Механическая рука

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации ос-новных и вспомогательных операций в различных отраслях машинои приборостроения . Целью изобретения является повышение надежности за счет исключения действий на руку ударных нагрузок. При включении одного из электромагнитов, расположенных на торце модуля 1, с полярностью, обеспечивающей его притяжение к противолежащему постоянному магниту 7, установленному на торце соседнего модуля , и включении другого электромагнита , поверхность полюса которого расположена параллельно поверхности полюса постоянного магнита, с полярностью , обеспечивающей их взаимное отталкивание, происходит поворот модуля 1 в иарнирах 5 вокруг одной из вершин его двугранного угла. Для поворота в другую сторону полярность включения электромагнитов меняется на обратную. При поворотах модулей поршни демпферов 9, установленных своими концами на соседних модулях, перемещаются в цилиндрах, вытесняя жидкость из одной из полостей цилиндра в другую через перепускную трубу. Отверстия каналов, соединяющих перепускную .трубу с полостями цилиндров, расположены так, что в I начале и конце поворота сила сопротивления максимальна, а в середине минимальна . 6 ил. ( (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А2 (19) (И) g)) 4 В 25 J 18/00, 9/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СаиДЕТВЛьСтву

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

I1O ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (61) 1278210 (21) 4254743/31-08 (22) 02.06.87 (46) 15.01.89. Бюл. Ф 2 (71) Донецкий политехнический институт (72} Ф.А.Папаяни (53) 621.229.7(088.8} (56) Авторское свидетельство СССР

)) 1278210, кл. В 25 J 18/00, 1986. (54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации ос.новных и вспомогательных операций в различных отраслях машино- и приборостроения, Целью изобретения яв» ляется повышение надежности за счет исключения действий на руку ударных нагрузок, При включении одного из электромагнитов, расположенных на торце модуля 1, с полярностью, обеспечивающей его притяжение к противолежащему постоянному магниту 7, установленному на торце соседнего модуля, и включении другого электромагнита, поверхность полюса которого расположена параллельно поверхности пблюса постоянного магнита, с полярностью, обеспечивающеи их взаимное отталкивание, происходит поворот модуля 1 в шарнирах 5 вокруг одной из верщин его двугранного угла. Лля поворота в другую сторону полярность включения электромагнитов меняется на обратную. При поворотах модулей поршни демпферов 9, установленных своими концами на соседних модулях, перемещаются в цилиндрах, вытесняя жидкость из одной из полостей цилиндра в другую через перепускную трубу. Отверстия каналов, соединяю.щих перепускную .трубу с полостями цилиндров, расположены так, что в начале и конце поворота сила сопротивления максимальна, а в середине минимальна. 6 ил.

1451009

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различ5 ных отраслях машино- и приборостроения.

Целью изобретения является повышение надежности за счет исключения действия на руку ударных нагрузок. 10

На фиг. 1 изображены модули механической руки; на фиг. 2 — механизм шарнирного соединения модулей; на фиг. 3-4 — примеры выполнения демпферов; на фиг. 5 — вид А на фиг. 3; на фиг. 6 — характеристика демпфера.

Механическая рука содержит последовательно установленные и шарнирно соединенные между собой модули 1, между которыми попарно расположены планки ?. Торцовые поверхности модулей выполнены трехгранными, средняя грань 3 расположена перпендикулярно оси модуля I и образует с боковыми гранями 4 два двугранных угла, вершины которых обращены к соседнему модулю. При этом одни концы планок 2 через шарниры 5 . соединены с разными вершинами двугранных углов одного модуля, а дру-. 0 гие - с разными вершинами соседнего модуля (фиг. 2). Привод поворота модулей 1 выполнен в виде электромагнитов 6 и постоянных магнитов 7, полюса которых образуют грани торцовых поверхностей соседних модулей.

Соседние модули с помощью шарниров

8 - соединены демпферами 9, при этом оси шарниров 8 размещены в плоскостях симметрии> параллельных граням двугранных углов. Демпфер по фиг. 3 40 содержит цилиндр с поршнем 10, перепускную трубу 11, соединенную с ним через тонкие трубки 12. Поршень имеет шток 13. Цилиндр соединен с шарниром планкой 14. Цилиндр имеет также надпоршневую 15 и подпоршневую 16 камеры.

В примере выполнения демпфера по фиг. 4 вместо тонких трубок в нем используется щелевидный канал 17. 50

Наличие канала снижает дискретность его гидравлического сопротивления, т.e.: обеспечивает большую плавность характеристики демпфера по сравнению с использованием тонких трубок ° 55

Механическая рука работает следующим образом. !

При включении обмотки одного из электромагнитов 6 с полярностью, обеспечивающей его притяжение к противолежащему постоянному магниту 7, и включении ppyroro электромагнита, поверхность полиса которого расположена параллельно поверхности полиса постоянного магнита, с полярностью, обеспечивающей их взаимное отталкивание, происходит поворот модуля 1 в шарнирах 5 вокруг одной из вершин

его двугранного угла. Для поворота в другую сторону полярность включения электромагнитов меняется на обратную. Каждый модуль имеет три устойчивых положения.

При поворотах модулей поршень IO выдвигается (или вдвигается). Рассмотрим случай выдвижения. Жидкость начинает вытесняться из надпаршневой камеры 15 в подпоршневуи 16 через трубки 12 и перепускнуи трубу 11.

При этом через все трубки протекает жидкость. Однако при дальнейшем перемещении вверх поршень 10 достигает части трубок и прикрывает впуск жидкости в них. Пропорционально числу прикрытых трубок возрастает сила сопротивления F движению поршня.

Тем самым обеспечивается требуемая зависимость между силой сопротивления F и длиной входа поршня, т.е. в начале и в конце поворота F максимальна, а в середине — минимальна, что обеспечивает плавность поворота модулей, Эта плавность позволяет гасить механические удары и рывки, вызываемые сцеплением (расцеплением) магнита и электромагнита, что повышает надежность руки. !

Формула изобретения

Механическая рука по авт. св.

У 1278210, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности за счет исключения действия на руку ударных нагрузок, она снабжена демпферами, концы каждого из которых шарнирно закреплены на соседних модулях, при этом оси шарниров размещены в плоскостях, расположенных параллельно граням двугранных углов модулей.

1451009

Фж4

Составитель Ф. Майоров

Техред А.Кравчук Корректор М. Самборская

Редактор Т. Лазоренко

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 70?2/13 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5