Механическая рука

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях маиинои приборостроения . Целью изобретения является расширение рабочей зоны. Механическая рука содержит последовательно установленные и шарнирно связанные

союз сонетсних

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ по иэоБРетениям и отнРцтиям

УРН ГКНТ СССР (61) 1278210 (21) 4255736/31-08 (22) 03.06,87 (46) 15.01.89. Бюл. Р 2 (» ) Донецкий политехнический институт (72) Ф.А.Папаяни (53) 621-229.7(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1278210, кл. В 25 J 18/00, 1986.

„„SU„„14S>O>O А2 (5д 4 В 25 J 18/00, 9/12 (54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях машино- и приборостроения. Целью изобретения является расширение рабочей зоны. Механическая рука содержит последовательно установленные и шарнирно связанные

1451010 между собой модули 1, несущие схват.

Модули имеют трехгранную торцовую поверхность, средняя грань которой расположена перпендикулярно оси модуля и образует с боковыми гранями двугранные углы. Модули связаны между собой планками, одни концы которых через шарниры соединены с разными вершинами двугранных углов одного модуля, а другие — с разными вершинами соседнего модуля. Поворот модулей происходит за счет взаИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различ:4 5 ных отраслях машино- и приборостроения.

Цель изобретения — расширение рабочей зоны.

На фиг. 1 изображены модули механической руки; на фиг.2 - механизм шарнирного соединения модулей.

Механическая рука содержит последовательно установленные и шарнирно соединенные между собой модули 1, между которыми попарно расположены планки 2. Торцовые поверхности модулей выполнены трехгранными. Средняя грань 3 расположена перпендикулярно оси модуля 1 и образует с боковыми 20 гранями 4 два двугранных угла, вершины которых обращены к соседнему модулю, При этом одни концы планок

2 через шарниры 5 соединены с разными вершинами двугранных углов одного модуля, а другие — с разными вершинами соседнего модуля (фиг. 2).

Привод поворота модулей 1 выполнен в виде электромагнитов 6 и постоянных магнитов 7, полюса которых образуют грани торцовых поверхностей соседних моделей.

Каждый из модулей 1 выполнен состоящим из нескольких частей с приводами их относительного перемещения.

Для регулирования угла поворота модулей он разделяется на части так, что на двух частях 8 и 9 находятся боковые грани двугранных углов кмодействия магнитных полей постоянных магнитов 7 одного модуля и электромагнитов 6 другого модуля при соответствующем их включении.

Изменение угла поворота достигается за счет поворота частей 8 и 9, на которых располагаются магниты 7 вокруг осей 10. Для изменения длины модуля 1 перемещают части 14 и 15, образующие этот модуль, посредством линейного привода 16 ° 2 з.п. ф-лы.

2 ил. одной из торцовых поверхностей модуля и эти части установлены с возможностью поворота вокруг осей 10, совпадающих с вершинами этих углов, Поворот частей 8 и 9 осуществляется с помощью привода 11, шток 12 которого через шарнирно связанные звенья

13 соединен с этими частями. Кроме того, для изменения длины модуля 1 он может содержать части 14 и 15, на каждой из которых расположена противоположная торцовая поверхность модуля, а привод взаимного перемещения этих частей выполнен в виде линейного привода 16, расположенного вдоль оси модуля, Механическая рука работает следующим ообразом.

При включении обмотки одного из электромагнитов 6 с полярностью, обеспечивающей его притяжение к противолежащему постоянному магниту 7, и включении другого электромагнита, полюс которого расположен параллельно полюсу постоянного момента, с полярностью, обеспечивающей их взаимное отталкивание, происходит поворот модуля 1 в шарнирах 5 вокруг одной из вершин его двугранного угла. Для поворота в другую сторону полярность включения электромагнитов меняется на обратную. Каждый модуль имеет три устойчивых положения при фиксированных углах наклона частей 8 и 9, При выдвижении штока 12 посредством звеньев 13 происходит поворот частей 8 и 9 с магнитами 7 вокруг осей 10. Тем самым меняется угол

1451010

9 2

Составитель Ф. Майоров

Редактор Т. Лазоренко Техред А.Кравчук Корректор О. Кравцова

Заказ 7022/13 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета и митета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприя иятие, r. жгород, ул. Проектная, 4

У расположения магнитов и, следовательно, угол поворота модулей. Для обеспечения линейного удлинения модуля обеспечивается выдвижение штока 12, перемещающего части 14 и 15 одну относительно другой в продольном направлении. . Формула изобретения

1. Механическая рука по авт. св.

У 1278210, отличающаяся тем, что, с целью расширения рабочей эоны, каждый модуль выполнен из нескольких частей и снабжен приводами перемещения этих частей одна относительно другой.

2. Рука по и. 1, о т л и ч аю щ а я с я тем, что боковые грани двугранных углов находятся соответ5 ственно на двух частях модуля котоЭ рые установлены с возможностью поворота вокруг оси, совпадающей с вершиной соответствующего двугранного угла.

3. Рука по пп. 1 и 2, о т л ич а ю щ а я с я тем, что торцовые поверхности модуля находятся соответственно на двух частях, -a привод относительного перемещения этих частей выполнен в виде линейного привода, установленного вдоль оси модуля.