Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к робототехнике . Цель изобретения - повышение надежности за счет выполнения гидросистемы замкнутой и наличия фиксирующего механизма. При подводе захватного устройства к заготовке 19 пята 5, установленная на одном из штоков ,4 двухштокового основного

А1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 3 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО

16

Ф

Ó2

f5

/О

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Г10 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4014779/31-08 (22) 29.01. 86 (46) 15. 01. 88. Бюл. у (71) Киевский политехнический институт им.50-летия Великой Октябрьской социалистической революции (72) И,А.Иванюк, Ю.Н,Кузнецов, А.А.Вачев и И.К.Ангелова (53) 621,229.7 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 975390, кл, В 25 J 15/00, 1981 ° а

7 (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, Цель изобретения - повышение надежности за счет выполнения гидросистемы замкнутой и наличия фиксирующего механизма, При подводе захватного устройства к заготовке 19 пята 5, установленная на одном из штоков .4 двухштокового основного

1 гидроцилиндра 2, соприкасается с ней и перемещает шток 4 вверх, Поршень основного гидроцилиндра 2 вытесняет рабочую среду по каналам 23 и 24 в каждую из рабочих полостей дополнительных гидроцилиндров 3, синхронизированные планкой 6 штоки 7 которых поворачивают посредством тяг 8 захватные рычаги 9 вокруг оси 10, пос366390 редством которых последние закреплены на фланце 11 корпуса 1. Захватные рычаги 9 с зажатой в них заготовкой

19 фиксируются под воздействием электромагнитного фиксатора, сердечник-упор 21 которого взаимодействует с ответным упором 22, установленным на втором штоке 20 основного гидроцилиндра 2. 1 ил, Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике.

Цель изобретения — повышение надежности за счет выполнения гидро- 5 системы замкнутой и наличия фиксирующего механизма.

На чертеже изображена конструктивная схема захватного устройства.

Захватное устройство состоит из корпуса 1 с размещенными в нем основным 2 и двумя дополнительными 3 гидроцилиндрами. На одном из штоков 4 двухштокавого основного гидроцилиндра 2 жестко установлена пята 5, Син15 хронизированные планкой 6 штоки 7 каждого из дополнительных гидроцилиндров 3 посредством шарнирно установленных тяг 8 связаны с захватными рычагами 9, каждый из которых шарнирно закреплен посредствам осей

10 на фланце 11. Фланец 11 крепится ко втулке 12 корпуса 1, например, гайкой 13. В штоке 4 установлен штифт

14, а во втулке 12 выполнен паз 15, параллельный оси корпуса 1, Между штифтом 14 и корпусом 1 установлена пружина 16. В штоковых полостях каж-: дого из дополнительных гидроцилиндров 3 установлены пружины 17. В кажЗО дом из захватных рычагов 9 со стороны пяты 5 выполнены сменные вкладыши 18, поверхность каждого из которых со сторон пяты имеет форму, соответствующую захватываемой заготовке 19. 35

Второй шток 20 основного.гидроцилинд- ра 2 имеет возможность фиксирования относительно корпуса 1 посредством, например, электромагнитного фиксатора, сердечник-упор 21 которого взаимодействует с ответным упором 22. При-, чем упор 22 имеет возможность регулировочного закрепления вдоль штока

20, обеспечивая тем самым изменение длины хода пяты 5, Рабочие полости гидроцилиндров соединены между собой каналами 23 и 24, Для устранения рабочей жидкости из нижней полости основного гидроцилиндра 2 вследствие перетечек в поршне предусмотрен обратный клапан, который при необходимости может быть установлен.и B поршнях каждого из дополнительных гидрацилиндров 3,.

Механизм работает следующим образом.

При подводе захватного устройства к заготовке 19 пята 5 соприкасается с ней, а затем перемещается вверх.

При этом поршень основного гидроцилиндра 2 вытесняет рабочую жидкость через каналы 23 и 24 в рабочие полост дополнительных гидроцилиндров 3, пс>ршни которых штоками 7 перемещаются вниз, поворачивая посредством тяг 8 захватные рычаги 9 вокруг осей 10, Пружины 16 и 1? деформируются, аккумулируя энергию разжима захватов 9.

Штоки 7 дополнительных гидроцилиндров

3 перемещаются синхронно за счет планки 6, Упор 22 перемещается совместно со штоком 20 и в конце его хода взаимодействует с сердечникомупором 21, фиксируя положение поршня основного гидроцилиндра 2, а вместе с ними положение поршней и штоков 7 дополнительных гидроцилиндров 3, а также захватных рычагов 9. Разжим заготовки 19 осуществляется подачей управляющего сигнала на электромагнит фиксатора, под воздействием которого сердечник-упор 21 втягивается, освобождая упор 22, а вместе с ним и шток 20 основного гидрацилиндра 2, Составитель Т.Пинчук

Техред М.Ходания Корректор В,Гирняк

Редактор А.Долинич

Заказ 6740/17 Тираж;j 907 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва Ж-35, Раушская наб., д,4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул,Проектная, 4

3 13663 который под воздействием пружины 16 перемещается вниз. Поршни дополнительных гидроцилиндров 3 перемещаются вверх, разводя захватные рычаги 9, 5

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, основной гидроцилиндр, на штоке которого жестко установлена пята, дополнительные гидроцилиндры, штоки которых связаны (шарнирно) с захватными рычагами, а рабочие полости гидравлически связаны с одной из полостей основного гидроцилиндра, 90

4 о т л и.ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, гидроцилиндры, поршни которых выполнены подпружиненными, объединены одним корпусом, на дополнительно введенном фланце корпуса шарнирно установлены захватные рычаги, связь которых с синхронизированными штоками дополнительных гидроцилиндров Осуществлена посредством тяг, при этом основной гидроцилиндр выполнен двухштоковым, второй шток которого имеет возможность фиксирования относительно корпуса.