Вакуумный захватный орган

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в конструкциях захватных устройств манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических -возможностей за счет обеспечения захвата и отпускания детали в любой точке рабочей зоны манипулятора. Для этого корпус 1 снабжен гидроцилиндром с поршнем 6. Надпоршневая и штоковая полости гидроцилиндра соединены перепускным каналом с регулируемым дросселирующим элементом 12. Шток 5 поршня 6 жестко связан с запорным органом клапана, сообщающего полость присоски с атмосферой. На корпусе 1 шарнирно установлен одноплечий рычаг 8, взаимодействующий со штоком 5 посредством поворотного упора 9. При опускании захватного органа на деталь рычаг 8 поднимает шток 5с порщнем 6, при этом поршень 6 сжимает пружину 7. После выхода поворотного упора 9 из зацепления со штоком 5 поршень 6 под действием пружины 7 начинает возвращаться в исходное положение. При закрытии центрального отверстия,сообщающего полос ть присоски с атмосферой, запорным органом клапана рука манипулятора поднимает захватный орган вместе с деталью. 2 ил. (О (Л со 00 о 4 О) Фиг.}

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1386446

А1 (51)4 В 25 J 15 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

g P с;.74.: p

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Ы,."

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Иадя у,.; (21) 4135114/31-.08 (22) 16.10.86 (46) 07.04.88. Бюп. Р 13 (71) Московский авиационный технологический институт им.К.3.Циолковского (72) M.Â.Êoíäðàòüåâ, П.П.Чесных, В.Л.Азанчевский и А.Ю.Потапов (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 342712, кл. В 21 D 43/18, 1972. (54) ВАКУУМНЫЙ ЗАКВАТНЫЙ ОРГАН (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в конструкциях захватных устройств манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических .возможностей за счет обеспечения захвата и отпускания детали в любой точке рабочей зоны манипулятора. Для этого корпус 1 снабжен гидроцилиндром с поршнем 6. Надпоршневая и штоковая полости гидроцилиндра соединены перепускным каналом с регулируемым дросселирующим элементом 12, Шток 5 поршня 6 жестко связан с запорным органом клапана, сообщающего полость присоски с атмосферой. На корпусе 1 шарнирно установлен одноплечий рычаг 8, взаимодействующий со штоком 5 посредством поворотного упора 9. При опускании захватного органа на деталь рычаг 8 поднимает шток 5 с поршнем 6, при этом поршень 6 сжимает пружину 7.

После выхода поворотного упора 9 из зацепления со штоком 5 поршень 6 под действием пружины 7 начинает возвращаться в исходное положение. При закрытии центрального отверстия, сообщающего полость присоски с атмосферой, запорным органом клапана рука манипулятора поднимает захватный орган вместе с деталью. 2 ил.

1386446

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в конструкциях захватных устройств манипуляторов.

Целью изобретения является расши5 рение технологических возможностей за счет обеспечения захвата и отпускании детали в любой точке рабочей зоны манипулятора. 10

На фиг.1 показан вакуумный захватный орган, общий вид; на фиг.2 — схема работы вакуумного захватного органа.

Вакуумный захватный орган содержит 15 корпус 1, расположенный на держателе

2, прикрепленном к руке манипулятора.

На нижнем конце корпуса 1 установлена с помощью гайки 3 эластичная присоска 4. Корпус 1 снабжен гидроцилиндром, в кбтором размещен шток 5 с поршнем 6, поджатым пружиной 7. Шток 5 соединен с одноплечим рычагом 8 посредством поворотного упора 9, Рычаг

8 смонтирован,на оси, закрепленной в 25 корпусе 1. Рычаг 8 своим незакрепленным концом взаимодействует с деталью

10, причем на этом конце рычага установлена на резьбе регулируемая по высоте головка 11. Конец штока 5 зак- 30 рывает центральное отверстие, соединяющее внутреннюю полость присоски с атмосферой за счет прижатия пружиной 7. Поршень 6 делит гидроцилиндр ча надпОРшневую и штОКОвую пОЛОсти, кО- 35 торые соединены между собой перепускным каналом. На корпусе 1 закреплен

:дросселирующий элемент 12, изменяющий проходное сечение перепускного канала. Кроме того, рычаг 8 подпружинен 40 относительно корпуса 1 пружиной 13, жесткость которой достаточна для возвращения рычага в исходное положение, но при этом существенно меньше жесткость пружины 7 и не противодействует45 возвращению поршня со штоком в исходное положение.

Вакуумный захватный орган работает следующим образом.

В исходном положении (фиг. 1) для захвата детали рука манипулятора при„50 жимает держатель 2 с прикрепленной к нему присоской 4 к детали таким образом, что присоска деформируется (фиг.2а). При этом воздух вытесняется

55 из внутренней полости присоски как из-под края, так и через центральное отверстие. Это отверстие открыто, так как одновременно с деформацией присоски 4 рычаг 8, опираясь на деталь, перемещается и приводит н движение связанный с ним посредством поворотного упора 9 шток 5. Шток 5 .и жестко связанный с ним поршень 6 перемещаются, сжимая пружины 7 и 13. Под давлением поршня 6 рабочая жидкость из надпоршневой полости перетекает через перепускной канал с дросселирующим элементом 12 и штоковую полость. При достижении рычагом 8 верхней точки, устанавливаемой регулируемой головкой

11 в зависимости от веса детали и предела деформации присоски, поворотный упор 9 выходит из зацепления со штоком 5 (фиг.2 б). Поршень 6 под действием пружины 7 начинает возвращаться в исходное положение, при этом рабочая жидкость из штоковой полости перетекает в надпоршневую полость через перепускной канал с дросселирующим элементом 12. Наличие дросселирующего элемента приводит к замедлению движения поршня 6 и штока 5, что позволяет установить интервал времени, в течение которого центральное отверстие в присоске 4 остается открытым.

Время возвращения штока 5 в исходное положение устанавливают путем регулирования площади проходного сечения перепускного канала посредством дросселирующего элемента 12. После закрытия центрального отверстия, соединяющего полость присоски с атмосферой, рука манипулятора перемещает деталь на рабочую позицию. Эластичная присоска 4 стремится принять исходную форму, что вызывает увеличение ее внутренней полости, а следовательно, приводит к понижению давления в ней, обеспечивая захват детали за счет прижатия ее атмосферным давлением.

При этом рычаг 8 возвращается в исходное положение, при котором он упирается в деталь, а поворотный упор 9 вновь входит в зацепление со штоком

5. Это позволяет осуществить последующее освобождение детали от захвата. Для обеспечения относительного положения рычага, упора и штока выставляют регулируемую головку 11. Для освобождения детали рука манипулятора в соответствии с заданной программой прижимает вакуумный захватный орган к детали на время, меньшее, чем интервал возвращения штока 5 в исходное положение. После кратковременного прижатия, когда шток 5 еще

1386446 иг,Я

Составитель Г.Максимова

Редактор Н.Лазаренко Техред Л.Олейник Корректор С.Шекмар

Заказ 1211/20 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 поднят и центральное отверстие в присоске открыто, рука манипулятора отводит вакуумный захватный орган от детали, который освобождается от захвата, так как давление во внутренней. полости присоски равно атмосферному, Шток 5, поршень 6 и рычаг 8 под действием пружин 7 и 13 возвращаются в исходное положение: вакуумный захват-10 ный орган готов к возобновленйю цикла работы.

Формула из о бр ет е ния

Вакуумный захватный орган, содержащий полый цилиндрический корпус с присоской, в котором установлен клапан, сообщающий полость присоски с атмосферой, рычаг, шарнирно установленный на корпусе и кинематически связанный с запорным органом клапана, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен гидроцилиндром с поршнем, шток которог6 жестко связан с запорным органом клапана, причем надпоршневая и штоковая полости гидроцилиндра соединены перепускным каналом с регулируемым дросселирующим элементом, а рычаг выполнен одноплечим, подпружинен относительно корпуса и снабжен поворотным упором, выполненным в виде собачки, имеющим возможность взаимодействия со штоком, и регулируемой по высоте головкой, установленной на свободном конце рычага.