Манипулятор бурильной машины

 

Изобретение относится к горному машиностроению. Цель изобретений - увеличение надежности работы манипулятора за счет снижения величины динамических и статических нагрузок и уменьшение габаритов манипулятора. Манипулятор бурильной машины имеет стрелу 1, соединенную одним концом с опорной колонкой 3 горизонтальной осью 2, а другим - со стойкой двухплоскостным шарниром 6. В торцовой части стрелы 1 размещен механизм вращения (MB) 10. Выполнен MB 10 в виде червячного редуктора с зубчатым колесом 11 и ведущим червяком 12, приводимым во вращение гидродвигателем. Выходной вал Ш 10 кинематически связан через промежуточный вал (ПВ) 15 с универсальным шарниром (Ш) с опо- - рой. На опоре закреплена несущая плита 18 с податчиком 19 и бурильной машиной 20. Опора и ПВ 15 с универсальным Ш расположены внутри стрелы параллельно продольной оси симметрии стрелы 1. Универсальный Ш м.б. выполнен в виде шарнирной или упругой муфты . Манипулятор имеет гидроцилиндры 26, 28 для подъема и поворота стрелы. Установлен универсальный Ш внутри двухплоскостного Ш 6 по его оси симметрии и с возможностью поворота относительно осей двухплоскостного Ш 6. Вращение податчика 19 с бурильной машиной 20 относительно продольной оси осуществляется за счет передачи вращения от гидродвигателя по кинематической цепи. Последняя включает червячный редуктор 11, 12 с выходным валом 14, ПВ 15 с универсальнь м Ш и опору 17 с плитой 18. 2 з.п. ф-лы, 7 шт. с & (Л СП N5 СО | ю

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (Ю 4 Е 21 С 11/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ю

207 r5

ГОСУДАРСТВЕККЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬГГИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4223637/22-03 (22) 23.02.87 (46) 23.01.89. Бюл. N 3 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) К.И.Иванов, В.В.Волосков, M.Ã.Ïàíêîâ, Н.Н.Швец и А.И.Шевченко (53) 622.233.055.3 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1155741, кл. E 21 С 11/02, 1983.

Авторское свидетельство СССР

1Ф 1190018, кл. Е 21 С 11/02, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР БУРИЛЬНОЙ МАШИНЫ (57) Изобретение относится к горному машиностроению. Цель изобретения увеличение надежности работы манипулятора за счет снижения величины динамических и статических нагрузок и уменьшение габаритов манипулятора.

Манипулятор бурильной машины имеет стрелу 1, соединенную одним концом с опорчой колонкой 3 горизонтальной осью 2, а другим — со стойкой двухплоскостным шарниром 6. В торцовой части стрелы 1 размещен механизм вращения (МВ) 10. Выполнен МВ 10 в виде червячного редуктора с зубчатым коÄÄSUÄÄ 1452972 А1 лесом 11 и ведущим червяком 12, приводимым во вращение гидродвигателем.

Выходной вал МВ 10 кинематически связан через промежуточный вал (ПВ) 15 с универсальным шарниром (Ш) с опо-рой. На опоре закреплена несущая плита 18 с податчиком 19 и бурильной машиной 20 ° Опора и ПВ 15 с универсальным Ш расположены внутри стрелы параллельно продольной оси симметрии стрелы 1. Универсальный Ш м.б. выполнен в виде шарнирной или упругой муфты. Манипулятор имеет гидроцилиндры

26, 28 для подъема и поворота стрелы.

Установлен универсальный ill внутри двухплоскостного Ш 6 по его оси симметрии и с возможностью поворота относительно осей двухплоскостного Ш

6. Вращение податчика 19 с бурильной машиной 20 относительно продольной оси осуществляется за счет передачи вращения от гидродвигателя по кинематической цепи. Последняя включает червячный редуктор 11 12 с выходным валом 14, ПВ 15 с универсальным Ш и опору 17 с плитой 18.

2 з.п. ф-лы, 7 ил.

1452972

Изобретение относится к горной ! промышленности в частности к маниФ пуляторам для бурильных машин.

Цель изобретения — увеличение надежности работы манипулятора за счет снижения величины динамических и статических нагрузок и уменьшение габаритов манипулятора. (На фиг.1 изображен манипулятор, 10 общий вид сбоку; на фиг.2 — то же, в плане, на фиг.3 и 4 — конструкции двухплоскостного шарнира; на фиг.5. 7 — промежуточный вал с универсальным шарниром и опорой. 15

Манипулятор бурильной машины включает стрелу 1, один конец которой " ! посредством горизонтальной оси 2 соединен с опорной колонкой 3, заl крепленной к шасси бурильной уста- 20 новки (не показана) с возможностью поворота относительно оси I-I, а к ( другому концу при помощи осей 4 и 5 с возможностью поворота относительно оси II-II присоединен двухплоскостной шарнир 6 с закрепленным к нему с помощью осей 7 и 8 корпусом 9 стойки, имеющим возможность поворота относительно оси III-III. Ocu

II-II u III-III двухплоскостного 30 шарнира 6 могут быть пересекающимися в одной точке, например А (фиг.3) или перекрещивающимися в пространстве, как показано на фиг.4. В торцовой части стрелы размещен механизм

10 вращения, выполненный в виде червячного редуктора с зубчатым колесом 11 и ведущим червяком 12, приводимым во вращение гидродвигатепем

13. Редуктор может быть многосту- 40 пенчатый и приводиться в движение пневмодвигателем или электродвигателем.

Выходной вал 14 механизма 10 вращения кинематически связан через, 45 промежуточный вал 15 с универсальным шарниром 16 с опорой 17, на которой закреплена несущая плита 18 с податчиком 19 и бурильной машиной 20 °

Опора 17 и промежуточный вал 15 с универсальным шарниром 16 располо50 жены внутри стрелы 1 и параллельно . продольной оси IV-IV симметрии стрелы 1, пересекаются с осями II-II и III-III двухплоскостного шарнира

6 в одной точке А (фиг ° 1-3) . Если двухплоскостной шарнир 6 имеет пере. крещивающиеся. оси (фиг.4), то продольная ось IV-IV промежуточного ва-. ла 15 с универсальным шарниром 16 пересекаются в двух точках Б и В (фиг.4). При пересекающихся осях IIII u III-III двухплоскостного шарнира 6 в точке А промежуточный вал 15 имеет один универсальный шарнир 16 при перекрещивающихся осях II-II u

III-III в точках Б и В устанавливаются два универсальных шарнира 16 (не показано). Универсальный шарнир

16 может быть выполнен в виде шарнирной муфты или в виде упругой муфты с пружиной 21 или тросом 22 ° В качестве механизма вращения может использоваться зубчато-реечный механизм с шестерней 23, приводимой во вращение цилиндром 24 с зубчатой рейкой

25 или цепью. Манипулятор снабжен гидроцилиндрами 26"29 для подъема и поворота стрелы 1 и корпуса 9 стойки и гидроцилиндром 30 для надвига податчика 19 относительно несущей плиты 18. Универсальный шарнир 16 установлен внутри двухплоскостного шарнира 6 по его оси симметрии с возможностью поворота относительно осей 4 и 5 двухплоскостного шарнира 6.

Работа манипулятора осуществляется следующим образом.

Вращение податчика 19 с бурильной машиной 20 относительно продольной оси IV- Ч осуществляется за счет передачи вращения от гидродвигателя 13 по кинематической цепи, включающей червячный редуктор 11 и 12 с выход- ным валом 14, промежуточный вал 15 с универсальным шарниром 16 и опору 17 с закрепленной к ней несущей плитой 18.

Формула изобретения

1. Манипулятор бурильной машины, включающий полую стрелу, один конец которой соединен с опорной колонкой горизонтальной осью, а другой - co стойкой двухплоскостным шарниррм, податчик бурильной машины, размещенный на несущей плите, установленной на опоре, гидроцилиидры поворота и подъема стрелы, гидроцилиндры поворота и подъема стойки и механизм вращения, выходной вал которого кинематически связан с несущей плитой,, отличающийся тем, что, с целью увеличения надежности работы за счет снижения

1452972 величины динамических и статических нагрузок и уменьшения габаритов манипулятора, кинематическая связь механизма вращения с несущей плитой податчика бурильной машины выполнена в виде промежуточного вала, один конец которого соединен с выходным валом механизма вращения, и универсального шарнира, посредством которого опора несущей плиты податчика бурильной машины соединена с вторым концом промежуточного вала, при этом промежуточный вал расположен внутри стрелы и параллельно ее продольной оси симметрии, а универсальный шарнир установлен внутри двухплоскостного шарнира по его оси симметрии

5 и с возможностью поворота относительно осей двухплоскостного шарнира.

2. Манипулятор по и. 1, о т л ич а ю шийся тем, что универ10 сальный шарнир выполнен в виде шарнирной муфты.

3. Ианипулятор по п. 1, о т л ич а ю шийся тем, что универсальный шарнир выполнен в виде уп15 ругой муфты.

1452972

Фиа

Составитель А.Толстов

Редактор С.Пекарь Техред Л. Олийнык Корректор М.Самборская

Заказ 7145/24 Тираж 449 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r . Ужгород, ул. Проектная, 4