Схват

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах, обслуживающих технологическое оборудование. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем захвата деталей различной конфигурации. Схват состоит из корпуса с установленным в нем захватным механизмом, выполненным в виде самоцентрирующего кулачкового патрона, закрепленного на корпусе, стакана 2, сменных кулачков 3,4,5 с губками, размещенными в радиальных пазах стакана 2, и установленными на спиральном диске 6, связанном с приводом. Спиральный диск расположен в корпусе на подшипниках и соединен с приводом через шпонку. В стакане 2 выполнены пазы 10, 11, 12, в которых установлены сменные кулачки 3, 4, 5 для захвата цилиндрических деталей, и паз 13, диаметрально противоположный одному из пазов 10, 11, 12, служащий для установки спаренных сменных кулачков вместо сменных кулачков 3, 4, 5, захватывающих длинномерные детали различной конфигурации, оси которых перпендикулярны или параллельны осям захватного механизма. В губках кулачков 3, 4, 5 и кулачков, составляющих с ними комплект, выполнены пазы, в которых расположены пружины кручения, используемые при осевом базировании. 2 з.п. ф-лы, 10 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Х А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

М4

Ql (Ф вВ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4280546/25-08

° °

22) 08. 07. 87

46) 30,09. 89. Бюл. № 36 (72) Б,Г. Хохряков и M.Ï, Лубенко (53) 62-229, 72(088, 8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1252166, кл. В 25 J 15/00, 1984.

Авторское свидетельство СССР № 1057272, кл. В 25 J 15/00, 1983. (54) СХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах, обслуживающих технологическое оборудование. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем захвата де-.алей различной конфигурации, Схват состоит из корпуса с установленным в нем захватным механизмом, выполненным в виде самоцентрирующего кулачкового патрона, закрепленного на корпусе, „„SU„„1511114 А1

2 стакана 2, сменных кулачков 3, 4, 5 с губками, размещенными в радиальных пазах стакана.и установленными на спиральном диске 6, связанном с приводом, Спиральный диск 6 расположен в корпусе на подшипниках и соединен с приводом через шпонку. В стакане 2 выполнены пазы 10, 11, 12, в которых установлены сменные кулачки 3, 4, 5 для захвата цилиндрических деталей и паз 13, диаметрально противоположный одному из пазов .10, 11, 12, служащий для установки спаренных сменных кулачков вместо сменных кулачков

3, 4, 5, захватывающих длинномерные детали различной конфигурации, оси которых перпендикулярны или параллельны осям захватного механизма, В губках кулачков 3, 4, 5 и кулачков, составляющих с ними комплект,.выполнены пазы, в которых расположены пружины кручения, используемые при осевом базировании. 2 з.п. ф-лы, 10.ил.

1511114

Изобретение относится к машиностроении и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах, обслуживающих технологическое оборудование.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем захвата деталей различной конфигурации, На фиг, 1 изображено захватное уст.!0 ройство; на фиг, 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — захватное устройство с комплектом кулачков для захвата деталей, имеющих форму призм с числом параллельных граней, кратным5 двум; на фиг. 4 — вид Б на фиг, 3; на фиг. 5 — кулачок с устройством осевого базирования; на фиг. 6 — разрез В-В на фиг. 5; .на фиг. 7 — захватное устройство с комплектом кулачков для захвата длинномерных деталей, ось которых перпендикулярна оси зажимного механизма; на фиг. 8— вид Г на фиг. 7 на фиг. 9 — захват° ф

25 ное устройство с комплектом кулачков для захвата длинномерных деталей, ось которых параллельна оси эажимного механизма; на фиг. 10 — вид Д на фиг. 9, Захватное устройство состоит из корпуса 1 с установленным в нем захватным механизмом, выполненным в виде самоцентрирующего кулачкового патрона, закрепленного на корпусе стакана 2, сменных кулачков 3-5 с губ- 35 ками, размещенными в радиальных пазах стакана 2 и установленными на спиральном диске 6, связанном с приводом 7. Спиральный диск 6 установлен в корпусе 1 на подшипниках 8 и сое- 40 динен с приводом 7 через шпонку 9.

В стакане 2 выполнены три паза10-12, в которых установлены сменные кулачки 3-5, служащие для захвата цилиндрических деталей со стороны торца, ось которых совпадает с осью захватного механизма.

1.

Для захвата деталей различной конфигурации в стакане 2 диаметрально противоположно одному из пазов 1012 выполнен паз 13 для установки сменных кулачков 14-16, которые в паре со сменными кулачками 17-19, установленными BMecto сменных кулач ков 3-5, составляют комплект кулачков, Например, для захвата деталей, имеющих форму призм, два сменных кулачка 14 и 17, входящие в комплект, имеют зажимные губки в виде пластин

20 и 21, Для осуществления осевого базирования деталей каждый иэ кулачков

3-5 одного комплекта и каждый из кулачков 14 и 17 другого комплекта имеют в зажимной губке сквозной паз

22, параллельный торцу стакана 2.

В пазу 22 на оси 23 установлена пружина кручения 24, прямолинейные концы которой опираются на грань паза, обращенную к торцу стакана 2, и расположены вдоль кулачка эа пределами губки.

Для захвата длинномерных деталей типа вала, оси которых перпендикулярны оси захватного механизма, два кулачка 15, 18 имеют эажимные губки.

25, 26, выполненные в виде призм, оси которых перпендикулярны оси захватного механизма.

Для захвата длинномерных деталей типа вала, оси которых параллельны оси захватного механизма два кулачка

16, 19 имеют зажимную часть, выполненную в виде пластин 27, 28, размещенных по одну сторону от диаметра стакана 2 и параллельных его торцу, на концах которых жестко закреплены зажимные губки 29, 30, оси которых параллельны оси захватного механизма, Захватное устройство работает следующим образом.

Для захвата деталей типа тел вращения со стороны их торца и соосных оси захватного механизма в радиальные пазы 10-12 устанавливается комплект сменных кулачков 3-5. По команде системы управления привод 7 через шпонку 9 вращает спиральный диск 6, который через спирально-реечное зацепление перемещает кулачки 3-5 в радиальных пазах 10-12 стакана 2 на величину, обеспечивающую свободный захват детали sa наружную или внутреннюю цилиндрическую поверхность.

При осевом ходе захватного устройства захватываемой детали прямолинейные концы пружины кручения 24 упираются в торец детали и изгибаются при дальнейшем линейном перемещении захватного устройства на заданную величину до момента его остановки,,Далее по команде системы управления привод 7 перемещает кулачки 3-5, осуществляя зажим детали, при этом .пружины кручения 24 остаются.в напря-! женном состоянии. После переноса де5 !51111 тали в технологическое приспособление, например в патрон токарного станка, система управления дает команду приводу 7, который разжимает кулачки 3-5 на величину, обеспечи5 вающую свободный выход детали иэ них.

В момент выхода детали энергия деформации пружин кручения 24 создает суммарную осевую силу, которая перемещает деталь до упора в базовую плоскость технологического приспособления, При этом разность длин детали в пределах допуска компенсируется пружинами кручения 24. После этого можно осуществлять закрепление детали в технологическом приспособлении, например.зажим в патроне токарного станка, Изменяя величину деформации пружин кручения

24 путем изменения величины ввода де- 20 талей в захватные губки кулачков 3-5, можно изменять усилие их осевого базирования, Для захвата деталей, имеющих форму призм, из радиальных пазов 10-12 уда- 25 ляются сменные кулачки 3-5 и в пазы

10 и 13 устанавливается комплект из двух сменных кулачков 14 и 17, которые захватывают деталь за две противоположные параллельные грани плоскостями пластин 20, 21 захватных губок. Осевое базирование деталей осуществляется с помощью таких же пружин кручения 24, работа которых описана вьппе.

Для захвата длинномерных деталей типа вала, ось которых параллельна оси зажимного механизма, в пазы 10 и 13 вместо кулачков 14 и 17 устанавливается комплект из двух сменных 4р кулачков 15, 18, которые захватывают деталь со стороны боковой поверхности захватными губками 25, 26.

Для захвата длинномерных деталей, Ось котОрых параллельна Оси захват 45 ного механизма, в пазы 10 и 13 вместо ранее стоявших там кулачков устанав-: ливается комплект иэ двух сменных

6 кулачков 16, 19, которые захватывают деталь со стороны боковой поверхности захватными губками 29, 30. Комплекты сменных кулачков 15, 18 и 16, 19 позволяют, например, осуществлять загрузку токарных, центровочных, шлифовальных и им подобных станков для обработки деталей в центрах. формула изобретения

1. Схват, содержащий захватный механизм, установленный в корпусе и выполненный в виде самоцентрирующего кулачкового патрона, сменные кулачки с губками, которые размещены в радиальных пазах стакана, закрепленного на корпусе, н установлены на спиральном диске, связанном с приводом, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем захвата деталей различной конфигурации, в стакане диаметрально противоположно одному иэ пазов выполнен паз для установки сменного кулачка.

2. Схват по п, 1, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью обеспечения осевого базирования деталей в технологических приспособлениях, каждая губка кулачка снабжена пружиной кручения с осью и выполнена с пазом для их размещения, при этом концы пружины контактируют с гранью паза, обращенной к торцу стакана, и расположены вдоль кулачка за пределами губки.

3. Схват по п. 1, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью захвата длинномерных деталей, ось которого параллельна оси стакана, он снабжен двумя пластинами; закрепленными на кулачках, установленных в диаметрально противоположных пазах и расположенных по одну их сторону, а губки установлены на пластинах.

1511114

1511114

Фиг. 7

1511114

Ви0Г ие. (5ll!14

Составитель Б. Пышкин

Редактор M. Циткина Техред М.Ходанич Корректор М, Васильева

Заказ 5846/20 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101