Устройство управления приводом механизма передвижения транспортного средства для обслуживания стеллажа

 

Изобретение относится к автоматизации систем управления транспортными средствами. Цель изобретения - расширение функциональньк возможностей .путем управления и регулирования скоростью перемещения. Изобретение позволит увеличить скорость передвижения при сохранении высокой точности останова и повысить производительность . Места остановок с равномерным шагом транспортного средства строго зафиксированы, каждому из них присваивается неизменньм адрес в параллельном двоичном коде. У каждого места остановки установлены носители информации адреса блока 1 адресов ячеек. Считыватель информации адресов блока 3 считывания адреса передает информацию о действительном положении транспортного средства на блок 5 выбора направления. Разница между текущим местонахождением и заданным адресом с блока 6 выбора направления поступает также в блок 12 останова, в котором непосредственно организуется замедление транспортного средства. 2 э.п. ф-лы. 7 ил. ю

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

{51)4 В 65 С 60/00 1/137

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ списочник изака -г ния 1 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ позволит увеличить скорость передвижения при сохранении высокой точ- ности останова и повысить производительность. Места остановок с равномерным шагом транспортного средства строго зафиксированы, каждому из них присваивается неизменный адрес в параллельном двоичном коде. У каждого места остановки установлены носители информации адреса блока 1 адресов ячеек. Считыватель информации адресов блока 3 считывания адреса передает информацию о действительном положении транспортного средства на блок 5 выбора направления, Разница между текущим местонахождением и заданным адресом с блока 6 выбора направления поступает также в блок 12 останова, в котором непосредственно организуется замедление транспортного средства. 2 з,п. ф-лы. 7 ил. (21) 4166639/24-11 (22) 22.12.86 (46) 15.06.88. Бюл. 119 22 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт по автоматизированному электро приводу в промышленности, сельском хозяйстве и на транспорте (72) Ф.С.Качур и А.В.Гневашев (53) 621.86.061(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 698865, кл. В 65 G 60/00, 23.06.77„ (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ

МЕХАНИЗМА ПЕРЕДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРНОГО

СРЕДСТВА ДПЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ СТЕЛЛАЖА (57) Изобретение относится к автома тизации систем управления транспортными средствами. Цель изобретения— расширение функциональных возможностей .путем управления и регулирования скоростью перемещения. Изобретение

„, 80„„) 4О252О А1

1402520

Изобретение относится к автоматизации систем управления транспортными средстваьп, преииущественно кранамиштабелерамн, отличающимися высокими требованиями к точности останова при равномерном шаге мест останова.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путеи управления и регулирования ско- 10 ростью перемещения, На фиг. 1 приведена функциональ,ная схема предлагаемого устройства; ,на фиг. 2 — принципиальная схема бло1 ,ка выбора скорости; на фиг. 3 — прин- 15 .ципиальная схема блока останова; на

1фиг. 4 — принципиальная схема блока ! памяти адреса; на фиг, 5 - приведены принципиальная схема блока задания адреса и,,блока преобразования кода; . 20 на фиг ° б — блок выбора направления; .Иа фиг. 7 — диаграммы движения.

Устройство содержит блок 1 адресов ячеек; блок 2 задания адреса, блок 3 считывания адреса; блок 4 25 преобразования кода; блок 5 памяти

" адреса блок 6 выбора направления; исполнительный блок 7; компаратор 8, -первый датчик 9 точной остановки; второй датчик t0 точной остановки, ЗО блок 11 выбора скорости, блок l2 ос танова, узел !3 управления приводом; элементы И 14.1...14(j-1), одновиб раторы 15.1...15(j-1), инвертор.16.1 ,,... 16.2, элементы И 17. 1... 17 (j-1);, элементы 18.1...18, j .выдержки време ни; триггеры 19. 1.;. 19 j-RS 1 шифратор

, 20; дешифратор: 21, элементы И 22.1 ...22(m+j+2), элементы 23.1...23(т-1) выдержки времени, RS-триггеры 24.1...щ

24(ш1), элемент И 25; элементы 26.1 ...26(ш-1). регулируемых выдержек времени, одновибратор 27," элемент ИЛИ

28 элементы И 29. 1...29. 10; RS-триг-. сер 30; элемент ИЛИ 31; RS-триггеры

32.1...32.10; элементы И 33.1-33.2; элементы ИЛИ-НЕ 34.1...34.2; элементы

ИЛИ-HE 35.1, 35.2," RS-триггеры 36.1, 36,2; преобразователь 37 двоично-десятичного кода в двоичный; кнопка 38 включения, адресные кнопки 39. 139.10; кнопку "Пуск" 39.11; диоды

40. 1...40. 15; резисторы 41, i . 41.6; сумматор 42; инвертор 43, элементы

44. 1 и 44.2 выдержки времени;элемен-. ты И 45.1 и 45.2; RS-триггеры 46. 1 и

46.2, элемент ИЛИ 47, двигатель 48;, тормоз 49; реле 50 управления тормозои.

На чертежах приняты следующие обозначения:

Ugx 5 t " вход сигнала разрешения записи I V х5 ВХОД сиГнала числа 0

V х5 — вход сигнала 2 ; Ч „5 — вход сигнала числа 2, V <х5 - вход сигнала числа 2, V gx5 g — вход сигнала числа 2 ; V 5 „- вход сигнала сброса (конец цикла работы), V9„61, Ч рх 6, " входы двоичных разрядов текущего; Ч „б < 1

V „6 g, — входы двоичных разрядов адреса; V x6 — вход от кнопки "Пуск", Ч х б — соответствует V gx5 „,V @, 7, вход сигнала "Вперед, V „7 < — вход сиГнала "НазаД", V g„7 < — ВХОД сиГнала срабатывания первого датчика точной остановки в зоне заданного положения (адреса), Ч Их7х — вход сигнала срабатывания второго датчика точной остановки в зоне заданного положения (адреса) Чех 7 4; t ° Ч х7 t. Bxogbr ypoB ней скоростей; V гх7 g — вход сигнала наличия направления движения (при отсутствии этого сигнала происходит наложение тормоза); Чвх8 t t ... Vs>8 ttвходы двоичных разрядов числа, вырабатываемого на данном такте блоком выбора скорости, Uçõ8 > t ...Ч х8 g.;— входы двоичных разрядов числа, соответствующего текущей разнице между местоположением транспортного механизма и заданным положением (адресом)

V <„1i » вход,сигнала наличия направл ения движения; U „1 1 z — вход сиг нала, означающего, что число, выработанное в данный момент блоком выбора скорости, меньше разницы между местоположением транспортного средства и заданным положением (адресом); V

11 — вход сигнала сброса скорости;

Ч х 12,1 ...Ч х 121, — соответс твует

V „8 <,1 ° ° .Чьх82,, Чр„12 — вход сигнала с первого датчика точной остановки; Ч ь„12 — вход сигнала со второго датчика точной остановки; V ьх

lt 11.

12 — вход сигнала Тормоз наложен; Ч 1 2 « ° U 1 2 ВхОДы сиГналОВ урОВ бх 5.1 ьх ет V,5 ней скорости; Vgq>2<- соответствуе

Ч„„2,,...U«,„2,„- выходы с адресных кнопок Vegq » — соответствует V <„6 ;

8ых 41 ° ° Ч цх45 — cooTHeTcгвуег V>„

5 ° ° Vs© 56 Ч зухб f,1 ° ° *V вььб 2, — оо. ответствУет Чьх 811 ...Ч,хя,,j Ч « б "л в Ч чьи 6 . - соответствует V

7 ьл и Ч м 7 ь. Ч цхб з — с оответствует

H " Вх1 1 V вых1 1„, ° ° ° U s,„11

8 оо" вегствуют V вх8, „Uв» входовой элемент И 14, одновибратор

l5, инвертор 16, второй элемент И

17, линию 18 задержки времени, триг-. гер 19 и шифратор 20, элемент И 14 последогательно соединен с одновибратором 15, вьгход которого подключен к соответствующему входу шифратора

20, а также через иннертор iá связан с вторым входом первого элемента И

14 последующего канала, кроме этого, выход одновибратора 15 соединен с первым входом второго элемента И 17 последующего канала, второй вход которого подключен к источнику сигнала А > В, а выход через линию 18 задержки времени — к первому входу триггера 19, выход которого образует выход блока и связан с первым входом первого элемента И 14> одновибратор

15 первого канала через линию 18 задержки также подсоединен к первому входу дополнительного триггера 19, выход которого образует выход блока, а первый двухвходовой элемент И 14 первого канала подключен к источнику сигнала направления движения, при этом вторые входы всех триггеров

i9 объединены и связаны с источником сигнала "Сброс".

Блок 12 останова содержит дешифратор 21 (выходы с m+1 по j+m), элементы И 22.1, 22.2,...22m+j+2 линии

23.1...23(m+1) задержки, триггеры

24.1...24(m-1), элемент И 25, линии

26,1...26(m-1) выдержки, одновибратор 27 и многоходовой элемент ИЛИ 28.

Первый выход дешифратора 21 подсоединен к первым входам первого и второго двухнходового элемента И

22.1 и 22.2, причем второй вход первого подключен к датчику 9 точной остановки, а второго — к датчику 10 точной остановки, при этом выходы этих элементов И 22.1 и 22.2 поступают на вход другого двухнходового элемента И 25, выход которого через одновибратор 27 связан с первыми входами RS-триггеров 24. 1...24(т-1), а также с последним входом многовходового элемента ИЛИ 28, а выходы дешифратора 2 1 со второго по m-й подсоединены к первым входам соответственно с третьего по m+1-й,днухвходоных элементов И 22.3... 22(ш+1), вторые входы которых объединены и подсоедииены к источнику сигнала "Тормоз наложен", а выходы через линии задержки времени 23.1 23(m-1) подключены з 140252

V»«11 с ° ..Ч вц„11, — соответствует

Vsx 125 s V вх12в j p Ч вях 12 — cooTветствует Чву 7„ Чв„„12 - соответствует

Чв„7 ; VS„„123- соответствует V а„11в;

V<„„12<- соответствует Ч >„5» V вх6 .

Устройство для управления приводом механизма передвижения транспортного средства, преимущественно крана-штабелера, содержит блок 1 адресов яче- 1О ек, блок 2 задания адреса, блок 3 считывания адреса, блок 4 преобразования кода, блок 5 памяти адреса, при этом блок 1 соединен с входом блока 3, выходы которого подключены к первым 15 входам блока 6 выбора направления, к вторым входам которого подсоединены выходы блока 5, вход блока 6 связан с блоком 2 задания адреса, причем блок 5 подключен первым входом к бло- 2р ку 2 непосредственно, а остальнымичерез блок 4. Выходы блока б подключены к исполнительному блоку 7. Устройство снабжено компаратором 8, датчиками 9 и 10 точного останова, 25 блоком 11 выбора скорости и блоком

12 останова.

Входы блока 11 соответственно подключены к выходам компаратора 8, блока 6 выбора направления и блока 30

12 останова, а первые выходы соединены с первыми входами компараторон

8, вторые входы которого подключены к блоку 6 выбора направления, при этом остальные выходы блока 11 выбора скорости подсоединены к исполнительному блоку 7 и блоку 12 останова, другие входы которого соответственно подключены к блоку 6 выбора направления, датчиком 9 и 10 точной остановки и к исполнительному блоку 7, при этом первый и второй выходы блока . 12 останова связаны с исполнительным блоком 7, третий — с блоком 11 выбора скорости, а четвертый — с блоком

5 памяти адреса и блоком 6 выбора направления.

Исполнительный блок 7 состоит из узла 13 управления приводом, управляющего двигателем, а также из < контактора тормоза и реле торможения. Узел управления. приводом в частности, может быть выполнен .по типовой схеме тиристорного электроприно. да, например, БТУ 3001, с задатчиком частоты вращения.

Блок ti выбора скорости выполнен по многоканальной схеме, причем каждый из каналов содержит первый двух1

Места остановок с равномерным шагом транопортного средства строго зафиксированы, каждому из них при5 140252 к вторым входам триггеров 24.1...24 (тп-1}, выходы которых через регулируемые выдержки времени 26.1...26(m-1}

Подсоединены K входам многовходо5 ного элемента ИЛИ 28, кроме это. го, выходы дешифратора 21 с m+1no j+m-й подключены к первым входам соответственно с m+2 по m+j+2 двухв ходоных элементов И 22 „, ... s 22 b,p j+< y )0 вторыми входами подсоединенных к источникам сигнала соответствующего уровня скорости, Выходы которых подключены к входам многовходовог0 элеМента ИЛИ 28, где А — разница между

Местоположением подъемно-транспортного средства и заданным положением (адресом}, В = число, вырабатываемое на данном такте блоком выбора скоросТЯ, 20

Блок 5 памяти адреса включает в себя элементы И 29, триггер 30, элемент ИЛИ 31, триггеры 32, элементы

И. 33, элементы ИЛИ-НЕ 34, элементы

ИДИ-HF. 35, триггеры 36 и преобразо- 25 внтель 37 дноично-десятичного кода в двоичный. Блок 5 памяти адреса построен по многоканальной схеме, причем каждый из каналов включает в себя пять элементов И 29, пять тригге- ч0 рон 32, элемент И 33, элемент ИЛИНЕ 34, элемент KIH-HE 35 и триггер

36. Первые входы элементов И 29 связаны с входами блока, а выходы элементов И 29 соединены,с первыми

35 входами триггеров 32, вторые входы которых объединены между собой, а также со нторым входом триггера 30 и tl и подключены к сигналу Сброс к роме того, первый вход триггера 30 образует первый вход блока, а выход соединен с первым входом элемента

И 33, выход которого связан с вторы ми входами элементов И 29, кроме то,го, выходы триггеров 32 соединены с соответствующими входами элемента

ИЛИ-НЕ 34, выход которого подключен к третьему входу элемента И 33, кроме того, выход элемента ИЛИ-HE

34 соединен с первым входом элемента

ИМИ-НЕ 35, второй вход которого связан с ныходом элемента ИЛИ 31, входажй соединенного с первыми входами соответствурощего элемента И 29, причем выход элемента ИИ-НЕ 25 соединен с ! первым входом триггера 36, второй вход которого связан с источником сиг! нала сброс, а свочм выходом триггер

136 соединен с вторым входом элемента

0 6

И 33 последующего каначар причем второй вход элемента И 33 первого канала объединен со сноим первым входом, кроме того выходы триггеров

32 образуют входы йреобразователя двоично-десятичного кода н двоичный

37, выходы которого образуют выходы блока. При этом триггер 30, элемент

ИЛИ 31 и преобразователь 37 двоичнодесятичного кода в двоичный являются общими для всех каналов.

Блок 3 задания адреса представляет собой, например, кнопочный пост, включающий в себя кнопку 38 включения, адресные кнопки 39.1...39.10 и кнопку "Пуск" 39.11.

Блок 4 преобразования кода адреса может бьггь вь:полнея в виде построенной на диодах матрицы 40 и резисторов 41.

Блок 6 выбора направления содержит сумматор 42, иннертор 43, линии 44 выдержки времени, элементы И 45, триггеры 46 и элементы ИЛИ 47, первые входы сумматора 42 являются выходами блока, а выход переноса старшего разряда, определяющей знак разности, поступает по двум каналам на выход, причем первый канал состоит из последо" вательно соединенных элементов 44.1 выдержки временир двухвхоцового элемента И 45.1 и триггера 46.1, второй канал состоит из последовательно соединенных инвертора 43, элемента 44.2 выдержки времени, двухвходового элемента И 45.2 и триггера 46.2, при этом вторые входы двухвходоных элементов И 45.1 и 45,2 объединены и подключены к входу пуска, а первые входы триггеров 46.1 и 46.2 объединены и подсоединены к входу общего сброса, причем выходы триггеров 46.1 и 46.2 поступают на выход блока, а также на вход днухнходоного элемента ИЛИ

47, выход которого является выходом схемы. Компаратор выполнен по стандартной схеме.

Датчики точной остановки, в част- . ности, могут быть бесконтактными щеленого типа, например КВД-25.

Устройство для управления приводом механизма передвижения транспортным средством работает следующим образом.

7 14025 сваивается неизменный адрес в параллельном двоичном коде. У каждого места остановки установлены носители информации адреса блока 1 адресов ячеек. Считыватель информации адре5 сов блока 3 считывания адреса передает информацию о действительном положении транспортного средства на блок 6 выбора направления. На другие входы блока 6 выбора направления поступает информация (также в двоичном параллельном коде) о заданном адресе. Эта информация формируется следующим образом: номер заданного места набирается в блоке 2 задания адреса.

Набор может производиться на кнопочной клавиатуре нажатием соответствующих кнопок. Количество адресных кнопок — 10 (от О до 9). Набор, например, трехзначного числа производится последовательным нажатием трех соответствующих кнопок. Первое на- . жатие характеризует количество сотен второе — десятков, третье — единиц. 25

Информация с блока 2 задания адреса поступает на .блок 4 преобразования кода, где проихсодит преобразование при каждом нажатии адресной кнопки, кода "1 из n" в двоичный. В результате на вход блока 5 памяти адреса поступает последовательно-параллельный двоично-десятичный код. Блок

5 памяти адреса построен по многоканальной схеме, каждый канал служит для записи пяти двоичных разрядов (О, 2, 2, 2 2 ), отражающих каждый из десятичных разрядов. Количество каналов зависит от требуемой разрядности для данного транспортного средства.

Запись в блок 5 памяти адреса раз.решается после нажатия кнопки "Включение". После этого триггер 30 устанавливается в единичное состояние и 45 разрешается запись (при включении питания и по окончанию каждого цикла работы все триггеры обнуляются по сигналу "Сброс" ), При первом после этого нажатии адресной кнопки производится запись в первый канал, при втором — в следующий канал и т.д. Для трехзначного числа количество кана-. лов 3. В первом хранятся двоичные разРяды — количество сотен, во втоРом— десятков и в третьем — единиц. Схема построена таким образом, что после записи хотя бы одного двоичного раз. ряда в соответствующий канал, за".

20 8 пись в этот канал прекращается. После записи в последний канал блока

5 памяти адреса запись в блок полностью запрещена, так как набор адреса (нажатие кнопок) производится короткое время, такая схема обладает высокой помехозащищенностью. E?a выходе блока 5 памяти адреса стоит преобразователь 37 двоично-десятичного кода в двоичный. В результате на выходе блока 5 памяти двоичный код.

Итак на входах блока 6 выбора направления информации в параллельном двоичном коде о текущем местоположении и о заданном адресе. На сумматоре

42 производится операция вычитания.

Исходя из результатов вычитания, воэоуждается Чвь!„,, mrs ЧВь„6, z в исполнительный блок 7 поступает сигнал направления движения (если адрес больше, то "вперед", если адрес меньше, то "назад ) . С выходом

U>„„6 „...Ч „„6; снимается в параллельном двоичном коде разница между адресом и текущим местоположением.

Эта разница поступает на компаратор

8 и блок 12 останова. В зависимости от величины этой разницы выбирает= ся соответствующий уровень скорости движения, Цри этом учитывается, что транспортное средство должно успеть выйти на заданную скорость и нормально замедлиться, т.е. минимальный путь на данном уровне скорости приблизительно равен удвоенному пути замедления. Исходя из формулы

Ч = 2aS, где S — путь замедления; а — ускорение, V — скорость, и зная S и а, определяют уровни скорости, соответствующие определенным перемещениям.

Блок 11 выбора скорости служит для выработки оптимального уровня скорости на данном разъезде в пределах допустимого значения. Блок 1! рассчитан на j уровней скорости, может быть любым числом. Количество каналов в блоке 11 выбора скорости равно j-1.

По окончанию предыдущего цикла (сброс скорости) или при включении питания все триггера блока 11 выбора скорости обнуляются сигналом сброса, пришедшим с блока 12 останови. Толч9 140 ком пля начала работы блока 11 выбора скорости является сигнал выбора направления, поступающий с блока 6 выбора направления на V >„11,. При появлении этого сигнала одновибратор

15, вырабатывает импульс, который устанавливает триггер 19.1 в единич-. ное состояние. В результате в исполНительньтй блок 7 и в блок 12 оста1това поступает сигнал первого уров@я скорости. Импульс с одновибратора

15.1 поступает также на первый вход шифратора 20, Во время действия этого импульса

1та выходе птифратора 20 число в паралельном двоичном коде, соответствуюее такому максимальному перемещению, фри котором транспортное средство спело бы нормально замедлиться на

Ьтором выбранном уровне скорости.

Это число поступает в компаратор,8, пде сравнивается с разницей между положением и заданным адресом. Если

Эта разница больше числа, выработанного блоком 11 выбора скорости, то йа выходе компаратора 8 и соответственно на V п„11 "1".

В компараторе постоянно происходит сравнение двух чисел, и в случае, сли А ) В, где А — разница между

1 естоположением транспортного средI тва и заданным положением (адресом), — число, вырабатываемое на данном тракте блоком 11 выбора скорости, то

Ма выходе компаратора 8 присутствует 1", поступающая на Ч ь„11 и на вторые входы элементов И 17.1...И 17(j1 ), связанные с этим входом. В то же время во время первого такта на первои входе эЛемента И 17.1 также 1". В результате на выходе этого элеиента появляется "1, которая устанавливает триггер 19.2 в единичное состояние, т.е. появляется сигнал второго уровня скорости. В случае, если число на выходе шифратора больше, чеи разница между положением и заданным адресом„ то на Ч п„11q "0", н второй уровень скорости не выбирается.

Если второй уровень скорости не выбран, то на выходе триггера 19; 2.

" О", и элеиент И 14.2 заперт, в схеме больше не вырабатываются такты тг вЫбран только один — первый (минимальный) уровень скорости, При выборе второго уровня скорости на выходе триггера 19,2 "1", и по окончанию

2520 10 первого такта на выходе элемента И

14.2 "1", от которой запускается од-. новибратор 15.2. Импульс с одновиб5 ратора 15.2 поступает на второй вход шифратора 20. На время действия этого импульса на выходе шифратора 20 число в параллельном двоичном коде, соответствующее такому максимальному перемещению, при котором транс портное средство успело бы нормально, замедлиться на третьем выбранном уровне скорости. Это число поступает. в компаратор 8, где сравнивается с разницей между положением и.заданным адресом. Если эта разница меньше чис" ла, выбранного на втором такте, то на Чв„ 11 "0", третий уровень скорости не выбирается (триггер 19.3 в

20 нулевом состоянии). В этом случае блок 11 выбора скорости больше не вырабатывает тактов. Если А ) В, то на Ч „11 т "1", на обоих входах элемента И 17 ° 2 на время действия второ25 го такта единицы, в триггер 19.3 записывается "1", выбирается третий уровень скорости и аналогично предыдущему случаю запускается следующий одновибратор и т.д.

30 В случае, если А > В и на последнем такте в триггер 19.j записывает" ся 1", то это означает, что выбрана максимально допустимая скорость.

Итак на выходах Ч,„11 ... V8„„11 .j блока 11 выбора скорости представлены сигналы уровней скорости от первого до выбранного на данном разьеэде транспортного средства.

Выдержки времени 18 . 1... 18 .j служат

10 для исключения ложного, срабатывания во время переходных процессов в схеме.

Разница между текущим местонахождением и заданным адресом (в числе

45 мест останова) с блока 6 выбора направления поступает также в блок 12 останова, в котором непосредственно организуется замедление транспортного средства. Эта разница декодируется из двоичного параллельного кода в код "1 из n" на дешифраторе 21, находящемся в блоке 12 останова.

В блоке 12 останова формируются три сигнала, связанные с органиэацией бб останова. Иэ-за высоких скоростей и повьппенных требований к точности останова применено замедление на двух ступенях. Первым вырабатывается сигHRJI сброса скорости V „„12 . По

1402520

12 этому сигналу транспортное средство начинает замедляться с отрицательным ускорением, равным по абсолютной величине ускорению разгона. Затем вырабатывается сигнал перехода

5 на скорость,"дотягивания" (вторая ступень замедления) — это в зависимости от напряжения движения V „„12 или V,и 12р .

Формирование сигнала сброса ско= 1О рости. Учитывается, что несмотря на возможность выбора уровня скорости для любого перемещения, реально для коротких перемещений просто и надежно использовать следующий спо-. соб, Выбирается такой первый уровень скорости, который позволяет выйти на него и нормально замедлиться, начиная с расстояния "ш", где "ш"— число, равное количеству мест остановок между начальным положением и заданным адресом транспортного средства. При перемещении, меньшем "m применяется "временной принцип" saмедления. 25 и

Пример перемещения в соседнее место останова.После задания требуемого положения на Чщ 12, „.. Л „12, двоичное число, соответствующее расстоянию перемещения, т.е. "1", в резуль- 30 тате на Ч „„20 — "1". Из-за инерционности электропривода в механической части на Ug< 12 (вход сигнала наложенного тормоза) еще некоторое время присутствует "1", в результате на выходе элемента И. 22.3 "1", которая через выдержку времени 23.1, исключающую переходные процессы, пос« тупает на первый вход триггера 24.1, устанавливая его в единичное состояние. Единица с выхода триггера 24.1 поступает на регулируемую выдержку . времени 26.1 и через некоторое время определяемое этой выдержкой, поступает на элемент ИЛИ 28, а затем íà 45

V „„ 12, т.е. через некоторое время после йачала движения транспортное средство начинает торможение. Время разгона определяется регулируемой выдержкой 26.1 и подбирается на конкретном объекте с учетом минимального времени передвижения. В связи с небольшим перемещением и, следовательно, небольшим временем задержки этот метод является достаточно. точным. Начиная с перемещения, равного

"m" (в количестве мест останова) и более, применяется другой метод.

Сигналы уровней скорости поступают на вторые входы элементов И 22

m+2...22m+j+2. На первые входы этих элементов поступают сигналы с выходов дешифратора 21. В зависимости от текущей разницы между положением и адресом на выходах дешифратора 21 поочередно появляются единицы, начиная с выхода, соответствующего начальной (максимальной) разнице между положением и адресом. Когда разница между текущим местонахождением и адресом становится равной пути замедления на выбранном уровне скорости, то на обоих входах соответствующего элемента И 22 — "1", на выходе

II Ф!

l, которая поступает н а элемент

ИПИ 28, в результате происходит сброс скорости в блоке 1 I выбора скорости и начинается замедление .

Для повышения точности о ст ан ова на транспортном средстве установлено два датчика точной остановки, например, щелев ого типа . Соответствующие шунты (или другие элементы взаимодействия с датчиком) установлены в каждой зоне точной остановки . Когда текущая разница между мес тонахождени ем и адресом становится равной нулю, на V „„ 2 0 — " 1 " и на первых входах элемента И 2 2 . 1 и элемента И

22 . 2 — " 1 " . При срабатывании первого по ходу движения датчика точной остан овки на выходе соответствующего элемента И 2 2 . 1 или эл емента И 2 2, 2

" 1 ", и в исполнительный зл ок 7 поступает сигнал перехода на вторую с тупень замедления .

Выходы эл еме нтов И 2 2 . 1 и 2 2 . 2 по ступают также на - входы элемента

И 2 5, выход которого через одновибр атор 2 7 поступает на R-входы всех триггеров блока ос танова и последний вход элемента ИЛИ 2 8 . Импульс с брос а с одновибр атор а обнуля ет также па мяти адреса и память направления движения (пр оисходит положение т ормоз а), т . е . пр и срабатывании второго по ходу движения датчика точной остановки происходит окончательный останов транспортного средства .

Формула изобретения !. Устройство управления приводом механизма передвижения транспортного средства для обслуживания стеллажа, содержащее блок адресов ячеек, выход

)3 14025

;которого соединен с входом блока считывания адреса, выходы которого подключены к соответствующим первым входам блока выбора направления, вторые

5 входы которого подключены к соответствующим выходам блока памяти адреса, первый вход которого связан с первым выходом блока задания адреса, вторые выходы которого соединены с соответствующими входами блока преобразования кода, первый, второй, третий, четвертый и пятый выход которого под.ключены соответственно к второму, тре:тьему, четвертому, пятому и шестому 15 ,.входу блока памяти адреса, а третий выход блока задания адреса соединен ,с третьим входом блока выбора направ,,ления, первые выходы которого под,ключены к соответствующим первым входам исполнительного блока, включающего в себя узел управления приводом, входы которого являются одновременно входами исполнительного блока, реле управления тормозом, первый 25

Контакт которого связан с обмоткой торможения и датчики точного позицирнирования,о т л и ч а ю щ е е с я

Ъем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем осущест- 30 ления регулирования скорости перемеения транспортного механизма, оно набжено компаратором, блоком останова и блоком выбора скорости, первые выходы которого подключены к соответствующим первым входам компаратора, гторые входы которого, связанные с соответствующими первыми входаии блока останова, подключены к соот- .

1 фетствующим вторым входам блока выбо- 10

9а направления, третий выход которо"

Фо подключен к первому входу блока выбора скорости, второй вход которого

Связан с выходом компаратора, при этом выходы первого и второго датчи- 45

Ка точного позиционирования подключены соответственно к второму и третьеМу входу блока останова, четвертый вход которого соединен с вторым контактом реле управления тормозом, а п ервый и второй выходы блока останова соединены соответственно с вторым и третьим входом исполнительного блока, четвертые входы которого, связаннЬ|е с соответствующими пятыми входами блока останова, подключены к соответствующим вторым выходам блока выбора скорости, третий вход которого соединен с третьим выходом блока ос20 14 танова, четвертый выход которого соединен с четвертым входом блока выбора направления, связанным с седьмым входом блока памяти адреса, при этом пятый вход исполнительного блока, связанный с реле управления тормозом, подключен к третьему выходу блока выбора направления.

2, Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок выбора скорости содержит шифратор и каналы, каждый из которых включает одновибратор, линию задержки, триггер и двухвходовые элементы И, выход первого из которых соединен с входом одновибратора, выход которого подключен к соответствующему входу шифра тора, выходы которого являются выходами блока, и связанному с ним входу элемента ИЛИ, выход которого подключен к первому входу первого двухвходового элемента И последующего канала, а era второй вход связан с выходом триггера предыдущего канала, выход которого является выходом блока, а его первый вход подключен к третьему выходу блока останова и к объединенным первым входом триггеров всех каналов, а второй вход соединен с выходом линии задержки, вход которой соединен с выходом второго двухвходового элемента И, первый вход которого подключен к третьему входу исполнительного блока и к объединенным первым входам элементов И всех каналов, а их второй вход с выходом . одновибратора, при этом входы первого двухвходового элемента И первого канала соединены между собой и подключены к второму входу исполнительного блока, а выход его одновибратора подключен к линии задержки.

3. Устройство по пп. 1 и 2, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что блок останова содержит двухвходовые элементы И, одновибратор, линии задержки, триггеры, элемент ИЛИ и дешифратор, входы которого являются входами блока, а его первый выход подключен к объединенным первым входам первого и второго двухвходового элемента

И, вторые входы которых подключены соответственно к выходам первого и второго датчика точного позиционирования, а их выходы, являющиеся выходами блока - к первому и второму входу третьего двухвходавого элемен- та И, выход которого связан с входом

l5 14025 одновибратора, выход которого подключен к четвертому входу блока выбора направления и к объединенным первым входам всех триггеров и первому входу элемента ИЛИ, при этом после5 дующие вторые выходы дешифратора подключены к соответствующим первым входам четвертых двухвходовых элементов

И, вторые входы которых подключены к выходу исполнительного блока и объединены между собой, а выходы соединены соответствующими первыми линнямн задержки, выход которых соединен

20 с вторым входом триггеров, выходы которых подключены к вторым линиям зялержки, выход которых подключен к соответствующим вторым входам элемента ИЛИ, третьи выходы дешифратора подключены к первым входам соответствующих пятых двухвходовых элементов

И, вторые входы которых связаны с источниками сигнала соответствукхцего уровня скорости, а выходы к третьим входам элемента ИЛИ„ выход которого связан с третьим входом блока выбора скорости.

1402520

1402520

Составитель Г.Сарычева

Редактор Л. Ноях ан Техред: Л. Сердюкова. Корректор С.Шекмар

Заказ 2818/13

Тираж 787 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1)3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-и< лпграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Г1р< «ктвяя, 4