Захватное устройство робота

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов, и может быть использовано для надежного захвата и транспортировки деталей. Целью изобретения является обеспечение, автоматической настройки захватного устройства робота на требуемый типо°размер детали и повышение быстродействия работы схвата за счет минимального перемещения губок при захвате детали. Устройство содержит корпус 1, привод 2, двуплечие захватные рычаги 3, шарнирно закрепленные на корпусе. На корпусе 1 жестко закреплена зубчатая рейка 6, расположенная в предельном канале штока 5 привода 2. В поперечном канале штока 5 установле фиксатор 7, шарнирно связанный с ползуном 9 через промежуточное звено 8. Ползун 9 установлен в продольном пазу одного из захватных рычагов 3 и подпружинен относительно него пружиной 10, При захвате деталей шток 5 привода 2, перемещаясь, воздействует на захватные рычаги 3 через шатуны 4. При движении штока 5 фиксатор 7 скользит по зубьям рейки 6. В момент захвата детали фиксатор 7 находится в одном из пазов между зубьями рейки 6. При отпускании детали захватные рычаги 3 разжимаются до тех пор, пока фиксатор 7 не упрется в ближайший зуб рейки 6. При захвате деталей большого размера захват подводится к детали, при этом торцы захвата упираются в него. При этом ползун 9, перемещаясь, выводит фиксатор 7 из t зацепления с зубьями рейки 6, что дает возможность приводу 2 разводить захватные рычаги 3 до тех пор, пока их торцовая часть не потеряет контакт с деталью. 1 ил. и 4 Ю О5 СО СлЭ i ,.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В 25 3 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Й ABTGPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4197714/31-08 (22) 20.02.87 (46) 15.09.88. Бюл. У 34 (71); Белорусский политехнический институт (72) Г.И.Хутский, К.В.Плюгачев, А.В.Самойленко, Ю.Е.Лившиц, P.Â,ÍîâH÷Hõèí, В.В.Павловец и А.Ю.Волковский (53) 62-229.72 (088.8) ъ (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1206080, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов, и может быть использовано для надежного. захвата и транспортировки деталей. Целью изобретения является обеспечение. автоматической настройки захватного устройства робота на требуемый типоразмер детали и повьппение быстродействия работы схвата за счет минимального перемещения губок при захвате детали.

Устройство содержит корпус 1, привод 2, дв1 плечие захватные рычаги 3, шарнирно закрепленные на корпусе.

На корпусе 1 жестко закреплена зуб„.,зО„„Ы2И7д А1 чатая рейка 6, расположенная в пр: дольном канале штока 5 привода 2. поперечном канале штока 5 установлен фиксатор 7, шарнирно связанный с полэуном 9 через промежуточное звено 8.

Ползун 9 установлен в продольном пазу одного из захватных рычагов 3 и подпружинен относительно него пружиной 10. При захвате деталей шток 5 привода 2, перемещаясь, воздействует на захватные рычаги 3 через шатуны 4.

При движении штока 5 фиксатор 7 скользит по зубьям рейки 6. В момент захвата детали фиксатор 7 находится в одном из пазов между зубьями рейки

6. При отпускании детали захватные рычаги 3 разжимаются до тех пор, пока фиксатор 7 не упрется в ближайший зуб рейки 6. При захвате деталей большого размера захват подводится к детали, при этом торцы захвата упираются в него. При этом лолэун 9, перемещаясь, выводит фиксатор 7 из зацепления с зубьями рейки 6, что дает возможность приводу 2 разводить захватные рычаги 3 до тех пор, пока их торцовая часть не потеряет контакт с деталью. 1 ил.

1423373

Формула изобретения

Составитель А.Черньппев

Редактор N.Циткина Техред Л.Олийнык Корректор МеДемчик

Заказ 4476/19 Тираж 908

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипуляпоров, и может быть использовано для адежйого захвата и транспортировки

Деталей.

1

Целью изобретения является расшиение технологических возможностей а счет обеспечения автоматической астройки захватного устройства ротс- 10 а на требуемый типоразмер детали и овышение быстродействия работы схваа за счет минимального пеРемещения убо» при аахеате детали.

На чертеже представлено захватное 15 стройство, общий вид.

Захватное устройство содержит корус 1, привод 2 линейного перемещеия, шарнирно закрепленные на корпуе 1 двуплечие захватные рычаги 3, 1 арнирно связанные через шатуны 4 со током 5 привода 2 захватного устройтва.

На корпусе 1 жестко закреплена ц убчатая рейка 6 с возможностью рас- 25 оложения в продольном канале штока привода 2 захватного устройства. поперечном канале штока 5 установлен фиксатор 7, шарнирно связанный одним концом звена 8, а другой коец звена 8 шарнирно связан с ползу ом 9 привода фиксатора 7, Ползун 9 привода фиксатора 7 установлен в проольном пазу одного иэ захватных ры, агов 3 и подпружинен относительно его пружиной 10.

Захватное устройство работает следующим образом.

Захват вводится в рабочую зону.

Цри подаче рабочей среды в штоковую полость привода 2 шток 5, перемещаясь40 через шатуны 4, воздействует на дву1 лечие захватные рычаги 3, которые, сближаясь, захватывают деталь. При движении штока S фиксатор 7 скользит йо зубчатой рейке 6. В момент захвата 5 детали фиксатор 7 находится в одном из пазов между зубьями рейки 6. При отпускании детали привод 2 совершает обратное движение, при этом захватные рычаги разжимаются до тех пор„ пока фиксатор 7 не упрется в ближайший эуб рейки 6. При этом диапазон рабочего перемещения захватных рычагов минимален. При захвате деталей большего, по сравнению с предыдущим, .размера захват подводится к детали н касается ее поверхности торцами захватных рычагов 3. При этом ползун 9, перемещаясь, выводит фиксатор

7 из зацепления с зубьями рейки 6, это дает возможность приводу 2 перемещать захватные рычаги до тех пор, пока торцовая часть не потеряет контакт с деталью и фиксатор не войдет в зацепление с зубчатой рейкой 6.

Захватное устройство робота, со- держащее корпус, на котором шарнирно установлены двуплечие захватные рычаги, на одном конце каждого из которых закреплены губки, а другое кинематически связано со штоком привода, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей и повьппения быстродействия, оно снабжено фиксирующим уст ройством, состоящим из жестко закрепленной на корпусе зубчатой рейки, фиксатора и полэуна, а в штоке выполнены продольные и поперечные какалы, при этом зубчатая рейка имеет воэможность расположения в продольном канале штока и взаимодействия с фиксатором, расположенным в поперечном канале штока и кинематически связанным с ползуном, подпружиненным относительно одного из захватных рычагов и расположенным в дополнительно выполненном пазу этого рычага.