Привод схвата манипулятора

 

Изобретение относится к области робототехники , а именно к выполнению схватов иромы тленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности . В исходном положении нружины 12, расположенные между но.гп ном и Ki)|Miy- сом 10, разжаты, а кату1нки 9, закреп.len- ные на концах штоков 8, находятся н зазо ре магнитных систем 18, Захват дета.1и происходит при подключении обмоток к источнику питания, при происходи г перемещение штоков 8 и сжатие пружин 12, которые после отключения обмоток сохраняют свое состояние за счет действия (()иксаторов, образованных планками li и 14, имеющими зубчатую поверхность. Л.1я оснобо/к дения захваченной дета.ти пос.че перемени ния с.хвата в заданную точку вк.1К)ча1от привод 16 перемеп1,ения планки 1. (}inKcai)(),T, при этом пружины 12 разжимаются и перемешают губки схвата, (К вобожлая дг1. 1.11, 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК д)) 4 В 25 J !5/00

) (3, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К АВТОРСКОМУ СВИ4ЕТЕЛЬСТВУ (6!) 12667:37 (2! ) 4097065/3 -08 (22) 30.06.86 (46) !5.02.88. Бюл. ¹ 6 (7 ) Воронежский политехнический институт (72) A. М. Литвиненко (53 ) 621.229. 72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1266737, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) ПРИВОД СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области робототехники, а именно к выполнению схватов пр()мы шленных роботов и манипуляторов.

11ельK) изобретения является повышение надежности. В исходном положении пружины

„„SU„„1373566 A 2

12, расположенныс между п<>л(уном и к<>рп)сом 10, разжаты, а киту шки 9, з It !)(!I.I< Itные на концах штоков 8, II IX(>,(игаH H (;> I(> ре магнитных систсм 18. 3(<хиисходит при подключении обм<)гок и ис(о(нику питания, при этом происходиг пср(мсщение штоков 8 и сжатие пр кин !2, когорые после отключения обмоток сохранник) г свое состояние за счет лейi t t)>IH (1>икс;iт()ров, образованных планками 13 и !4, Iti! гцими зубчатук) rl()Be!)XII()(.TI. )„>я (>< It(!(><>.; дения захваченной детали п<>слс It< 1>< I(.!(( ния схвата в заданную точку вкл>о«а(о(npuBoä 16 перемещения планки 13 (!>ик(«»«,1!,> при этом пружины 12 разжим;>к>тся It tl((смещают губки схвата, освобо,+,,I;>>I,(с;:(. (7 ил.

13

Изобретение относится к робототе»нике, а иыенно к выполнению схватов промышленных роботов и манипуляторов.

Цел(к) изобретения является повышение и аде ж щ) сти.

Н» фиг. !юк»зан привод с»в»та ыанипл IHTopil; на фиг. 2 вид Л на фиг, I; на фиг. 3 с»ема пружинного аккуыулятора с фикс»тор»ми; на фиг. 4 7 различные фазы движения штока.

11ривод содержит lва двуплечи» рыч»га

1 и 2, с вяз»нны» шарнирол(3 л<ежду собой и основ»HHå»1 4. Одни плечи рычагов 1 и 2 подпружинены дру! к>друi у пружиной 5, и

Jp» (H(. несу!цие гл бки 6, связаны черс з тяги 7 o шток»ыи 8, на конца» которы» закреплены электрические к»тушки 9 Штоки

8 расположены вн»три корпусов 11), закрепленных Н» ос!юв»нии. Между шток»ыи

8 и кори»сами 10 р»сположены п<>лзуны 1, подпружиii(нныс к корпусаы пружинами 12.

Н» ползуна» 11 уст»новлены фиксаторы, к»ждый из которы» содержит две планки

I 1 и 14, им ек>щи«зубчатук> повс р.»ность, при

)!<)ы плапка 13 подпружинена к ползуну и прл кипой 15 связана с приводоы 16 ее (с р M(.щения, » планка 14 установлена н» вн»трс нцси повер.»ности корпуса IO. Н» по-! п р»ности к»жд<ио из шп)ков выш>лнен выст»п Ii, вз»пыодействукцций с ползуном 11.

11())нц!(сй 18 обозпачены M»гнптные систс Ы iз! O 111:>ОР» Ы 11,1.!и Pi!ý Ы Е!ЦС и ИЯ Б !1 11 Х К»ТУ— и!ек (!.

Ус i ройство р»бот»еT сле.!» к)щил(обра.(ОЫ .

В ис»<) l»oil положс нии пружины 12 разж;>ты, по.l:i» Hi! 11 с !ьц!нк»ми 13 п»»одятся

73566

2 в крайнем положении (фиг. 4). Катушки 9 нахо,(ятся в зазоре магнитных систем 18 и подключаются к источнику питания. Возникает усилие, направленное на сжатие пружин 12 (фиг. 4). Привод 16 выключен. ПланКН 13 и 14, взаимодействуя зубцами, перемещ»ются, сжимая пружину 12 и удерживая ее в фиксированном положении после отклк>чения обмотки. При этом происходит захват детали.

Лат!ее происходит рабочий цикл, т.е. перещ>с детали, зажатой губками 6 в другук) точку рабочего пространства, например к технологической машине или иному оборудованию. В этой точке магнитные системы 18 отсутствуют. Освобождение детали происходит за счет пружин 12. Для этого включается привод 16 фиксатора, который отводит планку 13, выводя ее из зацепления с !!л»нкой 14. Ползуны 11 под действием пружины 12 упираюгся в выступы 17 ппоков, перемещая губки схвата и освобождая тем самым захваченную деталь.

Формула изобретения

25 Iривод схвата манипулятора по авт. св.

Хо 1266737. отличающийся тем, что, с целью ювышения надежности, на поверхности каждого из штоков выполнен выступ, расположенный внутри корпуса с возможно ThN) взаимодействия с ползуном, а каждый из фиксаторов выполнен в виде дву» планок, имекнцих зубчатую поверхность, при этом одна Hi(àíêà подпружинена к ползуну и связана с приводом ее перемещения, а другая уста>н)влена на внутренней поверхности корH» ».

Bud A

1373566

Фиг.5!

373566 айаг.б (;ос< аиитсль Ф. Майоров

Р,«;к<ор П 1 ори;<т Текред И Берег Корректор А. Зимокосов .3;«,«36" I" Тир«,ч !3(>7 Подписное

III I1l11l111 Г<н i гаро < асино< о к<»<ит<.та (:(:(.Р по аслам изобретений и открытий

113():35, Москва, Ж,35. Раушская наб., д. 4<5

I11н<нзно (< <ивино-поги<графи «скос пр< дприятие, г Ужгород, ул. Проектная, 4