Следящий привод

Авторы патента:

Изобретение относится к радиоастрономии и может быть использовано при управлении радиотелескопами.Целью; изобретения является повышение точности привода. Она достигается за счет использования механической передачи с изменяемым передаточным отношением , которое меняется,в зависимости от скорости изменения задакяце- , го воздействия и от величины возмущающего воздействия. Возмущающее воздействие определяется косвенным путемпутем измерения тока исполнительного электродвигателя. Одновременно с изг менением передаточного отношения механической передачи изменяется коэф фициент передачи предварительного усилителя следящего привода. 2 ил.

СОЮЗ СО8ЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„.80„„254 4 (51)4 С 05 В 11 01

1 д!

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3938667/24-24 (22) 31.07.85 (46) 23.07.87. Бюл. Р 27 (72) В.В.Яворский, Б.Л.Добкес и С.В.Сизов (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 758068, кл. С 05 В 11/18, 1975.

Авторское свидетельство СССР

У 881667, кл. G 05 В 13/00, 1980. (54) СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД (57) Изобретение относится к радиоастрономии и мо:кет быть использовано при управлении радиотелескопами. Целью. изобретения является повышение точности привода. Она достигается sa счет использования механической передачи с изменяемым передаточным отношением, которое меняется,в зависимости от скорости изменения задающе. го воздействия и от величины возмущающего воздействия. Возмущающее воздействие определяется косвенным путемпутем измерения тока исполнительного электродвигателя. Одновременно с из.вЂ” менением передаточного отношения механической передачи изменяется коэффициент передачи предварительного усилителя следящего привода. 2 ил.

1 132540

Изобретение относится к радиоастрономии и может быть использовано. при управлении радиотелескопами.

Цель изобретения вЂ” повышение точ5 ности привода.

На фиг.1 приведена функциональная схема привода на фиг„2 вЂ” кинематическая схема механической передачи.

Следящий привод содержит задатчик

1, измеритель 2 рассогласования, предварительный усилитель 3, усилитель 4 мощности, датчик 5 тока, исполничельный двигатель 6, механическую передачу 7, объект 8 регупирования, датчик 9 регулируемой координаты, сумматор 10, первое пороговое устройство 11, блок 12 дифференцирования, трехпозиционное репе 13, второе пороговое устройство 14, блок 1" управления, часть 16 механической передачи с измененным передаточным отношением, управляемую соединительную муфту 17 часть 18 механической передачи с постоянным передаточным от»о- 25 шением, неуправляемую соединительную муфту 19.

Привод работает следующим образом.

Широкий диапазон регулирования требует применения механической пере- З0 дачи 7 с большим передаточным отношением, что отрицательно сказывается на плавности движения объекта 8 регулирования на малых скоростях вследствие влияния нелинейностей типа зоны

35 нечувствительности, сухого трения, эффекта прерывистых токов., влияния зубцов механической передачи 7 и др.

Вместе с тем малые скорости регулирования являются основным режимом работы радиотелескопов, предназначенных для связи с удаленными искусственными и наблюдения за естественными космическими объектами.

При отработке малых заданий по скорости H IIpH малых неTpc вых воздей ствиях на выходах первого и второго пороговых устройств 11 и 14 сигналы отсутствуют. При нулевом сйгнале на входе трехпозиционнос реле 13 включа50 ет ту управляемую соединен»тельную муфту 17, которая соединяет кинематическую цепь части 16 механической передачи с измененнь|м (наименьшим) передаточным отношением. ITp» этом ис55 полнительный двигатель 6, являющийся исполнительным элементом следящей системь1, должен вращаться с увеличенной скоростью. Благода ..;я этому умень4

2 шается вл»ян»е прерывистых токов, движения зубцов механической передачи

7 и таким образом решается поставленная цель вЂ” повышение точности следящего привода.

Если на выходе одного иэ пороговых устройств 11 (или 14) появляется ненулевой сигнал, это повлечет за собой срабатывание трехпоэиционного реле

13 и включение второй управляемой соединительной муфты 17, соединяющей кинематическую цепь части 16 механической передачи с увеличенным передаточным отношением., Если на выходе обоих пороговых устройств 11 и 14 появляются ненулевые сигналы, что соответствует условиям работы при существенном ветровом воздействии и с отработкой значительной скорости задания, происходит включение третьей управляемой соединительной муфты 17, соединяющей кинематическую цепь части

16 механической передачи с максимальным передаточным отношением.

Привод работает в обратном порядке при уменьшении ветрового воздействия и (или) задания на отработку скорости. При любьгх переключениях передаточного отношения механической передачи 7 синхронно перенастраивается коэффициент передачи предварительного усилителя 3, олагодаря чему настройка следящего привода остается неизменной. С помощью соответствующих корректирующих звеньев в предварительном усилителе могут быть реализованы любые коэффициенты передачи, необходи мые для воспроизведения выбранных законов регулирования. формула и з обретения

Следящий привод, содержащий задатчик,, соединенный выходом с входом блока дис ференцирования и первым входом измерителя рас" îãëàñîâàíèÿ, подключенного вторым входом к выходу датчика регулируемой координаты, а выходом вЂ” к информационному входу предварительного усилителя, соединенного выхсдом через усилитель мощности с исполнительчым двигателем, вал которого через механическую передачу связан с входом объекта регулирования, выхсц которого связан с входом датчика регулируемой координаты, первое пороговое устройство, вход которого соединен с выходом блока диффе1325404

4aema мекаи и. с измените иочнью отн7аЖ

Составитель Г. Нефедова

Техред Л.Сердюкова

Корректор Г Решетник

Редактор Е.Папп

Заказ 3106/41 Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретении и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/3

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

1 ренцирования, а выход вЂ” с первым Вхо дом блока управления, подключенного вторым входом к выходу второго порогового устройства, а выходом вЂ” к управляющему входу предварительного усилителя, отличающийся тем, что, с целью повышения точности привода, в нем дополнительно установлен датчик тока, вход которого подключен к выходу усилителя мощности, а выход вЂ” к входу второго порогового

5 устройства, а выход блока управления соединен с управляющим входом механической передачи.

Изобретение относится к автоматическому управлению объектами, содержащими в контуре управления звенья с запаздыванием

Следящая система // 1325402

Изобретение относится к автоматическому управлению и регулированию и может быть использовано при проектировании следящих систем, требукидих оптимрльных по быстродействию переход ных процессов при наличии возмущающих воздействий

Цифровой фазорегулятор // 1324009

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано для регулирования фазы высокочастотных сигналов

Следящая система с переменным моментом инерции // 1322228

Комбинированная следящая система с люфтом // 1318989

Изобретение относится к высокоточным системам автоматического управления и может быть использовано в следящих системах с люфтом в механической передаче

Следящая система для воспроизведения фотозаписи // 1317397

Изобретение относится к следящим системам общего назначения; предназначенным для отслеживания координаты и воспроизведения полезного сигнала , записанного на фотоноситель в компактном виде, на порядок и два порядка превышающем компактность магнитной записи

Устройство для управления ромбическим манипулятором // 1315933

Следящий привод // 1312522

Изобретение относится к астротехнике и может быть использовано при управлении антеннами радиотелескопов, подверженных существенным аэродинамическим , например ветровым, воздействиям

Система позиционного управления электроприводом // 1312521

Изобретение относится к робототехнике и может найти применение при построении промышленных роботов - манипуляторов

Следящий электропривод // 1310775

Изобретение относится к области автоматики и может быть использовано для управления металлорежущими станками, роботами и манипуляторами

Способ управления и система для его осуществления // 2103713

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в образцах техники, работающих в условиях воздействия помех и пропадании информационных сигналов, а также в установках для научных исследований

Способ автоматического регулирования астатического объекта // 2103714

Изобретение относится к автоматическому регулированию астатических объектов с нелинейными корректирующими устройствами

Автоматический электрический регулятор // 2105339

Изобретение относится к области регулирования и может быть использовано в каналах управления летательного аппарата, электропривода робота и при автоматизации различных технологических процессов

Система регулирования объектов, например, прокатного производства // 2113003

Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования и может быть использовано при построении систем регулирования объектами с несколькими управляющими и одним выходным воздействиями

Релейный регулятор // 2113004

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2114455

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов в системе с люфтом

Релейный регулятор // 2115150

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления различными инерционными объектами, например, поворотными платформами, промышленными роботами, летательными аппаратами

Система управления регистрацией статических характеристик магнитотвердых материалов // 2130634

Изобретение относится к автоматическим системам управления для магнитных измерений и исследования характеристик магнитотвердых материалов

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2143719

Следящий привод // 2145724

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам подъемных механизмов, работающих в условиях значительной неуравновешенности нагрузки, например, электрогидравлические приводы стрелового оборудования экскаваторов, кранов, подъемников и т.п