Пневмоэлектропреобразователь для контроля наличия детали в вакуумном схвате манипулятора

 

Изобретение относится к устройствам управления манипуляторами робототехнических комплексов. Цель изобретения - расширение области применения пневмоэлектропреобразователя, предназначенного для контроля наличия детали в вакуумном схвате манипулятора. Пневмоэлектропреобразователь для контроля наличия детали в вакуумном схвате манипулятора содержит закрепленную в полости корпуса 1 упругую мембрану 2, первую 3 и вторую 7 камеры, расположенные по разные стороны мембраны, микровыключатель 13 с электрической контактной группой 14 и толкатель 11, расположенный между мембраной и микровыключателем. Первая камера 3 подключена к вакуумному схвату 4 и через первый регулируемый дроссель 5 - к каналу управления 6, вторая камера 7 соединена через второй регулируемый дроссель 8 с каналом 9 вакуума. Толкатель 11 выполнен в виде ступенчатого штока с лыской на ступени малого диаметра, размещенной в отверстии корпуса 1, а ступень большего диаметра расположена со стороны мембраны. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К д BTOPCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4204293/24-24 (22) 06.01.87 (46) 30.04.89. Бюл. № 16 (71) Пензенское производственное объединение «Заря» (72) В. П. Казин и А. Г. Селиванов (53) 621-525 (088.8) (56) Струйные логические элементы и устройства программного управления станками и промышленными роботами. Каталог.

НИИмаш, 1979, с. 29, рис. 76.

Дмитриев В. Н., Градецкий В. Г. Основы пневмоавтоматики. — М.: Машиностроение, 1973, с. 287, рис. 163. (54) ПНЕВМОЭЛЕКТРОПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ ДЛЯ КОНТРОЛЯ НАЛИЧИЯ ДЕТАЛИ В ВАКУУМНОМ СХВАТЕ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к устройствам управления манипуляторами робототехнических комплексов. Цель изобретен и я — расширение области применения пневмоэлектро„„SU„„1476212 А 1 (gg 4 Р 15 С 3 04 В 25 1 19 00 преобразователя, предназначенного для контроля наличия детали в вакуумном схвате манипулятора. Пневмоэлектропреобразователь для контроля наличия детали в вакуумном схвате манипулятора содержит закрепленную в полости корпуса 1 упругую мембрану 2, первую 3 и вторую 7 камеры, расположенные по разные стороны мембраны, микровыключатель 13 с электрической контактной группой 14 и толкатель 11, расположенный между мембраной и микровыключателем. Первая камера 3 подключена к вакуумному схвату 4 и через первый регулируемый дроссель 5 — к каналу управления 6, вторая камера 7 соединена через второй регулируемый дроссель 8 с каналом 9 вакуума. Толкатель 11 выполнен в виде ступенчатого штока с лыской на ступени малого диаметра, размещенной в отверстии корпуса 1, а ступень большего диаметра расположена со стороны мембраны. 2 ил.

1476212

Формула изобретения

12

Составитель I!. Ланин

Редактор М. овтин Тек ред И. Верее Корректор М. Самборская

Заказ 196 >)36 Тираж 606 1)одписное

В!1 И г111И 1 ос) >.;)Рств(ни ос() ко)) (((T;) но ((зоб)рег(ння ) >) OTKps(T)(st>(нри ГКНТ С,СС. Ð

I! 3!I33), Мо(ква, Ж 35, Ра(н(ская наб., д. 4/6

I1ð()>(çâ(>;(ñT(>()(>((>-издат(.н,ский кочби>тат «! Iатент», г. Ужгород, ул. Гагарина, IП!

Изобретение относится к устройствам управления манипуляторами робототехнических комплексов.

Цель изобретения — расширение области применения преобразователя.

На фиг. 1 изображен преобразователь, разрез, и схема его включения; на фиг. 2 а; б — толкатель в проекциях.

В корпусе 1 преобразователя установлена упругая мембрана 2. Первая камера 3 соединена с вакуумным схватом 4 и через первый регулируемый дроссель 5 с каналом управления 6, Вторая камера 7 через второй регулируемый дроссель 8 сообщена с каналом 9 вакуума. В отверстии 1О корпуса размещен толкатель 11, выполненный в виде ступенчатого штока с лыской 12 на ступени малого диаметра. Ступень большего диаметра располо>кена со стороны мембраны 2. Против толкателя 11 установлен микровыключатель 13 с электрической контактной группой 14. Подпружиненный шток

15 микровыключателя 13 контактирует с толкателем 11. Канал управления 6 подключен к выходу распределителя 16, входы которого соединены с каналами вакуума и избьггочного давления питания. В качестве примера, на фиг. 1 показано соединение контактной группы 14 с блоком управления 17, выход которого подключен к распределителю 16. Лыска 12 на толкателе 11 служит для образования зазора 18 с заданным проходным сечением.

Преобразователь работает следующим образом.

В исходном положении камеры 3 и 7 подкгпочены к каналу вакуума соответственно через регулируемые дроссели 5 и 8. В схвате 4 деталь отсутствует. В этом состоянии подсос воздуха через схВВТ 4 больше чем через зазор 18, поэтому разрежение в камере 7 больше разрежения в камере 3 и мембрана 2 прогибается в сторону камеры 7.

Микровыключатель 13 срабатывает и выдает сигнал в блок управления 17.

При наличии в схвате 4 детали, подсос воздуха в камеру 3 уменьц!ается и разрежение в ней становится больц(е разрежения в камере 7, мембрана прогибает2 ся в сторону камеры 3, контактная группа 14 микровыключателя 13 размыкается.

После того, как деталь, находящаяся в схвате 4, переносится в заданное положение, блок управления 17 выдает сигнал на переключение распределителя 16 и в схват 4 подается сжатый воздух, деталь сбрасывается из схвата 4. В этот момент мембрана 2 вновь перемещается в сторону камеры 7, контактная группа 14 замыкает10 ся. Далее распределитель 16 вновь переключается и камера 3 соединяется с каналом вакуума. Наличие лыски 12 и, соответственно, зазора 18 обеспечивает повышение быстродействия перемещения мембраны

2, а именно: при перемещении мембраны 2 в сторону камеры 3 за счет подсоса воздуха через зазор 18 увеличение разрежения в камере 7 замедляется, благодаря чему мембрана перемещается быстрее. При перемещении мембраны в сторону камеры 7 воздух выходит через зазор 18, т. е. «воздушная подушка» в камере 7 не создается и скорость перемещения мембраны увеличивается.

Пневмоэлектропреобразователь для контроля наличия детали в вакуумном схвате манипулятора, содержащий закрепленную в полости корпуса упругую мембрану, первую и вторую камеры, расположенные по разные стороны мембраны, микровыключатель с электрической контактной группой и толкатель, расположенный между мембраной и микровыкл!очателем, отли (ающийся тем, что, с целью расширения области применения, преобразователь снабжен двумя регулируемыми дросселями, причем первая камера подкл!очена к вакуумному схвату и через первый регулируемый дроссель — к каналу управления, вторая камера соединена через второй регулируемый дроссель с кана40,10м вакуума, толкатель выполнен в виде ступенчатого штока с лыской на ступени малого диаметра, размещ нной в отверстии корпуса, а ступень большего диаметра расположена со стороны мембраны.