Механизм ориентирования схвата манипулятора

 

Изобретение относится к области маигиностроения и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. изобретения является повышение точности ориентирования за счет совмещения центров вращения кинематттоеских пар. При вк:гючении приводнь1Х электродвигателей 6, 7 и 8 через s;. f: чатые колеса 9, 10 и 11 осуществляется поворот ки-нематических пар 1, 2 и 3 в пространстве вокруг одной точки М. Электродвигате. Ш 6, 7 и 8 управляются независимо один от другого . Так производится ориентирование схватка 5 в пространстве, Вв11цу того, ч го все перемещения осуществляются вокруг одной точки для, ориентирования схвата 5 отпадает необходимость в корректирующих перемещениях звеньев робота. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5ц ф В 25 3 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) ч256733/31-08 (22) 04.06.87 (46) 15.02.89. Бюл. 6 (7!) Одесский политехнический институт (72) Б.М.Щекин и Н.Т.Монашко (53) 62 †2.72 (088.8) (56) Современные промышленные роботы.

Под ред. 10.Г.Козырева и Я.А.Шифрина.

М.: Машиностроение, 198ч, с. 32. (5 >) МГХА 1ИЗМ ОРИЕНТИРОВАНИЯ СХВАТА

МАИИПУЛЯТOPA (57) Изобретение относится к области мапп- .иостроения и может быть использовано в конс-:.рук;иях манипуляторов.

Целью изобретения является повышение точности ориентирования за счет совмещения центров вращения кинематичес— ких гар. При включении приводных эл".:ê;ãpîäâëãàòåïåé 6, 7 и 8 через =-..;":— чатые ко;еса 9, 10 и 11 асущестгляется поворот кинематических пар 1, 2 и 3 в пространс.тве вокруг одной точки М. Электродвигатели 6, 7 и 8 управляются независимо один ст другого. Так производится ориентирование схва а 5 в пространстве. Ввиду того, что все перемещения осуществляются вокруг одной точки М, для ориентирования схвата 5 отпадает необходимость в корректирующих перемещениях звеньев работа. ил.

1458213

Изобретение относится к машиностроению и может быть .(рим()нано в ворот звеньев кинематических гар 1 )

2 и 3 в пространстве вокруг одной точки М. Э.)ектродвигатели 6, 7 и 8 уг, равляются незави< имо Один от другого. Так производится ориейтировлние схвата 5 в пространстве R виду того, что все перемешения осушестляют()я ВОкр) уг ОднОЙ точки М ТО д))я ()1)}( е tтировлния схвата 5 <)тпадлет }(еобходимос.ть в корректирующих I)epемещениях п1)едь)дуШих звеньев робота, конструкциях манипуля <)p()}3.

Целью изобретения является повь1гшение точности ориентирогания за счет совмещения це ITpO}3 врацения киМеханизм ориентирования (хвата манипулятора в пространстве, ()пержа)ций ) ри ) f()() )(()дона) Q)fb}I() (.О е;(и}3 е):нь)е

})ращл (е пь}:.ь)е )< инема7 ические пары, нл конечном з Iv}((- последней пары уг-. л— нс влен :.хват, а каждая вращате);)-,)(ля

)(аpà "набже(Ià приводным элеKòpîдви" 7-те))ем и двумя зуб (лть)ми колесами, ))ри т, м <)хват имеет и".p;«f re!)}»;bI(: губ и их ос. ь симметрии с овплдает с пр О()О))ьндй осью .онечного зве}:л. О и ч а ю Ш:. и с я тем, что, с

) I p.. I ь i<) и 0 }3 ь If I е н и я т () ч г(О () т и О р и (и ". и р< за ния за . че т -он)(<з)цения Lå}I po}3

25 нрлшени кинемл г ((с ских пар,, он)

ВЫПО,(НЕЕСЫ С ОГЯМИ .:ЕРЕСЕКЛЮ)((ИМ<)СЯ в "О !ке, p;iñ по fожен ой между губкn—

"ffI С ХГЛ 3 И КЛ О< H КОНЕЧНОГО ЗВЕНЛ

C()(тл вит -.) ) (ь 1. Кудря}:1)ев

Техре„ : П, Олийнык

Корректор С.|1екмар

Редактор 10. Середа

Заказ 308/20 Тираж 778 Подписнос

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, 11(-35, Рлу)нская наб., д. 4)<5

Произвсдственно-попигр,=фическое пред;:(риятие, г. Ужгород, ул. Проектная „4 нематических пар.

На чер геже схематич}. о изображен предлагаемый механизм.

Механизм содержит т,:и пос )едовлтельно соединенные ь(ежлу с:Обой })рлщательные кинематичеL}(1-е пары 1, 2 и

3. На конечном звене 4 пос.)едней кинематической пары 3 у(. тлновлен схват 5. Каждая лращате (bfiля пара 1„

2 и 3 снабжена соответственно приводным электрсдвиглтел;)v 6, 7 и 8 двумя зубчатыми колесами 9„ 10 и 1.

Схват 5 имеег плра п.ель(еыс губки 13 и 13. Их осb симметрии .свплдле) с продольной осью О,М }(():I ного звеHB 4 последней к)(()еь(ат)тче(кой плры 3.

Кинематичес кие плгь. 1 „) и .1 (3b))I())(— нены с осями О,М, О М и 0,М, пере— секаю)цимися в тс)чке М, ),() ) Орая рас:— положена меж<)у губками 2 и 13 схватл

5 и на оси О М конечног<) з}3()fa

Механизм Ориент)(p()n I}f с х})лта работает с ((.!,уюп:,им с бр=.:.Ом, При вклю ff. )(ил .Ip fl во.",}Ibf}(3. .

f(():.e(a < <О If 1 1 n(:",I ) ) <) о р и у л а и з о б р е т е и }f я