Схват промышленного робота
Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов. Цель изобретения - увеличение производительности труда за счет уменьшения времени на переналадку для работы с объектами различной формы. Схват имеет корпус 1, силовой цилиндр 2, систему рычагов 3-5, кинематически связанных со штоком 6 цилиндра 2 посредством звена 7, и губки 9, выполненные в виде поворотных элементов, установленньЕх в окнах захватных рычагов 3. Боковая поверхность губок представляет собой совокупность различных по форме профилей. Для переналадки схвата на работу с деталью заданной формы с помощью ключа врашают головки 16 пальцев 10, жестко связанных с губками, при этом губки поворачиваются. Фиксация губок в рабочих положениях осушествляется с помош1ью подпружиненных фиксируюших элементов. 2 ил. ff / ,/4 j: I Х О) со 05 4 4 vj ГчЭ
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (gg 4 В 25 1 15 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4111614/31-08 (22) 01.09.86 (46) 07.01.88. Бюл. № 1 (71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции (72) В. К. Сулимов, P. Б. Гевко и И. Ф. Какойченко (53) 62.229.72 (088.8) (56) Костюк В. И. и др. Промышленные роботы.— Киев: Вища школа, 1985, с. 73, рис. 2.16 (б). (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов. Цель изобретения — увеличение производитель„„Я0„„1364472 А 1 ности труда за счет уменьшения времени на переналадку для работы с объектами различной формы. Схват имеет корпус 1, силовой цилиндр 2, систему рычагов 3 — 5, кинематически связанных со штоком 6 цилиндра 2 посредством звена 7, и губки 9, выполненные в виде поворотных элементов, установленных в окнах захватных рычагов 3.
Боковая поверхность губок представляет собой совокупность различных по форме профилей. Для переналадки схвата на работу с деталью заданной формы с помощью ключа вращают головки 16 пальцев 10, жестко связанных с губками, при этом губки поворачиваются. Фиксация губок в рабочих положениях осуществляется с помощью подпружиненных фиксирующих элементов. 2 ил.
1364472
Формула изобретения
Составитель С. Соловьев
Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор М. Шароши
Заказ 6311/12 Тираж 907 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов.
Цель изобретения — повышение производительности труда за счет снижения затрат времени на переналадку захватных устройств для работы с различными по форме захватываемыми объектами.
На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1.
Схват содержит корпус 1, привод в виде силового цилиндра 2 и систему рычагов 3 — 5, кинематически связанных со штоком 6 силового цилиндра 2 посредством звена 7. В окнах 8 захватных рычагов 3 смонтированы губки 9, выполненные в виде поворотных элементов, установленных на пальцах 10, имеющих, например, квадратное поперечное сечение. Губки 9 зафиксированы в рабочем положении подпружиненными фиксирующими элементами, выполненными в виде дисков 11, установленных на пальцах 10 с возможностью осевого перемещения и взаимодействующих с лунками 12 посредством сферических тел 13. Диски 11 поджаты пружинами 14, величина сжатия которых регулируется гайками 15. Пальцы 10 имеют головки 16 под ключ. Во избежание трения между головками 16 и торцовыми поверхностями рычагов 3 установлены опорные шарики 17.
Боковая поверхность губок 9 выполнена в виде совокупности различных по форме рабочих профилей, например поперечной призмы 18, продольной призмы 19, лунки 20, плоскости 21, предназначенных для взаимодействия с различными по форме захватываемыми объектами.
Схват работает следующим образом.
Для захватывания объекта схват вводится в рабочую зону, а захватные рычаги 3 располагаются так, что объект находится между губками 9. После срабатывания силового цилиндра 2 усилие передается через шток 6 и звено 7 на рычаги 4 и 5, что приводит к движению рычагов 3 навстречу друг другу. Объект оказывается зажатым между рабочими профилями губок 9. Для переналадки схвата на работу с объектом иной
10 формы необходимо с помощью ключа путем воздействия на головки 16 пальцев 10 провернуть губки 9 в требуемое положение.
При этом сферические тела 13 выходят из лунок 12, фиксирующие диски 11 получают осевое отжатие, деформируя пружины 14.
Проворот осуществляется до совмещения сферических тел 13 и лунок 12 в нужном положении губок 9.
Схват промышленного робота, содержащий корпус и губки, связанные через систему рычагов с силовым цилиндром, отличаюи4ийся тем, что, с целью повышения производительности труда за счет снижения затрат времени на переналадку для работы с объектами различной формы, в захватных рычагах выполнены окна, в которых расположены губки, выполненные в виде поворотных элементов, установленных на пальцах, причем боковая поверхность поворотных
З0 элементов представляет собой совокупность различных по форме рабочих профилей, при этом каждая губка снабжена смонтированным на пальце подпружиненным фиксатором.
