Манипулятор

 

Изобретение относится к конструкции автооператоров и манипуляторов для захвата , транспортировки и укладки в пакеты деталей преимущественно желобчатой формы . Целью изобретения является повышение надежности работы. Каретка подается к детали 6, которая зависает на губках 11. Каретка вместе с деталью перемешается на позицию укладки. Захватное устройство опускается до соприкосновения с деталью 6 упора 19. Корпус 15 механизма фиксации останавливается, зубчатые колеса 10, обкатываясь по рейкам 14, поворачивают губки 11 до вывода их из детали 6. Одновременно упоры 18 отходят от корпуса 15, при этом зацеп 20 сцепляется с выступом 21. Затем захватное устройство перемешается вверх с отведенными губками 11. В крайнем верхнем положении захватного устройства пята 25 находит на упор 26, двуплечий рычаг поворачивается, освобождая зацеп 20 от выступа 21. Корпус 15 перемешается вниз до упора 18. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

t3

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPGHOMY СВИ4ЕТЕЛЬСТВУ

6 . л, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4113164/25-08 (22) 11.06.86 (46) 07.02.88. Бюл. № 5 (7l ) Проектно-конструкторский и технологический институт Всесоюзного промышленного объединения угольного машиностроения (72) Ф. А. Корнилов и Н. Г. Калин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 562411, кл. В 23 (,1 7/04, 1974. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к конструкции автооператоров и манипуляторов для захвата, транспортировки и укладки в пакеты деталей преимущественно желобчатой формы. Целью изобретения является повышение надежности работы. Каретка подается к де„„SU„„1371851 A 1 (Su4 В 23 7 04, В 25 J 15/00 тали 6, которая зависает на губках 11.

Каретка вместе с деталью перемещается на позицию укладки. Захватное устройство опускается до соприкосновения с деталью 6 упора 19. Корпус 15 механизма фиксации останавливается, зубчатые колеса 10, обкатываясь по рейкам 14, поворачивают губки 11 до вывода их из детали 6. Одновременно упоры 18 отходят от корпуса 15, при этом зацеп 20 сцепляется с выступом 21. Затем захватное устройство перемешается вверх с отведенными губками 1 l.

В крайнем верхнем положении захватного устройства пята 25 находит на упор 26, двуплечий рычаг поворачивается, освобождая зацеп 20 от выступа 21. Корпус 15 перемещается вниз до упора 18. 3 ил.

1371851

Формула изобретения

Изобретение относится к конструкции автооператоров и манипуляторов и может быть использовано для захвата и транспортировки с последующей укладкой в пакеты деталей желобчатой формы типа рештаков для угольных конвейеров.

Целью изобретения — повышение надежности работы.

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 — кинематическая схема захватного устройства; на фиг. 3 вид А на фиг. l.

Манипулятор состоит из самоходной каретки, на корпусе 1 которой закреплен рабочий орган — захватное устройство 2, каретка снабжена приводом (не показан).

Приводом захвата служит пневмоцилиндр 3, на штоке 4 которого шарнирно закреплено захватное устройство 2. Под захватным устройством расположен подъемный рольганг 5, на котором находится деталь (рештак) 6.

Захватное устройство состоит из траверсы 7, несущей направляющие 8. На траверсе 7 закреплены оси 9, на которых жестко посажены зубчатые колеса 10, губки 11 и флажок 12, взаимодействующий с конечным выключателем 13. Зубчатые колеса 10 находятся в зацеплении с зубчатыми рейками 14, закрепленными на корпусе фиксирующего механизма 5, корпус которого посажен на скалки 16, закрепленные на траверсе 7. Скалки снабжены пружинами 17 и упорами 18. На корпусе 15 жестко закрсллен упор 19 с зацепом 20, который взаимодействует с выступом 21 на одном плече двуплечего рычага 22, установленного при помощи шарнира 23 и пружины 24 на траверсе 7. На другом плече двуплечего рычага 22 установлена пята 25, взаимодействующая в крайнем верхнем положении захватного устройства с упором 26. Двуллечий рычаг 22 прижат пружиной 24 к винтовому регулируемому упору 27. На корпусе установлен конечный выключатель 28, а на траверсе 7 его флажок 29.

Манипулятор работает следующим образом.

Каретка подается с захватным устройством 2 к подъемнику рольганга 5, подающему деталь 6 в раствор (зону) губок 11.

Рольганг 5 опускается, а деталь 6 зависает на губках. После этого автоматически включается привод (не показан) перемещения каретки и деталь 6 перемещается на позицию 30 укладки (пакетировки). Автоматически включается пневмоцилиндр 3, и захватное устройство 2 опускается и опускает рештак 6 на позицию 30 укладки. Достигнув укладки, рештак останавливается, а захватное устройство 2 продолжает перемещаться вниз до соприкосновения с деталью 6 упора 19. Корпус 15 останавливается, а продолжающее движение вниз зубчатое колесо

10, обкатываясь по рейкам 14, поворачивает вокруг оси 9 губки 11, до выхода их из детали 6. Одновременно пружина 17 сжимается и упоры 18 отходят от корпуса 15, при этом зацеп 20 сцепляется с выступом 21, а флажок 12 воздействует на конечный выключатель 13, по сигналу которого пневмоцилиндр 3 переключается на ход вверх. Захватное устройство 2 перемещается вверх с отведенными губками 11, так как выступ 21 удерживает от поворота губки 11.

В крайнем верхнем положении захватного устройства 2 пята 25 находит на упор 26, и двуплечий рычаг 22 поворачивается вокруг шарнира 23, освобождая зацеп 20 от выступа 21. Под действием пружин 17 корпус 15 начинает перемещаться вниз до упора 18. Вместе с корпусом 15 перемещаются рейки 14, вращающие зубчатые колеса 10, и губки 11 возвращаются в исходное положение. Движение захватного устройства 2 вверх прекращается при замыкании конечного выключателя 28 флажком 29. После этого каретка возвращается к рольгангу 5 и въезжает губками 11 в следующую деталь 6.

Цикл повторяется.

Манипулятор, содержащий основание, в направляющих которого установлена каретка, захватное устройство, установленное на каретке с возможностью вертикального перемещения, фиксирующий и приводной механизмы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, захватное устройство выполнено в виде траверсы с шарнирно установленными на ней губками, жестко связанными с зубчатыми колесами, находящимися в зацеплении с рейками, закрепленными на корпусе фиксирующего механизма, который размещен на траверсе с возможностью вертикального перемещения и подпружинен относительно нее, фиксирующий механизм выполнен в виде упоров, установленных на траверсе с возможностью взаимодействия с корпусом фиксирующего механизма, упора и зацепа, установленных на корпусе фиксирующего механизма, причем зацеп предназначен для взаимодействия с выступом, выполненным на одном из плеч двуплечего рычага, шарнирно установленного на корпусе фиксирующего механизма и подпружиненного относительно него, при этом другое плечо этого рычага предназначено для взаимодействия с упором, расположенным на каретке.

1371851

ВАР фиг.з

Со с та в ител ь А. Але ксеев

Редактор Н. Рогулич Техред И. Верес Корректор И. Муска

Заказ 222/I 7 Тираж 920 Подписное

ВНИИПИ Г осударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4