Силовой следящий привод

 

Изобретение относится к силовым следящим приводам общего назначения и может быть использовано для квазиоптимального по быстродействию управления положением объекта управления. Цель изобретения - повышение быстродействия за счет уменьшения времени регулирования на последней фазе переходного процесса при сохранении высокой точности. Силовой следящий привод содержит цифровой измеритель 1 рассогласования, цифровой датчик 2 положения, силовой привод 3, объект 4 управления, первый 5 и второй 6 цифроаналоговые преобразователи, релейный анализатор 7 ошибки, задатчик 8 входного сигнала, релейный анализатор 9 скорости, усилитель 10, второй 11 и первый 12 сумматоры, блок 13 памяти, релейный элемент 14, датчик 15 скорости. При этом релейный анализатор ошибки состоит из первого 16 и второго 17 реле и резистора 18, а в анализатор 19 состояния для малых рассогласований входят блок 20 несовпадения знаков, двухпороговый релейный элемент 21, элемент И-НЕ 22 и дифференциатор 23. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А2 (19) (И) (50 4 С 05 В 11/01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (61) 1228070 (21) 4269173/24-24 (22) 26,06,87 (46) 30.04.89. Вюл. У 16 (72) В.Е.Говенко, M.Ñ.Èóçûêà, P.È.×àéêoâñêèé, М.Е.Панчак и И.Е.Шалимова (53) 62-50 (088.8) (56) Проектирование следящих систем./

Под ред.Л.В.Рабиновича. М.: Машиностроение, 1969, с.216-218, рис.4-2.

Авторское свидетельство СССР

Ф 1228070, .кл. С 05 В 11/01, 1984. (54) СИЛОВОЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД (57) Изобретение относится к силовым следящим приводам общего назначения и может быть использоано для квазиоптимального по быстродействию управления положением объекта управления.

Цель изобретения — повышение быстроI действия за счет уменьшения времени регулирования на последней фазе переходного процесса при сохранении высокой точности. Силовой следящий привод содержит цифровой измеритель

1 рассогласования, цифровой датчик

2 положения, силовой привод 3, объект

4 управления, первый 5 и второй 6 цифроаналоговые преобразователи, релейный анализатор 7 ошибки, задат- . чик 8 входного сигнала, релейный анализатор 9 скорости, усилитель 10, второй 11 и первый 12 сумматоры, блок

13 памяти, релейный элемент 14, датчик 15 скорости. При этом релейный анализатор ошибки состоит из первого

16 и второго 17 реле и резистора 18, а в анализатор 19 состояния для малых рассогласований входят блок 20 несовпадения знаков, двухпороговый релейный элемент 21, элемент И-НЕ 22 и дифференциатор 23. 1 ил.

I 1476430 2

Изобретение относится к силовым следящим приводам общего назначения и может быть использовано для квазиоптимального по быстродействию управ. 5 ления положением объекта управления.

Цель изобретения — повышение быстродействия силового следящего привода за счет уменьшения времени регулирования на последней фазе переходного процесса при сохранении высокой точности.

На чертеже изображена блок-схема силового следящего привода.

Силовой следящий привод содержит цифровой измеритель 1 рассогласования, цифровой датчик 2 положения, силовой привод 3, объект 4 управления, первый 5 и второй 6 цифроаналоговые преобразователи, релейный анализатор 7 ошибки, задатчик 8 входного сигнала, релейный анализатор 9 скорости, усилитель 10, второй 11 и

I первый 12 сумматоры, блок 13 памяти, релейный элемент 14 и датчик 15 ско25 рости, в релейный анализатор 7 ошибки входят первое 16 и второе 17 реле и резистор 18, а в анализатор 19 состояния для малых рассогласований включены блок 20 несовпадения знаков, 30 двухпороговый релейный элемент 21, элемент И-HE 22 и дифференциатор 23.

Силовой следящий привод работает следующим образом.

В режиме отработки больших рассог- 35 ласований, когда .сигнал с выхода первого цифроаналогового преобразователя 5 точного отсчета достаточно велик, срабатывает второе реле 17 и двухпороговый релейный элемент 21, 40 на выходе которого при больших рассогласованиях устанавливается напряжение низкого уровня, что обеспечивает появление на выходе элемента

И-НЕ 22 (независимо от уровня сигна- 45 да на выходе блока 20) сигнала, вызывающего срабатывание первого реле

16 и размыкание контактов этого реле, с результате чего сигнал рассогласования с выхода цифроаналогового преобразователя 5 будет проходить через резистор 18, уменьшая тем самым коэффициент усиления усилителя

10. Одновременно сигнал с выхода втоРого цифроаналогового преобразователя 6 грубого отсчета посуупает в блок 13 памяти, где происходит запоминание сигнала, составляющего около половины уровня сигнала рассогласования, поступающе го с цифроаналогового преобразователя 6.

Силовой следящий привод начинает разгон объекта 4 управления. При высоком уровне сигнала с датчика 15 скорости срабатывает релейный анализатор 9 скорости, обеспечивая прохождение сигнала управления с nepsoO го сумматора 12 на второй сумматор

11.

Объект 4 управления разгоняется с максимальным ускорением до момента отработки половины первоначального рассогласования, после чего сигнал с первого сумматора 12 изменит знак, вызывая изменение знака выходного сигнала релейного элемента 14. Объект 4 управления при этом начинает торможение с максимально возможным ускорением до достижения скорости, при которой сигнал с датчика 15 скорости будет настолько мал, что релейный анализатор 9 скорости придет в исходное состояние. Силовой следящий привод будет отрабатывать оставшееся рассогласование с усилителя 10 с малым коэффициентом усиления °

При малых (до 1 град) рассогласованиях сигнал с выхода первого циф-. роаналогового преобразователя 5 уменьшается, вызывая появление сигнала высокого уровня на выходе двухпорогового релейного элемента 21, входящего в анализатор 19 состояния. Если при этом полярность сигнала @ рассогласования не совпадает с полярностью сигнала Р производной с дифференциатора 23 (т.е. при 9 8 с О, что соответствует разгону силового привода), то на выходе блока 20, выполненного на двух компараторах, выходы которых подключены к входам эле мента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ, формируется сигнал высокого уровня. Сигнал на выходе элемента И-HE 22 в этом случае отсутствует, что-приводит первое реле 16 в исходное положение. При этом релейный анализатор 7 ошибки переключает систему на работу с большим коэффициентом усиления усилителя 10. Если же полярность сигналов

8 и 0 совпадает (т.е. при 8 8 о О, что соответствует торможению силового привода), то на выходе элемента

И-НЕ 22 появляется сигнал, вызывающий срабатывание реле 16 и уменьше1476430 формула изобретения

Составитель М.Никитина

Редактор А.Ревин

Корректор В.Романенко

Техред М.Дидык

Заказ 2153/47 Тираж 789 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина, 101 ние коэффициента усиления усилителя 10.

Таким образом, на последней фазе переходного процесса в области ма5 лых (до 1 град) рассогласований обеспечивается работа силового следящего привода с большим коэффициентом усиления при разгоне и с малым коэффициентом усиления при торможении. В результате достигается увеличение быстродействия при обработке сигнала рассогласования за счет уменьшения времени регулирования на конечной стадии переходного процесса с сохранением высокой степени точности.

Силовой следящий привод по авт. 2р св. У 1228070, о т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью повышения быстродействия за счет уменьшения времени регулирования на последней фазе переходного процесса при сохранении высокой точности, в него введен анализатор состояния для малых рассогласований, содержащий двухпороговый релейный элемент, дифференциатор, блок несовпадения знаков и элемент И-НЕ, причем вход анализатора состояния для малых рассогласований, соединенный с выходом первого цифроаналогового преобразователя, прдключен к входам двухпорогового релейного элемента и дифференциатора и к первому входу блока несовпадения знаков, второй вход которого соединен с выходом дифференциатора, а выход подсоединен к первому входу элемента И-НЕ, второй вход которого соединен с выходом двухпорогового релейного элемента, а выход элемента

И-НЕ, являющийся выходом анализатора состояния для малых рассогласований, подключен к дополнительному входу релейного анализатора ошибки.