Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности за счет обеспечения двух движений руки от одного электропривода с фиксацией ее положений в любой точке soitbi обслуживания . При замыкании основного тормоза 7 и размыкании дополнительного тормоза 13 вращение вала электропривода 2 преобразуется в поступательное перемещение зубчатой рейки 10, жестко связанной с рукой манипулятора. Поворот корпуса 3 относительно опор 5 основания 1 осуществляется при замыкании тормоза 13, кинематически связанного с зубчатой рейкой 10, при вращении вала электропривода 2. Тормоз 7 при зтом разомкнут. Фиксащ я руки манипулятора в пространстве осуществляется при одновременном замыкании тормозов 7 и 13. 1 s.ni ф-лы. 3 ил а ifi сл

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1388279 А1 (50 4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ч

F т.

К А 8TOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4087214/25-08 (22) 03,07. 86 (46) 15,04,88. Бюл. М- 14 (71) Волгодонский филиал Всесоюзного проектно-конструкторского технологического института атомного машиностроения и котлостроения (72) М,В.Трудлер, Н.Ф,Силищева и К,И.Чепель (53) 621,229,72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1047679, кл, В 25 J 9/00, !982, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повьппение надежности за счет обеспечения двух движений руки от одного электропривода с фиксацией ее положений в любой точке зоны обслуживания. При замыкании основного тормоза 7 и раэмыкании дополнительного тормоза !3 вращение вала электропривода 2 преобразуется в поступательное перемещение зубчатой рейки 10, жестко связанной с рукой манипулятора.

Поворот корпуса 3 относительно опор

5 основания 1 осуществляется при замыкании тормоза 13, кинематически связанного с зубчатой рейкой 10 при вращении вала электропривода 2. Тормоз 7 при этом разомкнут, Фиксация руки манипулятора в пространстве осуществляется при одновременном замыкании тормозов 7 и 13 ° 1 з.п, ф-лы.

3 ил.

1388279

45

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промьппленных роботах, Целью изобретения является расши-) рение технологических возможностей и повышение надежности за счет обеспечения двух движений руки от одного электропривода с фиксацией ее положений в любой точке эоны обслуживания, 10

На фиг,l изображен манипулятор, общий вид; на фиг,2 — сечение А-А на фиг,l; на фиг.3 — сечение Б-Б на фиг. 1, Манипуля тор содержит смонтирован- 15 ные на основании 1 электропривод 2, корпус 3, шарнирно установленный на полых фланцах 4 в опоре 5 и редукторе 6, быстроходный вал которого связан с основным тормозом 7, установленным на основании 1, в свою очередь входное зубчатое колесо 8 электропривода 2, смонтированное в опорах

9 корпуса 3, взаимодействует с зучатой рейкой 10, жестко связанной с рукой манипулятора, поступательно перемещающейся в направляющих роликах 11 корпуса 3, а тормозное зубчатое колесо 12 корпуса 3, установленное параллельно входному коле- 30 су 8, взаимодействует с зубчатой рейкой 10 и связано с дополнительным тормозом 13, установленным на корпусе 3, На корпусе 3 установлен конечный выключатель 14.

Манипулятор работает следующим образом, При поступательном движении рейки

10 тормоз 7 должен быть замкнут, а тормоз 13 разомкнут. Вращение от 40 электропривода 2 передается входному колесу 8, взаимодействующей с ним рейке 10, которая поступательно перемещается в направляющих роликах 11 корпуса 3, при этом тормозное колесо 12 в опорах 9 свободно вращается так как тормоз 13 разомкнут, а корпус 3, установленный на полых фланцах 4 в опоре 5 и редукторе 6, остается неподвижным из-за замкнутого тормоза 7. Реверсируя вращение электропривода 2, можно менять направление движениея рейки 10, Для поворота корпуса 3 тормоз 13 должен быть замкнут, а тормоз 7 ра" зомкнут.

Вращение электропривода 2 передается входному колесу 8, взаимодействующей с ним рейке 10, которая зафиксирована от поступательного перемещения в направляющих роликах 11 корпуса 3 тормозным колесом 12, связанным с замкнутым тормозом 13.

Корпус 3 вместе с рейкой 10 поворачивается на полых фланцах 4 в опоре

5 и редукторе 6, тормоз 7 быстроходного вала которого разомкнут.

Применение редуктора 6 целесооб-. разно при больших нагрузках на руке манипулятора, При малых нагрузках возможна прямая установка тормоза 7 на полом фпанце 4 опор 5, При значительных нагрузках целесообразно поворачивать корпус 3 при максимально задвинутой рейке 10. В целях исключения поворота корпуса 3 при выдвинутой рейке 10 установлен конечный выключатель 14, формула изобретения

1, Манипулятор, содержащий привод и основной тормоз, размещенные на основании, в опорах которого шарнирно установлен корпус руки, выполненной в виде зубчатой рейки, и основное зубчатое колесо, кинематически связывающее руку с приводом, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможноcTerI и повышения надежности за счет обеспечения двух движений руки от одного привода с фиксацией ее положений в любой точке зоны обслуживания, он снабжен дополнительным тормозом, горизонтальная ось симметрии которого параллельна оси опор о снования, р асположенным на кор пу се и кинематически связанным с рукой посредством дополнительного зубчатого колеса, причем основное зубчатое колесо жестко связано с валом приво-. да, установлено соосно опорам корпуса и основному тормозу, а рука смонтирована в корпусе на дополнительно введенных роликах, 2, Манипулятор по п,l, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности, корпус связан с основным тормозом через редуктор, 1388279