение надежности защиты за счет расширения зоны действия воспринимаемых сил. В случае контакта любой точки корпуса 2, подпружиненного к кронштейну 1, с препятствием (кроме сил, направленных навстречу) корпус 2 с опорой 3 поворачивается относительно грани, что приводит к срабатыванию датчика 8. При действии встречных сил кнопка 10 через толкатель

11 воздействует на датчик 9. 3 з. п. ф-лы, 2 ил.

1313694

Формула изобретения

Составитель Ф. Майоров

Редактор С. Лисина Техред И. Верее Корректор М. Пожо

Заказ 2!69/17 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делаги изобретений и откргят:.й

113035, Москва, Ж -35. Раугнская наб., д. 415

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, j.ë. Проектная. 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах, предназначенных для обслуживания металлообрабатывающего оборудования с программным управлением.

Цель изобретения — повышение надежности защиты путем расширения зоны дей. ствия воспринимаем 1х устройством сил.

На фиг. 1 схематически изображено предлагаемое устройство гдляЪзащиты манипулятора, обф1ий в14д; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Устройство ля защиты манипулятора содержит кронштейн 1, установленный на манипуляторе (не показан), корпус 2, опору 3 с отверстием, имеющую скошенные кромки

4 и острые грани 5, выполненную например, по форме усеченного конуса, закрепленную на корпусе 2 и размещенную в ответном углублении 6 кронштейна 1, ста- 2р кан 7 с датчиком 8, расположенным в отверстии опоры 3 и взаимодействующим с кронштейном 1, дополнительный датчик 9, закрепленный на корпусе 2, кнопку 10 с толкателем 11, взаимодействующим с датчиком 9. Корпус 2 связан с кронштейном 1 при помощи винтов 12 с пружинами 13.

Устройство для защиты манипулятора работает следующим образом.

В случае контакта любой точки корпуса

2 с препятствием (кроме сил, направленных навстречу), корпус 2 с опорой 3 поворачивается относительно грани 5, сжимая соответствующие пружины 13, что приводит к срабатыванию датчика 8, который выдает соответствующий сигнал. При действии силы, направленной навстречу, кнопка 10 через толкатель 11 взаимодействует с датчиком 9, который выдает соответствующий сигнал в систему управления.

1. Устройство для защиты манипулятора, содержащее кронштейн, подпружиненный к нему корпус и датчик, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности защиты за счет расширения зоны действия воспринимаемых сил, оно снабжено подпружиненной кнопкой, установленной на передней стенке корпуса, дополнительным датчиком, закрепленным в корпусе с возможностью взаимодействия с кнопкой, и опорой с отверстиями, закрепленной в корпусе и контактирующей своей поверхностью с кронштейном, при этом датчик расположен в отверстии опоры с возможностью взаимодействия с кронштейном.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что опора выполнена в виде усеченной пирамиды.

3. Устройство по и. 1, отличающееся тем, что опора выполнена в виде усеченного конуса.

4. Устройство по пп. 2 и 3, отличающееся тем, что опора контактирует с кронштейном большим своим основанием.