Привод перемещения исполнительного органа робота

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к робототехнике , и может быть использовано в приводе перемещения руки манипулятора. Цель изобретения - рас1чирение функциональных возможностей, В исходном положении рука 1 прижата к одному из упоров 9 фиксатора 7 или 8 и унор 4 зафиксирован защелкой 10. После освобождения защелки 10 и включения двигателя рука 1 перемещается до следующего упора 9. Двигатель возме - щает диссипацию энергии. Фиксаторы 8 могут изменять положение по оси движения руки и в перпендикулярном направлении . 2, з.п. ф-лы, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 J 9!00! Р,, 7; i t;,"1 1 4i

ГОСУДАРСТВЕНН6 Й НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 3510961/?5-08 (22) 12.11.8? (46) 30.01.89. Бюл.11 4 (71) Инстиут машиноведения им. А.A.Áëàãoíðàâîâà (72) Т.С.Акинфиев (53) 6?-228.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 - 1122501, кл. В 25 Д 9/00, 1982, (54) ПРИВОД ПЕРЕМЕ1ЧЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехни„„SU„„3454685 А I ке, и может быть использовано в приводе перемещения руки манипулятора.

Цель изобретения — расширение функцн ональных возможностей. В исходном положении рука 1 прижата к одному из упоров 9 фиксатора 7 илн 8 и упор 4 зафиксирован защелко" 10. После ос( вобождения защелки 10 и включения двигателя рука 1 перемещается до следующего упора 9. Двигатель возмещает диссипацию энергии. Фиксаторы 8 могут изменять положение по оси движения руки и в перпендикулярном направлении. 2. з.п. ф-лы, 1 ил.

1454685

В дальнейшем процесс повторяется.

Двигатель только возмещает диссипацию энергии при перемещении руки 1 (потери на трение в опорах и т.п.). Регулировкой положения упругих элементов 5 и 6 ил защелки 10 обеспечивается необходимая величина импульса и, следовательно, скорость движения руки 1.

Перестановка упоров 9 обеспечивает движение руки 1 в требуемой зоне обслуживания с заданной последовательностью технологических позиций. ормулаизобретения

Составитель A.Êîëîñîâñêèé

ТехРед JI Олийнык Корректор Г.Решетник

Редактор М.Петрова

Заказ 7395/22 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС;Р

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 б

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в приводе перемещения руки манипулятора.

Цель изобретения - расширение

5 функциональных возможностей.

На чертеже показана схема привода.

Привод содержит руку 1 манипулятора, подвижно установленную B основании 2 и взаимодействующую с двигателем (не показан). Рука 1 оснащена .схватом 3. На руке 1 установлен упор 4 с упругими элементами 5 и 6, положение которых относительно упора

4 в направлении перемещения руки 1 может регулироваться. В основании 2 расположены фиксаторы 7 крайних положений и фиксаторы 8 промежуточных положений (показан один фиксатор 8).

Фиксаторы 8 установлены в основании

2 с возможностью перемещения в направлении движения руки 1 и перпендикулярно ему и могут быть снабжены приводом .(не показано). Каждый фиксатор

7 и 8 снабжен упором 9 и защелками

10. Положение защелки 10 относительно упора 9 в направлении движения руки 1 ! может регулироваться. Упругие эле" менты S и 6 могут быть установлены 1 на фиксаторах 7 и 8 с возможностью регулировки положения относительно упора 9 в направлении движения руки 1

Привод работает следующим образом.

В начальный момент времени рука 1 прижата к одному из упоров 9 фиксатора 7 или 8, а упор 4 зафиксирован защелкой 10. Освобождение защелки 10 совместно с включением двигателя при.водит к перемец1ению руки 1 в том или ином ньправлении до контакта с упором

9 следсющего фиксатора 7 или 8. При этом происходит сжатие упругого элемента 5 или 6 и фиксация упора 4 защелкой 10 в новом положении руки 1.

Э

1. Привод перемещения исполнительного органа робота, включающий ведомое звено с упорным участком, регулируемые упоры, установленные в корпусе с возможностью перемещения и фик» сации в направлении перемещения ведов мого звена, и упругие элементы, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, один или несколько регулируемых упоров установлены.в корпусе с возможностью перемещения и фиксации также и в направлении, перпендикулярном направлению перемещения ведомого звена, а упругие элементы расположены на упорном участке ведомого звена или на регулируемых упорах с возможностью регулировки их положения в направлении перемещения ведомого звена, 2. Привод по п.1, о т л и ч à rn— шийся тем, что он снабжен дополнительным приводом перемещения регулируемых упоров.

3. Привод по пп.1 и 2, о т л и— ч а ю шийся тем, что фиксаторы ведомого звена установлены на регулируемых упорах с возможностью регулиб ровки положения.