Захватное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности фиксации детали за счет использования плоскопараллельного перемещения губок и применения привода в виде двустороннего конуса. Захватное устройство состоит из корпуса 1, губок 3,перемещающихся по направляющим 2, и двуплечих рычагов 4, взаимодействующих с приводом 5. При перемещении привода 5 вправо его правая конусная поверхность взаимодействуя с правыми плечами двуплечих рычагов 4,поворачивает их в шарнирах. При этом губки,3 сходятся, осуществляя захват детали, а левая конусная поверхность привода, взаимодействуя с левыми плечами двуплечих рычагов, осуществляет фиксацию положения губок 3. 2 ил. с S

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (51) 4 В 25 J 15/00

° fу

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4089404/25-08 (22) 18.07.86 (46) 15.01.88. Вюл. К - 2 (72) А.П.Осауленко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N - 1122505, кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным . устройствам манипуляторов и промышленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности фиксации детали за счет использова„„Я0„„1 66395 ния плоскопараллельного перемещения губок и применения привода в виде двустороннего конуса. Захватное устройство состоит из корпуса 1, губок

3, перемещающихся по направляющим 2, и двуплечих рычагов 4, взаимодействующих с приводом 5. При перемещении привода 5 вправо его правая конусная поверхность взаимодействуя с правыми плечами двуплечих рычагов

4, поворачивает их в шарнирах. При этом губки 3 сходятся, осуществляя захват детали, а левая конусная поверхность привода, взаимодействуя с левыми плечами двуплечих рычагов, осуществляет фиксацию положения губок 3. 2 ил. ю НИИПИ Заказ 6740/17 Тираж 907

Подписное

ПРоизв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

136

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов.

Цель изобретения — расширение технологических воэможностей и повышение надежности фиксации детали.

Указанная цель достигается использованием плоскопараллельного перемещения губок и приводов в виде двустороннего конуса.

Íä.фиг.1 изображеио предлагаемое захватное устройство манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Захватное устройство манипулятора содержит корпус 1 с выполненными в нем направляющими 2, на которых расположены зажимные губки 3, соединенные двуплечими рычагами 4 с приводом, выполненным в виде двустороннего конуса 5. При этом двуплечие рычаги 4 связаны с корпусом 1 и губками 3 шарнирно.

Захватное устройство манипулятора работает следующим образом.

При движении привода 5 вправо его правая конусная часть посредством двуплечих рычагов 4, совершающих поворот в шарнирах корпуса 1, передает движение губкам 3, которые, перемещаясь по направляющим 2, на,встречу одна другой, производят захват детали по наружному контуру, при этом левая конусная часть привода 5, также посредством двуплечих рычагов 4 выступает в роли фиксатора губок 3 в заданном положении, Для

6395 освобождения детали из захватного устройства или захвата детали по внутреннему контуру осуществляется движение привода 5 влево, в результате чего двуплечие рычаги 4, совершая поворот уже в обратном направлении, приводят в движение губки 3, которые, расходясь, производят освобождение

10 детали из захватного устройства или захват детали по внутреннему контуру, при этом левая и правая конусные части привода 5 меняются своими функциями; левая осуществляет передачу дви1(жения, а правая — выступает в роли фиксатора губок в заданном положении °

Формула изобретения

Захватное устройство манипулято20 ра, содержащее корпус, губки, приводные двуплечие рычаги, шарнирно закрепленные на корпусе, и привод в виде конуса, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности фиксации детали, губки установлены на направляющих, выполненных в корпусе захватного устройства, с воэможностью плоскопараллельного

30 перемещения одна относительно другой и связаны с приводными двуплечими рычагами дополнительно введенными шарнирами, оси которых расположены с возможностью поступательного перемещения в копирных пазах, выполненных в губках, при этом каждое плечо двуплечих рычагов имеет возможность взаимодействия с приводом, а привод выполнен в виде двустороннего конуса.