Манипулятор
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Цель изобретения - повышение на,пежности за счет уменьшения числа пслвижных звеньев. От силового цилн-- ра 2 поступательно перемещаются пс.п-- зун 7, сферический шарнир 5 и крестовина 4 При включении приводов 3 и 14 независимо одно от другого перемещаются (например, посредством зубчатьгх передач) полукольца В и 9, Onsi перемещаются относительно центра 6 сферического шарнира 5, поворачивая крестовину 4 и следовательно, объект 15. 2 ил,
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (54) МАНРЛУЛЯ70Р
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4255738/31-08 (2) 03.06.87 (46) 15.02.89, Бюл. № 6. (71) Донецкий политехнический институт (72) Ф.А.Папаяни (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 1222538, кл. B 23,т 11/00, 1986. (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть vicIIQJIh
„„SU„„3458232 д1 (51) g В 25 3 11/00, 17/00 зовано в конструкциях манипуляторов.
Цель изобретения — повышение надежности за счет уменьшения числа пс вижных звеньев. От силового ципи:ра 2 поступательно перемешаются пс.."..зун 7, сферический шарнир 5 и крас:oвина 4. При включении приводов,з и
14 независимо одно от другого и ремешаются (например, посредством зубчатых передач) полукольца 8 и 9. Они перемешаются относительно центра 6 сферического шарнира 5, поворачивая крестовину 4 и следовательно, объект ,5. 2
14 -)821.) 11а(!Ипу:!ятс)!) работае t с:.(ð".ó)()krktì
Изобретение Относптс?я к мази(построению и может быть испогьзг)1)я!(О в конструкции манипулятора.
Целью изобретения явля"тся повышение 1 адежности 3B сче; уменьшения обря Jol .
От си)101)ОГ(. 3(HJIHllг(Ра > пс)с (УI!B
1 те:(ьно перемещается по.:.зун, сфеРический шЯР«НР 5 . кРесT()rik(IIB 4.
П()и вк.!ючении приводов, 3 и 1- 1 е 1;.—
r
ВИСИМО ОДНО от ДРУГОГO (,Е-, "- .Ìekr)(tèòñ3 (напри)-!ер„ пссредство(("-убчятых пеPriB l на фиг 1 11 2 Не с(окяза1!О) (1(13(уко.(ьпя 8 1(9 . 0«и tieреме?1;яю c.. . стносительно 1;ентря сфери еского шарнира 5, поворачивая к-,.естовину и. с.(едовяте.!ьно „0)бье!ст 5, формул.я изобретен:..я
ИХ )IPH:.1!)) r 1-;
1 У)(Я >P"г
:ф
O C ) Я В И т г- .:11; .. К у (111;. Н С-;. В (Е?К r>e; —. 1(сс> (HE)t )К
Редактор Ю. Сере,(,1
Корр =-(Tîp С.Ше((мeiЗаказ ЗСЯ, 2k:: т" ") = ж 78
П(ол()ис«с>е
ВН1П1((!3 . 0 C 1JJ(r p) C T Be fife O I Cr: (ОМИтЕ т.! 110 И 30 б(1" тЕ НИ я)! 1". 0 тКОЫтняМ: (р(! l .:"С ., (:0
11 О.) 5, lloca;JBB, Ж- 35., !>(1 у(((окая няб., д. 4,. 5
Проиэво)ц-Tl)eннс) — и лигpcñàH÷ecкое . Ред!(?Оиятие, г. Уж Орe;;1, у::, Пр,) к. 1)яя. числа подвиж!(ьгс звенье:, На фиг. 1 представлена схема манипулятора; н фиг.2 — тс же, Икняя часть.
Ианипуля "op cc;Eep));I г основа:IH! на котором смонтиро)-..BI! силовой ц;— ли;(дp 2 C3r)13Bk(k(b.H С 0 IOp«lrikE 7J(etdek( том 3. Последний f!kit)ол;fell из крестовины 4, сферического .ш;(рнир.: 5,, Oi((часть которс>го сня=-: (нa = I;e!! Tl)0 : крестовины 4, и IIc!J(3vk ik 7, рясно 10женного но второй чя: и сферич;! !-I0 шарнира ". !1вя гэл,. г)1)ьця 8 и шар«прями С) связя):и с прот!П)0(.оло?кны) (и концами E(pP c тони, »i 4, 110J!3 у!( со1 г(ине31 с сило)п (и цил)- ндр Ом 2 сферическим шарниром .;. 3 ползу«с 7 выполнены двя 0!!fl; 11: 12 .EJ>ÿ ря:-, ".е-!
Цения Ii не(х с001 не (с т13(!1«0 по-Г>ког(-1
8 H 9 Hr дополнительно в((еде«ных l!(— завис-имо упрагляемык п.)и?30)10í 18
ОНИ CJ(ó жат ДЛЯ 1(PP е М !!(С ЧИН (г) i У
8 и 9 OB но(?. 11 equi »t! (! 11e!! Tp B () сфериче с-ко! 0 шярн)1 э -. 5 !! 311 ИT;) е
»рес тони.(ы 4 уста!(0);3(в.:: пере.")ее()ã »..)i об).ект 15 HJHI с;(ед;юп(ес .-- нс-.; !>11? 1К
1 .)Е ? Ь(1;В )(Ия ЧИС)lа По,(нилных э но . >er> .r
0.(орный элеме )т зыполн(-н ь зйд:- -кр -" т Овин)я, (?(Ьери . еског с шяс)»ива, Од«я (яс ть l, оторо(;э (вя = 1!)я с .(ентро 1 крестовины. 0.(3v«k pe(!.-,0: ожс::-:: ". 0
i3 ) н " Îp <3Й (i) части ., и (! Нух (О. 1", к .. I!!i! С r(Е 3 Я) ((СИМО у () r!B))) (rr ЕМЬ(М)r
1.и;яги шарнир): !() св" .-:.н ых; ро??иП )И .3 ЧС)М -1 По;)3.i;ie i))!."(OJH!e)":r rr«1 ..к ня дл.(- р;:.с;1)ше«".я ь «и 10. (у.;. ":
