Захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиносгросния. а именно к захватным устройствам , используемым преимущественно в роботах и манипуляторах. Цель изобретения - повышение быстродействия. Для этого в устройстве имеется соосно установленные кольцо 5 и кольцо 12, с которыми связаны концы гибких зажимных элементов 14. При разнонаправленном вращении колец зажимные элементы 14 вытягиваются, охватывая изделие 15, зажимают ci o м,пи провисают, освобождая изаелие. з,п.ф-лы, 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1442396

А1 (я) 4 В 25 ) 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3815852/25-08 (22) 26.01 ..84 (46) 07.12.88. Ьюл. ¹ 45 (75) А. )i. Худолеев и А. A. Худолеев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1229037, к.|. В 25 J 15/00, 1984. (54) . )АХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО

)57) Изобретение относится к области маги и но; роения. а именно к захватным устройствам, используемым преимущественно в роботах и манипуляторах. Цель изобретения — повьцпение быстродействия, Для этого в устройстве имеется соосно установленные кольцо 5 и кольцо 12, с которыми связаны концы гибких зажимных элементов 14. При разнонаправленном вра щении колец зажимные элементы 14 вытягиваются, охватывая изделие 15, зажимают го или провисают, освобождая изделие. 1:з.п.ф-лы, 6 ил.

1442396

Формула изобретения

t3

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам, используемым преимущественно в роботах, манипуляторах, а также других механизмах для погрузо-разгрузочных и подъемно-транспортных операций.

Целью изобретения является повышение быстродействия устройства.

На фиг. 1 показано устройство в открытом положении, общий вид; на фиг. 2 — то же, в закрытом положении, общий вид; на фиг. 3 — вид А на фиг. 1; на фиг. 4 — вид Б на фиг. 1; на фиг. 5 — вид В на фиг. 2; на фиг. 6 — вид Г на фиг. 2.

Устройство содержит корпус 1, выполненный с выступами 2 и 3, установленное в направляющих в корпусе 1 с возможностью вращения относительно него и зафиксированное от осевого перемещения с помощью полудиска 4 кольцо 5 с прорезью, на внешней цилиндрической поверхности которого выполнены зубья б. Кольцо 5 посредством колеса 7 кинематически связано с приводом, состоящим из колес 8, муфты 9 предельного момента и электродвигателя 10, закрепленного на кронштейне 11. В направляющих на корпусе 1 концентрично с кольцом 5 с возможностью вращения относительно последнего установлено дополнительное кольцо 12 с пазом, на внутренней цилиндрической поверхности которого выполнены зубья 13, входящие в зацепление с колесом 7. С нижней стороны устройства одними своими концами в точках а, b, с, d, е, и h к кольцу 5, а другими концами в точках а, b, с, d е, f u h к кольцу 12 с пазом закреплены гибкие зажимные элементы 14, которые в открытом положении захватного устройства свободно свисают в виде петель.

Устройство работает следующим образом.

Руку робота заводят сбоку изделия 15 таким образом, чтобы оно оказалось приблизительно по оси его захвата. Затем включают привод и электродвигатель 10 через муфту предельного момента 9, колесо 8 редуктора и колесо 7, находящееся в зацеплении с зубьями кольца 5 и зубьями кольца 12, начинают поворачивать последние вокруг общей оси. При этом кольцо 5 и кольцо 12 поворачиваются в противоположные стороны а гибкие зажимные элементы 14, которые закреплены одними своими концами на кольце 5, а другими на кольце 12, вытягиваются и перекручиваются, обеспечивая надежный захват изделия 15. Затем после срабатывания муфты предельного мо10 мента 9 привод отключается. Благодаря тому, что кольцо 5 и кольцо 12 поворачиваются в разные стороны, угол поворота их в положении захвата изделия уменьшается вдвое. Потом изделие переносится рукой робота в необходимую точку пространства. Ос15 вобождение изделия происходит под деиствием привода при реверсировании привода.

При этом кольцо 5 и кольцо 12 поворачиваются в исходное положение, гибкие зажимные элементы провисают, образуя петли, и отпускают изделие.

1. Захватное устройство, содержащее корпус, установленное на нем с возможностью поворота от привода кольцо с радиальной прорезью и гибкие зажимные элементы, одни концы которых закреплены на этом кольце, отличающееся тем, что, с целью повышения быстродействия, оно снабжено дополнительным кольцом с прорезью, установленным в корпусе cGocHo с основным кольцом и кинематически связанным с ним с возможностью их разнонаправленного поворота, при этом другие концы гибких зажимных элементов закреплены на дополнительном

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что привод поворота колец выполнен в виде установленного в корпусе с возможностью вращения и связанного с двигателем колеса, один зубчатый венец которого входит в за40 цепление с зубчатыми венцами внутреннего и наружного зацеплений, выполненных соответственно на основном и дополнительном кольцах.

1442396

1442396

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открыгий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная. 4

Редактор А. Ворович

Заказ 6313!16

Фц „ Составитель Е. Ермолаев

Техред И. Верес Корректор М. Шароши

Тираж 908 Подписное,