Манипулятор

 

Изобретение относится х грузоподъемным устройствам и может быть использовано для установки строительных конструкций в проектное положение при возведении зданий и сооружений, Целью изобретения является повьшение надежности и удобства в эксплуатации . Манипулятор для установки строительных конструкций в проектное по

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (IQ) Я 0 (ill а1 (sD 4 В 66 С 1/34

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4124146/29-11 (22) 23.06.86 (46) 15.12.88. Бюл, Н 46 (71) Трест Мосоргстрой Главмосстроя при Мосгорисполкоме (72) М.В.Радюков и А.N.Радюков (53) 621.86.061 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 933604, кл. В 66 С 1/34, 1980. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к грузоподъемным устройс вам и может быть использовано для установки строительных конструкций в проектное положение при "возведении зданий и сооружений.

Целью изобретения является повьппение нацежности и удобства в эксплуатации. Манипулятор для установки строительных конструкций в проектное по14442 ложение содержит грузозахватный орган

1, средство подвески 2 к грузоподъемному механизму 3, механизм поворота грузозахватного органа 1, включающий два последовательно соединенных гидроцилиндра 4 и 14, штоки 6 и 16 которых выполнены с винтовыми нарезками в противоположных направлениях.

Каждьй иэ гидроцилиндров имеет надпоршневые 10 и 20 и подпоршневые 11 и 21 полости, соединенные перепускными каналами 8 и 18 с гидравлическими клапанами 9 и 19, систему 12 управления направлением вращения груэоэ"x76 ватного органа 1 и средство его фиксации, установленное в надпоршневой полости 20 дополнительного гидроцилиндра 14. Средство фиксации включа" ет в себя установленный на валу 22 диск 23 с проточками 24 в торцовой поверхности, гидротолкатель 25, установленный с возможностью взаимодействия своим рабочим органом 26 с проточкой 24, Манипулятор позволяет производить управляемый реверс груэоэахватного органа 1 в нагруженном состоянии и свободный поворот в исходном состоянии. 3 ил.

Изобретение относится к груэоподъемным устройствам и может быть использовано для установки строительных конструкций в проектное положение при возведении зданий и сооружений.

Цель изобретения - повышение надежности и удобства в эксплуатации.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; иа фиг.2 — средство фиксации грузозахватного органа, вид сверху; на фиг.3 — ориентирование и наводка на место установки стеновой панели.

Манипулятор для установки строительных конструкций в проектное положение содержит грузозахватный орган

1, средство. подвески 2 к грузоподъем- 2 ному механизму 3, механизм поворота грузозахватного органа 1, включающий цилиндр 4 с подпружиненным поршнем 5 и штоком 6, выполненным с винтовой нарезкой и связанным с грузозахватным органом 1. В корпусе гидроцилиндра 4 жестко закреплена гайка 7, охватывающая винтовую нарезку штока 6. Меха-. низм поворота содержит также перепускной канал :8 с гидравлическим клапаном 9, соединяющим надпоршневую

10, подпоршневую 11 полости гидроци" линдра 4. Манипулятор включает систему 12 управления направлением spameния груэозахватного органа 1 и средство 13 его фиксации.

Манипулятор снабжен дополнитель" ным гндроцилиндром 14 с подпружиненным поршнем 15 и штоком 16, выполненным с винтовой нарезкой„ в корпусе дополнительного гидроцилиндра 14 жестко установлена дополнительная гайка 17, охватывающая винтовую нарезку цополнительного штока 16, дополнительным перепускным каналом 18 с гидравлическим клапаном 19, соединяющим надпоршневую 20 и подпоршневую 21 полости дополнительного гидроцилиндра 14.

Винтовые нарезки штоков 6 и 16 выполнены в противоположных направле" ниях.

Средство 13 фиксации грузозахватного органа 1 включает в себя установленный в средстве подвески 2 к груэоподъемному механизму 3 одним концом вал 22, второй конец которого свободно установлен в корпусе дополнительного гидроцилиндра 14 со стороны надпоршневой полости 20 по его вертикальной оси. На втором конце вала 22 в надпоршневой полости 20 дополнительного гидроцилиндра 14 установлен диск 23 с выполненными по его торцу проточками 24. В корпусе дополнительного гидроцилиндра 14 в надноршневой его полости 20 установлен гидротолкатель 25 с возможностью размещения своего рабочего органа 26 в проточках 24 диска 23 и связан трубопроводом 27 с подпоршневой поло35

55

Ф о р м у,л а з

14442 стью 21 дополнительного гидроцилиндра 14.

Жесткое соединение основного гидроцилиндра 4 со штоком 16 дополни5 тельного гидроцилиндра 14 обеспечивает возможность вращения дополнительного гидроцилиндра 14 влево при его вертикальном перемещении вниз. Вращение грузозахватного органа 1 вправо при его вертикальном перемещении вниз обеспечивается за счет его жестФ кого соединения со штоком 6 основного гидроцилиндра 4. Гидравлические клапаны 9 и t9 каждого гидроцилиндра 4 и 14 открываются электромагнитами 28, которые получают электропитание от аккумуляторов 29 по сигналу системы

12 управления, включающей радиоприемник-включатель и передатчик 30.

Подпоршневые полости 11 и 21 гидроцилиндров 4 и 14 через заливочные отверстия 31 и отверстия обратных клапанов 32 поршней заполняются рабочей жидкостью. 25

Манипулятор работает следующим образом.

Манипулятор при помощи средства подвески 2 навешивают на грузоподъемный механизм 3. 30

В исходном положении, когда грузозахватный орган (крюк) 1 свободен . от груза, он может свободно поворачиваться относительно средства подвески 2.

В рабочем положении на грузозахватный орган (крюк) 1 навешивают стропы 33, которыми эацепляют строительную конструкцию 34.(стеновую панель, ригель, панель перекрытия и т.д.). .При подъеме сила тяжести поднимаемого груза создает давление жидкости в гидроцилиндрах 4 и 14. Жидкость по трубопроводу 27 поступает в гидротолкатель 25, двигает его рабочий орган 26 до упора в проточку 24 диска 23, фиксируя гидроцилинд" ры от поворотов относительно средст" ва подвески 2, Подаваемую краном строительную конструкцию 34 монтажник ориентирует в соответствии с ее проектным положением, ориентировку производит передатчиком 30, которым он посылает радиосигналы-импульсы на приемники, включающие электромагниты 28 гидроклапанов 9 и 19. При подаче радиосигнала на приемник 12 дополнительного гидроцилиндра 14 строительная конст76

4 рукция 34 повора ивается влево, а приемник основного 4 — вправо. Повороты строительной конструкции 34 осуществляются манипулятором за счет перехода рабочей жидкости через открываемые электромагнитом 28 гидроклаган 9 и 19 иэ подпоршневой полости в надпоршневую. При переходе жидкости поршень со штоком опускается с одновременным вращением за счет винтовой нарезки штока, взаимодействующей с нарезкой гайки. Сориентированную панель, поданную краном, монтажник наводит на место ее установки посылкой радиосигналов на приемник верхнего или нижнего гидроцилиндра, поворачивая ее в левую или правую сторону.

Посадку наведенной конструкции на место ее установки монтажник производит путем одновременной посылки ра" диосигналов на приемники основного и дополнительного гидроцилиндров, при этом электромагниты открывают гидроклапаны обоих гидроцилиндров, шток 16 дополнительного гидроцилиндра !4 опускает корпус основного гидроцилиндра 4 с вращением его влево, а шток 6 основного гидроцилиндра 4 опускает крюк 1 с вращением его вправо.

Так как скорость вращения штоков

6 и 16 одинакова, строительная конструкция, не поворачиваясь в ту или иную сторону, опускается на место ее проектного положения. После установки и закрепления строительной конструкции в проектном положении производят ее расстроповку. При ослаблении канатов стропов, т.е. при снятии нагруз- ки с манипулятора, его возвратные пружины возвращают поршни 5 и 15 со штоками в исходное положение (верхнее), при .этом давление жидкости падает до нуля и рабочий орган 26 гидротолкателя 25 возвращается в исходное положение, выходит из проточки

24 диска 23, обеспечивая свободное вращение гидроцилиндрам относительно средства подвески 2. После расстроповки манипулятор подают краном для зацепки очередной строительной конструкции. изобретения

Манипулятор, преимущественно для установки строительных конструкций

1444

276 6 няющим надпоршневую н подпоршневу полости дополнительного гидроцилиндpaj при этом шток последнего жестко соединен с корпусом основного гидроцилиндра, винтовые нарезки штоков выполнены в противоположных направлениях, а средство фиксации грузозах ватного органа включает в себя установленный в подвеске одним концом вал, второй конец которого свободно установлен в xopnycñ дополнительного гидровулиндра со стороны надгоршневой полости по его вертикальной оси

Ф установленный на втором конце вала и размещенный в надпоршневой полости дополнительного гидроцилиндра диск

I, выполненный по его торцу с проточками, гидротолкатель, установленный в корпусе дополнительного гидроцилиндра в надпоршневой его полости с возможностью размещения своего рабочего органа в проточках, диска и связанный трубопроводом с подпоршневой полостью дополнительного гидроцилиндра. в проектное положение, содержащий грузоэахватный орган, подвеску, механизм поворота грузозахватного органа

1 включающий гидроцилиндр с подпружиненным поршнем и штоком, выполненным с винтовой нарезкой, связанным с грузозахватным органом, и жестко закрепленную в корпусе гидроцилиндра гайку, охватывающую винтовую нарезку штока 10 перепускной канал с гидравлическим клапаном, соединяющий над-.;оршневую и подпоршневую полости гидроцилиндра, систему управления направлением вращ ния грузозахватного органа и 15 средство фиксации последнего, о т— л и ч а ю щ и й,с я тем, что, с целью повышения надежности и удобства в эксплуатации, он снабжен дополнительным гидроцилиндром с подпружи- 20 не иным поршнем и штоком, выполненным с винтовой нарезкой, жестко установленной в корпусе дополнительного гидроцилиндра и охватывающей винтовую нарезку штоком, дополнительной гай- 25 кой, дополнительным перенускным каналом с гидравли еским клапаном, соеди1444276

Ю I

Составитель О. Петрова

Редактор H . Киштулннец Техред М. Ходанич Корректор В.Бутяга

Заказ 6449/23 Тирах 691 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ухгород, ул, Проектная, 4