Захватное устройство

 

Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства. Устройство подводится к шаблону 1i. При этом рычаг 10, взаимодействуя роликом с выступом шаблона 11, поворачивается . Фиксатор утапливается в корпус 1. Поршень 6 с рейкой 3 соверш ают ход до упора в ролик 12 шаблона 11, одновременно поворачивая шестерню 7 с осью 8 и выдвигая рейку 4. Копир 9 поворачивается вместе с осью 8 и соответствующий паз копира 9 устанавливается напротив фиксатора, При этом угол поворота зубчатого колеса 7 и величина разведения губок 5 определяют размером паза копира 9. 4 ил. (Л W ел С71 ОС оо П Фие. 1

СОВХОЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (I9l @ (III

А1

554 (5D 4 В 25 J 15/00

qf . г, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н A BTGPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ф (21) 4079159/25-08 (22) 08.05.86 (46) 30.11.87. Бюл. Р 44 (72) Э.Е.Кац, А.Г.Алдакушин и В.А.Петров (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 848352, кл. B 25 J 15/00, 1978. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства.

Устройство подводится к шаблону 11.

При этом рычаг О, взаимодействуя роликом с выступом шаблона 11, поворачивается. Фиксатор утапливается в корпус 1. Поршень 6 с рейкой 3 совершают ход до упора в ролик 12 шаблона 11, одновременно поворачивая шестерню 7 с осью. 8 и выдвигая рейку 4, Копир 9 поворачивается вместе с осью 8 и соответствующий паз копира 9 устанавливается напротив фиксатора.

При этом угол поворота зубчатого колеса 7 и величина разведения губок 5 определяют размером паза копира 9.

4 ил.

1355483

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным с устройствам промьппленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

На фиг,l изображено захватное устройство, общий нид; на фиг.2 — вид А на фиг.l; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.l; на фиг.4 " схема работы копи" ра.

Захватное устройство состоит иэ корпуса 1, привода, например силового цилиндра 2, захватных органов,установленных в корпусе н направляющих и выполненных в виде реек 3 и 4 с губками 5. Рейка 3 связана с порш" нем 6.

Рейки 3 и 4 связаны между собой посредством зубчатого колеса 7, жестко закрепленного на оси 8. На последней установлен копир 9, имеющий пазы.

На корпусе 1 установлен с возможностью поворота рычаг 10 для взаимодействия с шаблоном 11, имеющим ролик 12 для взаимодействия с рейкой 3.

В корпусе 1 установлен с возможностью перемещения и взаимодействия с.кромками копира 9 фиксатор 12, образующий с рычагом 10 двухподвижные пары 14. Рычаг 10 подпружинен относительно корпуса 1 пружиной 15 и снабжен роликом 16.

Балон 11 закрепляется на кассете (не показана) с деталями на высоте, соответствующей программе работы манипулятора и типоразмеру детали.

Захватное устройство работает следующим образом.

При поступлении в систему управления сигнала о наличии кассеты с деталями манипулятор подводит захватное устройство к шаблону 11. При этом рычаг 10, взаимодействуя роликом 16 с выступом шаблона 11, поворачивается (фиг.2). Фиксатор 13 задвигается в корпус 1.

Расстояние от нижнего торца рейки 3 до ролика 12 шаблона 11 определяется типоразмером детали. В бесштоковую полость силового цилиндра 2 подается сжатьп воздух. Поршень 6 с рейкой 3 совершают ход до упора в ролик 12 шаблона 11, одновременно поворачивая шестерню с осью 8 и выдвигая

Е0

ЗО рейку 4. Копир 9 поворачивается вместе с осью 8 и н конечном положении устанавливается таким образом, что соответствующий типоразмеру детали паз копира 9 находится напротив фиксатора 13. Промьппленный робот отводит в горизонтальной плоскости схват от шаблона. При этом пружина 15 возвращает рычаг 10 с фиксатором 13 н исходное положение.

Захватное устройство устанавливается над деталью.

При подаче сжатого воздуха в штоковую полость силового цилиндра 2 рейка 3, связанная с поршнем 6,вдви-. гается и через шестерню ндвигает рейку 4. Губки 5 зажимают деталь 16.Для отпускания детали 16 сжатый воздух подается в бесштоковую полость силового цилиндра 2. При этом рейка 3, связанная с поршнем 6, выдвигается и через шестерню выдвигает рейку 4.

Угол поворота зубчатого колеса 7, а следовательно, и величина разведения губок 5 определяются размером соответствующего паза копира 9.

При поступлении сигнала в систему управления о приходе новой кассеты с деталями захватное устройство подводится к шаблону и автоматически перенастраивается на новые типоразмеры деталей.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее. корпус, в направляющих которого установлены зажимные губки, закрепленные на зубчатых рейках, расположенных по обе стороны от зубчатого колеса, находящегося с ними в зацеплении, причем одна из реек снязана с приводом, выполненным н виде силового цилиндра, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено фиксатором, управляющим поворотным рычагом и копиром с паэамн, при этом фиксатор выполнен в виде стержня,связанного с управляюшим поворотным рычагом и установленного н корпусе с возможностью перемещения параллельно оси поворота зубчатого колеса, с которым жестко связан копир, предназначенный для взаимодействия с фиксатором. дидА

1355483

1 3 55483 ф// ф

Составитепв;. .. А чек сеев

Техред А. Кравчук

Редактор М.Петрова

Корректор A. Тяско

Заказ 5746/18 Тираж 952

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобрс гений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раупская наб, д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, .". Ужгород, ул. Проектная, 4