Запястье манипулятора

 

Изобретение относится к .машиностроению и может быть использовано в составе робототехнических комплексов. Цель изобретения - повышение надежности фиксации положения рабочего органа относительно запястья манипулятора после адаптации первого относительно несориентированной детали. При включении привода 3 тяга 4 отжимает поджатую пружину 8, пяту 5, освобождая шаровую опору 6, жестко связанную с рабочим органом 9, одновременно открывая каналы сообндений блока 2 гидроцилиндров, тем самым расфиксируется качающаяся подвеска рабочего органа со схватом 10. Схват 10, зажимая несориентированную деталь 15, изменяет пространственное положение рабочего органа 9, который в свою очередь, воздействуя па игроки 11, перекачивает жидкость в бесштоковых и штоковых полостях гидроцилиндров. После выключения привода 3 пружина 8 зажимает шаровую опору 6 в стакане 7, а тяга 4 запирает каналы сообщений блока гидроцилиндров, надежно фиксируя положение рабочего органа относительно запястья манипулятора. 3 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

„„SU„„1433796

<511 4 В 25 1 17 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21 ) 4235180/25-08 (22) 27. 04. 87 (46) 30.10.88. Бюл. № 40

-(72) Г. И. Сергацкий, A. Ю. Егоров, А. Г. Чаюн, A. Н. Шангин и О. В. Михайлов (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 611039. кл. F 16 С 1!/06, 1976. (54) ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в составе робототехнических комплексов. Цель изобретения — повышение надежности фиксации положения рабочего органа относительно запястья манипулятора после адаптации первого относительно несориентированной детали. При включении привода 3 тяга 4 отжимает поджатую пружину 8, пяту

5, освобождая шаровую опору 6, жестко связанную с рабочим органом 9, одновременно открывая каналы сообщений блока

2 гидроцилиндров, тем самым расфиксируется качающая-я подвеска рабочего органа со cxBBTQM 10. Схват 10, зажимая несориентированную деталь 15, изменяет пространственное положение рабочего органа

9, который в свою очередь, воздействуя на штоки 11, перекачивает жидкость в бесштоковых и штоковых полостях гидроцилиндров. После выключения привода 3 пружина

8 зажимает шаровую опору 6 в стакане 7, а тяга 4 запирает каналы сообщений блока гидроцилиндров, надежно фиксируя положение рабочего органа относительно заЯ пястья манипулятора. 3 ил.

1433796

5 10 l5

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в составе робототехнических комплексов, в частности для поиска и захватывания несориентиро, ванных деталей, перемещения собранных под сварку деталей от точки к точке в меж-! электродном пространстве машины для точечной сварки и т.д.

Целью изобретения является повышение

; надежности фиксации положения рабочего органа относительно запястья манипулятора.

На фиг. 1 изображено запястье манипулятора с расфиксированным рабочим органом, общий вид; на фиг. 2 — — то же, с зафиксированным рабочим органом; на фиг. 3сечение A-А на фиг. 1.

Запястье манипулятора, закрепленное на фланце манипулятора 1, содержит блок

2 гидроцилиндров, в корпусе которого за креплен привод 3, обеспечивающий переме, щение тяги 4, на которой закреплена пята 5, взаимодействующая с шаровой опорой

6, которая размещена в стакане 7. смонтированном на корпусе блока гидроцилиндров.

Пята поджата к шаровой опоре пружиной

8. На шаровой опоре закреплен рабочий орган 9 манипулятора со схватом 10. Бесштоковые и штоковые полости гидроцилиндров соединены между собой соответствующими каналами. Выходные отверстия каналов, соединяющих штоковые полости, соединены посредством проточки 11, выполненной на тяге 4, являющейся в данном случае золотником управления сообщающимися гидроцилиндрами. Штоки 12 гидроцилиндров расположены симметрично относительно продольной оси запястья и имеют возможность взаимодействия с опорной поверхностью 13 рабочего органа, который подпружинен относительно корпуса блока гидроцилиндров . с помощью пружины 14.

Исполнительный орган манипулятора ра, ботает следующим образом.

При выполнении операций поиска и захватывания несориентированных деталей манипулятор 1 по программе перемещает схват 10 с расжатыми губками в точку захватывания детали 15. Привод 3 тягой 4 отжимает поджатую пружиной 8 пяту 5, расфиксируя шаровую опору 6, и проточкой

11 на тяге 4 открывает каналы, соединяющие штоковые полости гидроцилиндров, при этом рабочий орган 9 со схватом 10 удерживается в исходном положении пружиной

14. После расфиксации шаровой опоры 6 поступает команда на сжатие губок схвата

10. Если деталь 15 находится несимметрично оси схвата, то первой в контакт войдет одна из губок и возникший момент относительно шаровой опоры 6 поворачивает рабочий орган 9 со схватом 10, при этом опорная поверхность 13 рабочего органа, воздействуя на штоки 12, перемещает их, перекачивая жидкость в бесштоковых и штоковых полостях блока 2 гидроцилиндров. После окончательного захвата детали 15 подается команда на выключение привода 3 и пружина . 8 поджимает пятой 5 шаровую опору 6, одновременно запирая каналы сообщений между цилиндрами, обеспечивая фиксированное положение штоков 12.

Окончание процесса ориентирования схвата и захвата детали может определяться либо заданной выдержкой времени, либо с помощью датчиков, установленных на губках схвата.

При выполнении операций контактной точечной сварки рабочий орган манипулятора с зажатой в схвате деталью перемещается в рабочую зону технологического оборудования. Оставляя деталь зажатой, рабочий орган по команде расфиксируется, одновременно поступает команда на технологическое оборудование на сжатие клещей в режиме наладки. При достижении расчетного усилия сжатия происходит самоустановка рабочего органа с зажатой в губках деталью за счет свободного качания на шаровой опоре. По окончании самоустановки выключается привод 3 и происходит фиксация положения рабочего органа с зажатым изделием относительно сварочных клещей, после чего поступает команда на начало рабочего цикла.

Запястье манипулятора, содержащее связанную с рабочим органом, имеющим опорную поверхность, шаровую опору, размещенную в стакане и имеющую возможность взаимодействия с пятой, смонтированной на приводной тяге, при этом пята выполненаа подпружиненной в íà пра влении шаровой опоры, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности фиксации положения рабочего органа, оно снабжено блоком гидроцилиндров, корпус которого жестко соединен со стаканом, а его бесштоковые и штоковые полости соединены между собой соответствующими каналами, при этом выходные отверстия каналов, соединяющих штоковые полости, расположены с возможностью их соединения посредством дополнительно выполненной на тяге проточки, кроме того, штоки гидроцилиндров расположены симметрично относительно продольной оси запястья и имеют возможность взаимодействия с опорной поверхностью рабочего органа, подпружиненного относительно корпуса блока гидроцилиндров.

1433796

Составители C. Сол К ре Toð ц Коро»

Техред И. Верес

Подписное

Редактор М. Келемеш

Тираж 908 иии и открмтин

Заказ 5499/19

СССР по дедам изобретении и от венного комитета

Ж вЂ” 35 Раушская н

1 3035, Москва, —, а а ическое предприяти, одственно-полигра и

Производ