Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических линиях и станках при создании различного рода манипуляторов к ним. Цель изобретения - повышение точности позиционирования захвата за счет уменьшения зазоров в зубчатом зацеплении. Это достигается тем, что манипулятор до (Л 4 О 4 Слд Ю 00 Фиг.)

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (so 4 В 25 д 9/20

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ И.

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

:сл... ф Р (21) 4163288/25-08 (22 ) 1 8. 1 2. 86 (46) 23.06.88. Бюл. Ф 23 (71) Научно-исследовательский институт технологии автомобильной промышленности (72) Л.Ф. Фомичев и А.М. Гороховский (53) 62-229 ° 72(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 529939, кл. В 25 J 9/20, 1976.

„„SU„„1404328 А 1 (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических линиях и станках при создании различного рода манипуляторов к ним. Цель изобретения— повышение точности позиционирования захвата за счет уменьшения зазоров в зубчатом зацеплении. Это достигается тем, что манипулятор имеет до1 4043 28 полнительный односторонний двухпоршневой цилиндр, на штоке которого смонтирована дополнительная рейка 16.

Рейка 16 входит в зацепление со шлицами выходного элемента 6 привода подъема, обеспечивая выборку зазоров в зубчатом зацеплении при повороте

Из о бре тение о тно сит ся к машино строению и может быть использовано в автоматических линиях и станках пли со 3 дании различно го рода ман и пуля то ро в, Целью изобретения явля"-тся повн- 5 шение точности позиционирования ра1 бочего органа. за счет уменьшения зазоров в зубчатом зацеплении.

На фиг. 1 показан манипулятор, :разрез на фиг, 2 — сечение Л-А на фиг. 1.

Ианипулятор содержит основание 1 с закрепленным на нем корпусом 2, н котором размещены привод поворота и подъема, и механическую руку 3 с захватом.

Привод подъема состоит из силового цилиндра 4, закрепленнîro на корпусе

2, причем поршень 5 которого связан с выходным элементом 6 посредством шарнирно-поворотйого элемента 7, а выходной элемент б жестко связан с механической рукой 3 и установлен в направляющем стакане 8, закрепленном в корпусе 2.

Привод поворота выполнен в виде двухпоршневого цилиндра, поршни 9 и 10 которого связаны между собой общьж штоком, на котором выполнена зубчатая рейка 11 зубчата-реечной передааи. Зубчатый элемент этой передачи выполнен в виде зубчатого сектора

l2 установленного в подшипниках 13 корпуса 2 и связанного с выходным элементом б привода подъема посред- 35 ством шлицеваго соединения. Кроме этого, манипулятор включает дополнительный двухпоршневой цилиндр с поршнями t4 и 15, связанными общим штоком, на котором смонтирована дополни- 40 тельная рейка 16. При этом односторонние двухпоршневые цилиндры установлены паралельно друг другу с разных сторон выходного элемента 6, а

1 выходного элемента б, который осуществляется посредством взаимодействия зубчатого сектора 12, з акрепленного на выходном элементе 6, и зубчатой рейки 11, закрепленной на общем штоке одностороннего двухпоршневого цилиндра. 2 ил. на тыльной стороне зубчатого сектора

12 перпендикулярно оси выходного элемента б привода подъема выполнена проточка 17 под дополнительную зубчатую рейку 16, взаимодействующую со шлицами выходного элемента 6 силового цилиндра привода подъема.

Полость 18 корпуса 2, в которой размещены зубчатый сектор 12, рейки

11 и 16 с поршнями 9 и 10, 14 и 15 соответственно является штоковой полостью цилиндра 4 подъема, а полость

19 — поршневой полостью.

Манипулятор работает следующим образом.

При подаче давления в полости поршней 9 или 10 рейки 11 оцновременно подается давление в полости поршней 14 или 15 соответственно рейки 16.

Дополнительная реика 16, находясь в з аце плен ии с шлицевым участком выходного элемента б, при этом противодействует перемещению рейки 11, являясь одновременно демпфером для рейки 11.

Так как рейка 11 находится в зацеплении с зубьями сектора 12, а рейка 16 — с зубьями выходного элемента

6, которые взаимодействуют с внутренними шлицевыми зубьями сектора 12, то при повороте механической руки 3 зазоры в зацеплениях полностью выбираются и точность позиционирования захвата наивысшая.

Поршни 14 и 15 рейки 16 должны быть выполнены с диаметром, меньшим нежели поршни 9 и 10 рейки 11, либо давление, подаваемое в полости поршней рейки 11 должно быть большим давления, подаваемого в полости поршней рейки 16.

1404328

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, привод подъема в виде силового цилиндра, на выходном элементе которого ус5 тановлена механическая рука с захватом, и привод поворота в виде силового цилиндра и зубчато-реечной передачи, рейка которой смонтирована на его штоке,а зубчатый элемент установлен на выходном элементе привода подъема, отличающийся тем; что, с целью повышения точности позиционирования за счет выборки зазоров в зацеплениях, он снабжен дополнительным двухпоршневым силовым цилиндром и дополнительной зубчатой рейкой, смонтированной на его штоке, а зубчатый элемент привода поворота выполнен в виде зубчатого сектора, на тыльной стороне которого перпендикулярно оси выходного элемента привода подъема выполнена проточка под дополнительную зубчатую рейку, при этом на выходном элементе привода подъема выполнены шлицы, входящие в зацепление с дополнительной зубчатой рейкой, а силовой цилиндр привода поворота выполнен также двухпоршневым, при этом двухпоршневые силовые цилиндры установлены параллельно друг другу с разных сторон выходного элемента силового цилиндра привода подъема.

1404328

Составитель А. Ширяева

Техред И. Верес Корректор И. Муска

Редактор Л. Гратилло

ЗаВаз 3037/17 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

IIo делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж«35, Раушская наб,, д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4