Схват манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к манипулятоторостроению и к медицинской технике, и может быть использовано при создании универсальных схватов и протезов кистей рук. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет захвата деталей за внутреннюю поверхность и повышение надежности захвата. При заряженном механическом аккумуляторе 4 наводят руку на деталь и включают привод управления каждого самотормозяш.егося механизма, вызывают врашение сегмента, а вслед за ним под действием энергии, запасенной в аккумуляторе 4, поворачивается другой сегмент через гибкую связь 14, что приводит к повороту звена жестко связанного с сегментом, например звена 8. Поворот звеньев приводит к захвату детали. 6 ил. (Л со О5 N 4 05 8 Фиг.1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (so4 В 25) 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3973494/25-08 (22) 01.11 85 (46) 07.01.88. Бюл. № 1 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский и технологический институт светотехнической промышленности (72) В. К. Дячун (53) 621-229.4 (088.8) (56) Роветта А. Принципы работы новой механической руки.— Труды американского общества инженеров-механиков. Конструиро вание, 1981, т. 103, № 2, с. 2. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипулятоторостроению и к медицинской технике, и

„„SU„„1364469 А 1 может быть использовано при создании универсальных схватов и протезов кистей рук. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет захвата деталей за внутреннюю поверхность и повышение надежности захвата. При заряженном механическом аккумуляторе 4 наводят руку на деталь и включают привод управления каждого самотормозящегося механизма, вызывают вращение сегмента, а вслед за ним под действием энергии, запасенной в аккумуляторе 4, поворачивается другой сегмент через гибкую связь 14, что приводит к повороту звена жестко связанного с сегментом, например звена 8. Поворот звеньев приводит к захвату детали. 6 ил.

1364469

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторостроению и к медицинской технике, и может быть использовано при создании универсальных схватов и протезов кистей рук.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет захвата деталей за внутреннюю поверхность и повышение надежности захвата.

На фиг. 1 показан предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 — узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 — схема захвата предмета с отверстием; на фиг. 4 — механический аккумулятор, общий вид; на фиг. 5 — сухарь аккумулятора в исходном положении; на фиг. 6— при заклинивании пружины.

Схват содержит основание 1, к которому подпружинена опора 2, привод 3 и механические аккумуляторы 4, на валу 5 каждого из которых закреплены шарнирно связанные звенья 6 — 8, образующие губки схвата.

Каждая пара шарнирных звеньев, связана между собой посредством самотормозящегося механизма, состоящего из корпуса

9 с внутренней цилиндрической поверхностью расположенных в нем роликов 10 и сегментов 11 и 12 цилиндра, причем ролики 10 размещены между сегментами 11 и 12 и смещены относительно центра корпуса 9 в сторону сегмента 11.

При этом конец предыдущего звена жестко связан с корпусом 9, а начало последующего звена жестко связано с сегментом

12. Сегмент 11 связан с приводом 13 управления, например, вращающимся магнитным полем, а сегмент 12 связан посредством гибкой, например, лентопроволочной связи

14 с аккумулятором 4.

На концах вала каждого аккумулятора 4 радиальнозакреплены пластинчатыепружины

l5, своими свободными концами проходящие через длинные прорези сухарей 16, надетых короткими прорезями на кольцо 17, жестко закрепленное на корпусе 18. Свободные концы пластинчатых пружин 15 установлены с возможностью подвижного взаимодействия с вращающимся роликом 19, установленным на водиле 20, жестко связанном с валом привода 3. Количество пластинчатых пружин 15 зависит от максимального значения нагрузки на механическую руку.

Схват работает следующим образом.

При заряженном аккумуляторе 4, без определенных требований к точности, наводят руку на деталь и включают привод

13 управления, вызывающий вращение сегмента 11, а вслед за ним под действием энергии, запасенной аккумулятором 4, поворачивается сегмент 12. Шарнирное звено 8, жестко связанное с сегментом 12, поворачивается относительно оси корпуса 9. При этом крутящий момент от аккумулятора 4 к шарнирному звену 8 передается следующим образом: при включенном приводе 3 и при вращении водила 20 ролик 19 контактирует с

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий основание, на котором шарнирно установлены губки, каждая из которых выполнена в виде последовательно установленных и шарнирно между собой связанных звеньев, опору, подпружиненную к основанию, привод и механические аккумуляторы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет захвата деталей за внутреннюю поверхность и повыше- ния надежности захвата, он снабжен самотормозящимися механизмами, установленными между смежными звеньями, каждый из которых содержит привод управления, 2 концом пластинчатой пружины 15 и, если к валу 5 приложен момент сопротивления, деформирует ее, перемещая конец пластинчатой пружины 15 вместе с сухарем 16 в положение, показанное на фиг. 6 штриховыми линиями. Освободившаяся после прохождения ролика 19 пластинчатая пружина 15 стремится возвратиться в исходное положение, сухарь 16 заклинивается на кольце 17, оставляя пружину 15 в напряженном состоянии.

После заклинивания деформированная пружина 15 передает на вал 5 крутящий момент, обусловленный действием сил упругости. Таким образом, если на валу 5 привода 3 действует некоторый крутящий момент Мь величина которого рассчитана на преодоление сопротивления одной пружины

15, то на валу 5 после деформаци всех пружин 15 действует максимальный момент М, определяемый из соотношения

М,=ZM,, где Z — количество пружин;

q — коэффициент полезного действия передачи, состоящей из ролика 19 и пружины 15.

Поток мощности направлен от привода

3 к валу 5, связанному посредством лентопроволочной связи 14 последовательно со звеньями 6 — 8, что приводит к .повороту звена 8. Аналогичен процесс поворота звена 7. Это приводит к последовательному зажатию предмета между звеньями 7 и 8 и опорой 2.

В зависимости от направления вращения сегмента 11 и момента, создаваемого аккумулятором 4, возможен поворот звеньев 7 и 8 в обратном направлении, чем обеспечивается захват предметов с отверстием (фиг. 3).

Сегменты самотормозящегося механизма могут перемещаться неодновременно, что приводит к более гибкой системе функцио40 нированйя. Для этого сегмент 12 может быть соединен с лентопроволочной связью

14 с помощью, например, тормозного фрикциона.

1364469

Составитель Ф. Майоров

Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор М. Пожо

Заказ 6310/11 Тираж 907 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 корпус с цилиндрической внутренней поверхностью, закрепленный на одном из смежных звеньев, расположенных ближе к основанию, два сегмента цилиндра, установленных в корпусе с возможностью поворота вокруг его оси, и два ролика, расположенных между сегментами, при этом один из сегментов жестко соединен с вторым смеж4 ным звеном и связан посредством дополнительно введенной гибкой связи с соответствующим аккумулятором, а другой связан с приводом управления самотормозящимся механизмом, причем каждый из аккумуля5 торов установлен на конце соответствующей губки, связанной с основанием, и соединен с приводом.