Захватное устройство

 

Изобретение может быть использовано при автоматизации процесса многопереходных листоштамповочных операций. Цель изобретения состоит в упрощении конструкции захватных устройств с контролем удержания заготовки. Захватное устройство содержит держатель 3, шарнирно соединенный с рукой манипулятора 7. На одном плече держателя 3 установлен корпус 1 эластичной камеры 2, на противоположном плече - противовес 5. Вес противовеса регулируется так, что центр тяжести держателя 3 смещается относительно оси 4 в сторону противовеса 5 при захвате эластичной камерой 2 одной заготовки, а при захвате двух заготовок - в сторону эластичной камеры. При захвате двух заготовок держатель взаимодействует с чувствительным элементом бесконтактного выключателя 10, установленного на кронштейне, при этом система управления манипулятором получает сигнал на его остановку. 2 з.п.ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК,51, 4 В 25 1 15/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

4ь

4ь.

CO

CO

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4175768/25-08 (22) 06.01.87 (46) 30.11.88. Бюл. № 44 (71) Волжское объединение по производству легковых автомобилей (72) P. И. Касимов (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 874566, кл. В 66 С 1/06, 1981. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение может быть использовано при автоматизации процесса многопереходных листоштамповочных операций. Цель изобретения состоит в упрощении конструкции захватных устройств с контролем удержания заготовки. Захватное устройство со„„SU„„3440?09 A 1 держит держатель 3, шарнирно соединенный с рукой манипулятора 7. На одном плече держателя 3 установлен корпус 1 эластичной камеры 2, на противоположном плече — противовес 5. Вес противовеса регулируется так, что центр тяжести держателя 3 смещается относительно оси 4 в сторону противовеса 5 при захвате эластичной камерой 2 одной заготовки, а при захвате двух заготовок — в сторону эластичной камеры.

При захвате двух заготовок держатель взаимодействует с чувствительным элементом бесконтактного выключателя 10, установленного на кронштейне, при этом система управления манипулятором получает сигнал на его остановку. 2 з.п.ф-лы, 3 ил.

Формула изобретения

14407

Изобретение относится к грузозахватным устройствам и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и роботов.

Цель изобретения — упрощение конструкции захватного устройства.

На фиг. 1 показано захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид в плане; на фиг. 3 — захватное устройство с противовесом, выполненным в виде пружины, общий вид.

Захватное устройство содержит корпус 1, жестко соединенный с эластичной камерой 2 и держателем 3. Последний установлен на оси 4. С противоположной корпусу 1 стороны держателя 3 установлен противовес 5. Ось 4 закреплена на кронштейне 6, который соединен с рукой манипулятора 7.

На держателе 3 выполнен паз 8, ограничивающий поворот держателя относительно оси 4. В пазу 8 расположена ось 9, жестко закрепленная на кронштейне 6..На руке манипулятора 7 установлен неподвижно относительно оси 4 бесконтактный выключатель 10, взаимодействующий с держателем 3. Эластичная камера 2 соединена пневмоприводом 11 с источником вакуума.

Противовес 5 состоит из набора грузов 12, закрепленных на держателе 3 гайкой 13. 25

Противовес может быть выполнен в виде пружины 14, установленной на руке манипулятора 7 и взаимодействующей с держателем 3. Регулировка усилия сжатия пружины производится болтом 15. Позицией 16 обозначена захватываемая заготовка. Вместо эластичной камеры 2 на держателе 3 могут быть установлены клещевые или электромагнитные захваты.

Захватное устройство работает следующим образом.

Вес противовеса 5 регулируется так, чтобы при удержании эластичной камерой 2 одной заготовки 16 центр тяжести держателя 3 относительно оси 4 находился со стороны противовеса 5, а при удержании двух заготовок центр тяжести держателя 3 от- 40 носительно оси 4 был со стороны эластичной камеры 2. Таким образом, при удержании одной заготовки, противовес 5 пово09

2 рачивает держатель 3 относительно оси 4 и опускается в нижнее положение, ограниченное пазом 8. При этом зазор между чувствительным элементом бесконтактного выключателя 10 и держателем 3 становится максимальным, и бесконтактный выключатель 10 находится в выключенном состоянии.

При удержании эластичной камерой 2 двух заготовок, центр тяжести держателя 3 перемещается относительно оси 4 в сторону эластичной камеры 2. Держатель 3 поворачивается и устанавливает противовес в верхнее положение. При этом зазор между держателем 3 и бесконтактным выключателем 10 становится минимальным, при котором выключатель 10 находится во включенном состоянии, и система управления манипулятором получает сигнал на его остановку.

После снятия второй заготовки, выключатель 10 захватного устройства выключается, и манипулятор возвращается в рабочее состояние.

1. Захватное устройство, содержащее корпус с захватным элементом и средство контроля удержания заготовки, расположенное между корпусом и рукой манипулятора, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, средство контроля удержания заготовки выполнено в виде держателя, шарнирно установленного на руке манипулятора, при этом на одном плече держателя установлен корпус захватного элемента, а на противположном — противовес, причем на руке манипулятора установлен бесконтактный выключатель, имеющий возможность взаимодействия чувствительным элементом с одним из плеч держателя.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что противовес выполнен наборным.

3. Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что, с целью уменьшения габаритов и массы, противовес выполнен в виде регулируемой пружины.

1440709

Составитель С. Грибов

Редактор И. Касарда Техред И. Верес Корректор Э. Лончакова

Заказ 6021/18 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изгбретений и открытий

113035, Москва, )K — 35, Раушская наб., ц. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4