Задающее устройство для цифрового следящего привода

 

Изобретение относится к элементам систем с цифровым управлением и предназначено для использования при исследовании, настройке и экспериментальном определении динамических характеристик следящих приводов, а также совместно с устройствами программного управления радиотелескопами для автоматического поиска объекта при его отклонении от программной траектории. Целью изобретения является расширение класса задаваемых траекторий и обеспечение контроля их выхода из заданной области. Задающее устройство содержит генератор импульсов , делитель частоты, первый и второй коммутаторы, первый и второй реверсивные счетчики импульсов, neip- вый и второй регистры, три мультиплексора , арифметико-логический блок, три элемента И, блок управления, состоящий из счетчика и постоянного запоминающего устройства, задатчик начальных условий, триггер управления, элементы ИЛИ и НЕ, шины Пуск,Стоп , Сброс. В предложенном задающем устрюйстве благодаря вводу дополнительных элементов и связей расширен класс задаваемых траекторий, что .приводит к более эффективному использованию устройства для поиска объекта при его отклонении от программной траектории, в частности к уменьшению времени поиска . С помощью отрезков прямых, которыми задается траектория, может быть аппроксимирована практически любая траектория поиска, например спираль, растр, сектор и другие,при этом точность аппроксимации может быть сколь угодно высокой, в общем случае траектория может не содержать витков и иметь произвольную конфигурацию . Кроме того, в устройстве обеспечивается контроль выхода траектории поиска из заданной области, что также приводит к экономии времени поиска . 1 з.п. ф-лы, 11 ил., 2 табл. 1C

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„1325412 А 1 (ц 4 G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4017497/24-24 (22) 23. 12. 85 (46) 23.07.87. Вюл. Не 27 (71) Горьковский исследовательский физико-технический институт при Горьковском государственном университете нм . Н.И.Лобачевского (72) О.И.Колотилкина, В.П.Личкин, Н.Н.Макаров и М.Я.Зйнгорин (53) 621 503.55 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 686018, кл, G 05 В 19/18, 1977.

Авторское свидетельство СССР

Ф 1144088, кл, С 05 В 19/ 18, 1983. (54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ цпФРОВОГО СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА (57) Изобретение относится к элементам систем с цифровым управлением и предназначено для использования при исследовании, настройке и экспериментальном определении динамических характеристик следящих приводов, а также совместно с устройствами программного управления радиотелескопами для автоматического поиска объекта при его отклонении от программной траектории. Целью изобретения является расширение класса задаваемых траекторий и обеспечение контроля их выхода из заданной области. Задающее устройство содержит генератор импульсов, делитель частоты, первый и второй коммутаторы, первый и второй реверсивные счетчики импульсов, первый и второй регистры, три мультиплексора, арифметико-логический блок, три элемента И„ блок управления, состоящий из счетчика и постоянного запоминающего устройства, задатчик начальных условий, триггер управления, элементы ИЛИ и НЕ, шины "Пуск","Стоп", "Сброс". В предложенном задающем устройстве благодаря вводу дополнительных элементов и связей расширен класс задаваемых траекторий, что приводит к более эффективному использованию устройства для поиска объекта при его с отклонении от программной траектории, в частности к уменьшению времени поиска. С помощью отрезков прямых, которыми задается траектория, может

С: быть аппроксимирована практически любая траектория поиска, например спираль, растр, сектор и другие,при этом точность аппроксимации может быть сколь угодно высокой. В общем случае траектория может не содержать витков и иметь произвольную конфигурацию. Кроме того в устройстве обесэ

ММ печивается контроль выхода траектории поиска из заданной области, что также приводит к экономии времени поиска. i s.ï. ф-лы, 11 ил., 2 табл.

5412

30

1

132

Изобретение относится к элементам систем с цифровым управлением и предназначено для использования при исследовании, настройке и экспериментальном определении динамических характеристик следящих приводов, а также совместно с устройствами программного управления радиотелескопами для автоматического поиска объекта при его отклонении от программной траектории.

Цель изобретения — расширение класса задаваемых траекторий и обеспечение контроля их выхода из заданной области.

На фиг. 1 и 2 представлена структурная схема устройства на фиг. 37 — примеры реализации блоков устройства, на фиг. 8-11 — примерные траектории поиска, реализуемые устройством.

Устройство содержит генератор 1 импульсов, делитель 2 частоты, первый 3 и второй 4 коммутаторы, первый

5 и второй 6 реверсивные счетчики им-. пульсов, первый 7 и второй 8 регистры, первый 9, второй 10 и третий -11 мультиплексоры, арифметико-логический блок (АЛБ) 12, первый 13, второй

14 и третий 15 элементы И, блок 16 управления, задатчик 17 начальных условий (ЗНУ), триггер 18 управления, элемент ИЛИ 19, элемент HE 20, шины

"Пуск" 21, "Стол" 22, "Сброс" 23, выходы 24 и 25 устройства и контрольный выход 26. Блок 16 управления содержит счетчик 27 и постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) 28.

Делитель 2 частоты (фиг. 3) содержит элемент И 29 и счетный триггер

30, который делит частоту генератора

1 импульсов на два. При подаче ка вход V нулевого сигнала работы делителя частоты запрещена, На фиг. 4 приведен пример реализации коммутаторов 3 и 4 на элементах ЗИ-2ИЛИ 31, которые коммутируют импульсные последовательности с час— тотами f и Е с выхода делителя 2. частоты в каналы "+" или "-" реверсивных счетчиков 5 и 6 импульсов.EcJ1H сигналы Ч„ H V нулевые,To коммутатор не пропускает импульсные последовательности на выход. При единичном сигнале V„ на выходе "+" присутствует сигнал с частотой при V 1, либо с частотой f — при

V -О. При единичном сигнале V > на выходе - присутствует сигнал с частотой f при V =1 либо с частотой

f — при V =О.

Ь 9

Задатчик 17 начальных условий (фиг. 5) содержит переключатели 3235„ которые при выключенном состоянии формируют нулевой сигнал, а при вклю-, ченном — единичный, Переключателями

32 устанавливается пятиразрядный двоичный код D для установки блока 16 управления в начальное состояние, переключателями 33 — двухразрядный код управления для выбора нужного вида траектории, а переключателями 34 и 35 — шестнадцатиразрядные двоичные коды параметров h u h траектории.

Первый 9, второй 10 и третий 11 мультиплексоры выполнены (фиг. 6) на элементах ЗИ-2ИЛИ 36, которые в зависимости от состояния сигнала U пропускают шестнадцатиразрядный двоичный код либо с первой, либо с второй групп входов, Если сигнал V нулевой, то на выходе мультиплексоров. устанавливается нулевой код.

Арифметико-логический блок 12 (фиг. 7) выполнен на двух группах элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 37 и 38, двух сумматорах 39 и 40 и элементе

ИЛИ-НЕ 41, При нулевом сигнале V (V ) сум матор 39 (40) выполняет операцию сложения, при единичном — операцию вычитания. На втором выходе АЛБ ("=") устанавливается единичный сигнал при нулевом коде на выходе сумматора 40, а на первом выходе АПБ (" " при отрицательном коде. Операции сложения и вычитания в АЛБ 12 выполняются с числами, представленными дополнительными кодами, старший шестнадцатый разряд которых знаковый.В табл.1 представлены значения управляющих сигналов V u V и тип выполняемой

1 2 операции..

Первый 5, второй 6 реверсивные счетчики импульсов, счетчик 27, первый 7 и второй 8 регистры выполнены на триггерах "J-К" типа, срабатываю-.. щих по заднему фронту входного счетного или стробирующего импульсов.Благодаря этому переходные процессы в коммутаторах 3 и 4, мультиплексорах

9-11, АЛБ 12 и ПЗУ 28 происходят при паузе тактового сигнала и не влияют на работу устройства.

3 13254

Устройство работает следующим образом.

После подачи питания устройство необходимо установить в исходное состояние подачей сигнала на шину

"Сброс" 23, при этом триггер 18 управления, первый 5 и второй 6 ревер" сивные счетчики импульсов, счетчик

27, первый 7 и второй 8 регистры уста- 1р навливаются в нулевое состояние, а работа делителя 2 частоты запрещается нулевым сигналом с выхода триггера 18 управления. В задатчике 17 начальных условий оператор устанавли- 16 вает исходные данные, определяющие вид траектории, после чего подается сигнал на шину "Пуск" -21, устананливающий триггер 18 управления в единичное состояние. Разрешается работа 2р делителя 2 частоты, на вьжоде которого появляются импульсные последовательности сигналов, обеспечивающие формирование в первом 5 и второй 6 ренерсивных счетчиках импульсов ко- 25 дов координат Х и Y задаваемой траектории,.которые поступают на выходы 24 и 25 устройстна. Задаваемая траектория формируется из отрезков прямых. Угол » . наклона отрезка к оси Зр

Х определяется как

f1 п = arg tg— 2 где f! = (K1-К2)(КЗ Еа+(1 КЗ) fg);

f 2 = (К4-K5) (Кб f »+(1-Кб) f ö );

К1 ° ° ° ,K6ei0,1) — выходные сигналы блока 16, f» и Еп — частоты импульсных последовательностей с делителя 2 4р частоты.

Для представленного устройства

f» = 2 f, а Ы может принимать значения О, +27, +45, +63, +90o

При формировании очередного от- 4r резка траектории состояние счетчика

27 фиксировано, при этом на выходах

ПЗУ 28 устанавливаются сигналы К1

К14, которые поступая на первый 3 и второй 4 коммутаторы, обеспечивают подачу на первый 5 и второй 6 реверсивные счетчики импульсов частот f или f, формирующих угол наклона отрезка. Значение кодов в счетчиках под действием входных импульсов начинает плавно изменяться в сторону увеличения или уменьшения. АЛБ 12 под дей ствием управляющих сигналов К7 и К8 настраивается на выполнение одной иэ

4 операций согласно табл. 1., а сигналы

К9 — К14 подключают на его входы íуаные операнды. При равенстве нулю результата арифметических действий н

АЛБ 12 на его нтором выходе "=" появляется единичный сигнал, являющийся признаком окончания формирования данного отрезка траектории ТактовьпЪ импульс генератора 1 импульсов, проходя через второй элемент И 14, переключает счетчик 27 в следующее состояние, на выходе ПЗУ 28 появляются новые значения сигналов К1 — К 14, настраиваю- щих блоки устройства на ныполнение операций по формированию следующего отрезка траектории.

Первые D отоезков тоаектооии поепнаэначены для формирования начального участка траектории и вывод ее в начальную точку перного витка. Затем начинается формирование витков траектории, под которыми понимаются участки траектории, требующие повторяющихся действий. После окончания витка траектории сигнал К15 на вьжоде ПЗУ

28 принимает единичное значение, при этом запрещается работа второго элемента И 14 и разрешается работа первого 13 и третьего 15 элементов И.

Сигналы К1 — Кб устанавливаются нулевые, благодаря чему импульсы на счетные входы первого 5 и второго 6 реверсивных счетчиков импульсов не подаются. Сигналь| К7 — K14 устанавливаются такими, чтобы АЛБ 12 осуществлял сравнение кодов первого 5 или второго 6 реверсинных счетчиков импульсов с границей заданной области, подаваемой н виде одного из параметров h или h2. Если код t Х I или

1У 1 вышел из заданной области, то на первом выходе " ) " АЛБ 12 устанавливается единичный сигнал, разрешающий работу первого элемента И 13. Тактовый импульс, проходя через первый элемент И 13, поступает на контрольный выход 26 устройства и через элемент ИПИ 19 — на нулевой вход триггера 18 управления, устанавливая его в нуленое состояние. Нулевой сигнал с выхода триггера 18 управления запрещает работу делителя 2 частоты, останавливая при этом работу устройства.

Если коды 1Х! или t Y1 не ньппли из заданной области, то на первом выходе " " АЛБ 12 нулевой сигнал и работа первого элемента И 13 запрещена.

25412 6

10

f5

20 да траектории поиска из заданной об25.ласти, что также приводит к экономии времени поиска.

На фиг. 10 и 11 прецставлены траектории в виде пирамидальных растров, размещенных по осям У. и Х. В табл. 2 дана таблица программирования ПЗУ 28. Команды 1-16 предназначены для формирования траектории ти- 40 па "спираль" (фиг, 8), команды 1736 — для формирования траектории типа "растр" (фиг. 9), команды 37-52 и

53-68 для формирования траекторий типа пирамидальный растр" (фиг. 10 и 11). Каждому линейному участку траектории на фиг. 8-11 соответствует одна строка табл. 2, Число. команд для формирования одного типа траектории не болъшое (от 16 до 20).

При использовании данного устройства совместно с программным устройством для поиска объекта вид траектории на фиг.8 целесообразно использовать при равновероятном нахож- 5э дении объекта в заданной области,вид траектории на фиг ° 9 — при наибольшей вероятности нахождения объекта в центре заданной области, а траекто5 13

Тактовый импульс, проходя через третий элемент И 15, устанавливает. в счетчике 27 код Р начальной точки или начала витка, на выходе ПЗУ 28 устанавливаются сигналы К1 — K14, обеспечивающие формирование первого отрезка следующего витка траектории. .Формирование витков траектории осуществляется до тех пор, пока коды

IХ1 или У ) не выйдут из заданной области. . С помощью отрезков прямых, которыми задается траектория, может быть аппроксимирована практически любая траектория поиска, например спираль, растр, сектор, и другие.. В общем случае траектория может не содержать витков и иметь произвольную конфигурацию. На фиг. 8-11 представлены четыре варианта траекторий, для которых в табл. 2 даны программы, записанные в ПЗУ 28.

На фиг, 8 представлена траектория, близкая к круговой спирали со сглаженными углами, а на фиг. 9 — траектория в виде растра со сглаженными углами. Начальные участки траекторий на фиг. 8 и 9 сформированы так, чтобы не было резких изгибов, что приводит к сокращению пути при обзоре заданной области и к уменьшению динамических ударов на привод в точках изгиба траектории. рии на фиг. 10 и 11 — при известном направлении смещения объекта от программной траектории.

Число параметров h и выходных частот f делителя 2 может быть любым (в конкретном устройстве взято число параметров и частот, равное двум), при этом точность аппроксимации требуемой траектории отрезками может быть сколь угодно высокой.

Таким образом, в устройстве благодаря вводу дополнительных элементов и связей расширен класс задаваемых траекторий, что приводит к более эффективному использованию устройства .для поиска объекта при его отклонении от программной траектории, в частности к уменьшению времени поиска. Исключение резких изгибов траектории приводит к уменьшению динамических нагрузок на привод. Кроме того, в устройстве обеспечивается контроль выхоФормула и з о б р е т е н и я

Задающее устройство для цифрового следящего привода, содержащее генератор импульсов, делитель частоты, первый и второй коммутаторы, первый и второй реверсивные счетчики импульсов, арифметико-логический блок, блок управления, задатчик на-. чальных условий, триггер управления и шины "Пуск", "Стоп", "Сброс", причем шина "Пуск" соединена с единичным входом триггера управления, выход которого соединен с управляющим вхоцом делителя частоты, счетный вход которого соединен с выходом генератора импульсов, а выходы †.с информационными входами первого и второго коммутаторов,. выходы которых соединены со счетными входами соответственно первого и второго реверсивных счетчиков импульсов, выходы которых являются выходами устройства, при этом шина "Сброс" соединена со сбро coBbIMH входами первого, второго реверсивных счетчиков импульсов, и блока управления„ первая, вторая и третья группы выходов которого соединены с управляющими входами соответственно первого, второго коммутаторов и арифметико-логического бло1325412 ка, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения класса задаваемых траекторий и обеспечения контроля их выхода из заданной области, в устройство введены первый и второй 5 регистры, первый, второй и третий мультиплексоры, первый, второй и третий элементы И, элемент ИЛИ и элемент НЕ, причем выходы первого реверсивного счетчика импульсов соединены с первой группой входов первого мультиплексора и через первый регистр с второй группой входов второго мультиплексора, а выходы второго реверсивного счетчика импульсов соединены с первой группой входов второго мультиплексора и через второй регистр— с второй группой входов первого мультиплексора, выходы первого, второго и третьего мультиплексоров соединены 20 с входами арифметико-логического блока, а управляющие входы соответственно .с четвертой, пятой и шестой группами выходов блока управления, седьмой выход которого соединен с первыми входами первого, третьего элементов И и через элемент НŠ— с первым входом второго элемента И,вторые входы первого, второго и третьего .элементов И соединены с выходом генератора импульсов, а третьи входы первого и второго элементов И соединены соответственно с первым и вторым выходами арифметико-логического блока, причем выход первого элемента 35

И соединен с контрольным выходом устройства и через элемент КПИ вЂ” с нулевым входом триггера управления, выход второго элемента И соединен со счетным входом блока управления и 40 стробирующими входами первого и второго регистров, а выход третьего элемента И вЂ” со стробирующим входом блоТ а б л и ц а,1

Ч - V< Тип операции

А+В+С

А-В+С

А+В- С

А-В-С ка управления, соединенного установочными и управляющими входами соответственно с первой и второй группами выходов задатчика начальных условий, третья и четвертая группы выходов которых соединены с первой и второй группами входов третьего мультиплексора, при этом шина "Стоп" соединена с вторым входом элемента ИЛИ, а шина "Сброс" — с третьим входом элемента ИЛИ и сбросовыми входами первого и второго регистров.

2, Устройство по п» 1, о т л и — . ч а ю щ е е с я тем, что блок управления содержит счетчик и постоянное запоминающее устройство младшие разряды адресных входов которого соединены.с выходами счетчика, старшие разряды адресных входов являются управляющими входами блока управления, а выходы — выходами блока управления, причем счетный вход, установочные входы, стробирующий вход и сбросовьтй вход счетчика являются соответственно счетным входом, установочными входами, стробирующнм входом и сбросовым входом блока управления.

3О

1325432

Таблню ° 2 с

Код ацреса

Т.1 ТТ ГЛ 1 1 1 1 1 1Л Г l Г . J 1 1

Вмходныа сигм аию

Л! А2 А3 Л4 h5 Аб Л7 Kf К2 К3 К4 К5 Кб К7 К8 К9 КIО Kt I)K!2 К13 К14 К15

О О О О 0 О О 1 О t О 0 О 1 О 1 1 О О 3 О

2. 3 О О 0 О 0 0 1 О 1 О. О 1 О 1 1 О 1 3 1 О

3 О 1 О 0 О О О 1 О 1 I О 1 1 0 1 1 О 1 I 1 О

«4 1 I О 0 О О О 0 О О 1 О 1 t » 1 0 0 О

5 О О 1 О О О О 0 1 1 1 О О 1 О 1 1 О О 1 1 О б 3 О 1 О О О О О 1 ll О О О О 0 3 1 О 3 1 1 О

7 О 1 3 О О О О О ll 0

О О О 1 3 1

О 0 О

1 О

8 1 1 1 О О О О О 1 0 О 1

1 О 1 О О 3 1

9 О О О 1 О О О О О 0 О 3 1 О О О 1 1 1 1 1 О

30 3 О О 1 О О О 1 О 0 0 3 1 О 1 t 1 1 О 0 О

t3 0 1 О 1 О О О 3 О

0 О О I 1 О О 1 1 О

0 1 1 1 1 О 1 l 3 О

1 О l О 0

12 3 1 О 1 О О О .1 О

15 О О 1 1 О 0 0 3 О 1 1 О О О О I 1 1 1

О О О

14 1 . О 1 1 О О О 1 О О 1 0 ll О О О О 1 1 3 1 О

35 О, 1 1 1 О О О 0,0 О 3 О ll ! О 1 1 1 1 1 0

16 1 1 t 1 О О 0 О О Î О О О О 1 О 0 1 1 О 1 1

l 7 О О О О О 1 О 1 О 1 О О О I О 1 1 О О. О 1 О

18 1 О О О О 1 0 3 О 1 1 О О 3 О 1 1 О 1 t 1 О

39 0 1 О О О 1 О 3 О 1 t О 1 1 О 1 О 1 3 t О

20 1 1 О О 0 1 О 1 О О 1 О .1 О t О t 1 1 S . О

О ll О

1 1 О

23 О О 3 О О 3 О О О О О 1 О 1 0 1 1 1

22 3 О 1 О О О. О 1. О О 1 О 1 О 1 1 1

23 О 1 1 О О 1 О О 1 1 О 1 О 1 0 1 I t 1 1 О

24 \ 1 1 О О 1 О О 1 1 О О О 1 1 О 1 1 О

25 О О О 1 О 1 О О I О I О О 1 1 1 О 3 t 0 26 1 0 О

"Ф

27 О 1 О

О 1 0 О» О ! O ! 1, 0 ! 0

28 1 1 О 0 О О 0 О О t О О О l 1 О 1 О

29 О О 1 0 1 О О 1 .О 0 1 1 i О О t 1 3 1 О

30 1 О 1 О 1 О О I 1 О 1 О 1 1 О 1 1 О

1325432 3РОЛолжение табл 2

Ко" ман да

Код адреса

Выходные. снгналы

1111t 1

КI К2 КЗ К4 К5 Кб К7 К8 К9 К30 KII К32 К13 К14 К15

А! А2 А3 А4 А5 Аб А2

Э! О 1 1 О 1 О О 1 3 О. 1 О О г 1 О 1 1 О

Э2 1 1 1 1 О .1 О О 1 3 1 О

О О 1 1 0 1 1 1 0.

ЭЭ О О О О t 1 О О S 1 О

1 О

1 C 1 3 г О

Э8 1 .О О О О

О 1 1 О 3 3 О 1 О 1 О I 3 I 1! О

1 О

Э9 О 1 О О О О 1 1 О t О О О 1 О 1 О 1 1 I 1 О I 1 О I 1 1 0

1 О О О 1 1 1 О

40 t .1 О О О О t 1 О

43 О. О 1 О О О 1 О О

О 1

0.03

1 . О 1 О О О 1 О О О О 1 1 1 О О 1 1 I О

4Э О 1 3 О О О t- О О О О 1 l 1 О О 1 I 1 3 О

44 1 1 1 О О О 1 1 О 1 О 1 1 1 О г О 1 1 .О

45 .О О Î S .Î 0 t Î О О О О 1 1 О 1 1 1 О

46 3 О О 1 О О 1 1 О 1 1 О t 1 О 1 f 0 1 3 О

47 О t, Î t О Î S О О О 1 О 1 1 1 О 1 1 1 1. 1 О

48 1 3 О О О 1 О О О 1 О 1 О 1 О 1 1 1 1 1 О

49 О О 3 1 О О О О О 3 О 1 О t О 1 3 3 1 1 О

50 О 1 t 0

51 О 3 3 3 0

О 3 1 О

О 1 О

3 О 1

О 1 О 3! О г г О t

1 О 1 3 1 О

1 1 О

3 0 О

52 1 1.! 1 О О О О О О О О 1 О 1 О О О 1 О

5Э О 0 О О О 1. 1 1 0 3 О О О 1 О 3 О О 1 0

54 1 О О О О 1 1 3 О 1 О 1 1 1 О 1 1 О ! 1 О

01000130 0.00131 00111110, О О I 1 3 3 О

О S О 1 3 t О 56 1. 1 О О О

57 О О 1 О О

1 30,,1. О 1 3 3

1 1 О 1 1 О О О О

58. 1 О 1 О О 3 1 О 1 1 О О О О 1,3 1 О l 3 0

59 О 1 1 О О 1 3 О 3 1 О О О О 3 1 1. О 1 1 1 О! 1 1 1 О

60 1 3 1 О О 1. 1 О 1 3 О 1 1 1 О О

1 1 1 l 1 О.61 0 О О 1 О 1 1 О О О О 1 1 1 О О

Э4 1 О О О. S О О 1 о t О 1. О 1 О I 1 г 1 1 О. з5 о о о 1 1 о о о о г о 1 1 о 1 1 г о о о

Эб 3 l О О S t О О О О О О О О О 1 1 О О 0 1 I

Э7 О О О О О 1 О О О 1 О 1 О 1 О 0 О I l ! О

1325412

Ородолкение табл. 2 Коман да

Выходные сигналы

Код «дреса

А1 Л2 ЛЗ А4 А5 А6 А7

К! К2 К3 К4 .К5 К6 К7 К8 Х9 К10 К11

К12 К13

64 1 1 . 0 0 1 t 1 О 1 О О О 1 О 1 1 О 1 1 1 О

65 О 0 1 1 О 1 t 1 О 1 0 О О 1 О t О 1 1 1 О

66 1 0 1 1 О 1 t О 1 О 1 ! О 1 1 О 1 1 1 О

67 О 1 1 1 О 1. 1 О О О О 1 1 1 О D t 1 1 1 1 О

68 1 1 1 1 О 1 1 О О О О О О 0 О О О 1 1 О 1 1

И р и и е и а и и е. Ячейки ПЭУ, адреса которых не уквэвнм в табл. 2, не иснольэувтсм.

Команды, отмеченными а, соответствуют началу внткв, а код адреса Л1-АЗ данной коканды равен коду Р.

62 1 О О 1 0 1 1 1 0 1 О 1 1 1 0 О 1 1 1 1 О

63 0 0 1 О ! 1 0 1 0 О О 1 1 1 О 1 1 Ч О

1325412

13254!2

1325412 фиь. 8 фила Ю

Составитель А.Аникии

Редактор Е.Папп Техред Л.Сердюкова Корректор Л.Патай

Заказ 3106/41 Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-.35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4