Шлифовальный робот с воспроизводящей системой управления

 

Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано при создании автоматизированного оборудования для шлифования фасонных деталей. Цель изобретения - повышение качества обработки в режиме самообучения. Робот содержит стойку с бабкой, несущей связанный с двумя блоками управления составной рычажный манипулятор со шлифовальным шпинделем и гидроцилиндром осевого перемещения, а также систему контурного управления составным рычагом, выполненную в виде микропроцессора, с которым соединен тактовый генератор режима обучения, тактовый генератор режима воспроизведения, а также элементы памяти направления и числовой информации. Система контурного управления через интерфейс связана с блоками управления приводами составного рычажного манипулятора. В режиме обучения оператор перемещает шлифовальный шпиндель по требуемой траектории обработки

при этом информация о направлениях и величинах перемещения элементов составного рычажного манипулятора фиксируется в элементах памяти. При обработке деталей эта информация используется для автоматического управления устройством. Наличие отдельных тактовых генераторов режима обучения и воспроизведения позволяет обеспечить повышенное качество обработки. 1 з.п. ф-лы, 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

РЕСГ1УВЛИН аа al) (51) 4

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К flATEHTY

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 3826163/25-08 (22) 07. 12.84 (31) 58-233332; 59-79715 (32) 10 12.83; 20.04.84 (33) JP (46) 23. 10.89. Бюл. У 39 (71) Аида Инджиниринг, Лтд (JP) (72) Исаму Коматсу и Кенкити Серизава (л) (53) 621. 9 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

И 8303 15, кл. G 05 В 19/42, 1977.

Авторское свидетельство СССР

FJ 528179,, кл . В 24 В 7/22, 1975. (54) ИЛИФОВАЛЬНЫИ РОБОТ С ВОСПРОИЗВОДЯЩЕИ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано при создании автоматизированного оборудования для шлифования фасонных деталей. Цель изобретения — повышение качества обработки в режиме самообучения. Робот содержит стойку с бабкой, несущей связанный с двумя блоками управления составной рычажный манипулятор со шпифовальным

Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано при создании оборудования для чистовой обработки фасонных деталей.

Цель изобретения — повьппение точности обработки в режиме обучения за счет раздельного управления рычагами составного манипулятора, несущего шлифовальный шпиндель, с помощью рукоятки с ключом направления в режиме запоминания и с помощью шаговых дви2 ин елем и гидроцилиндром осевого перемещения, а также систему контурного управления составным рычагом, выполненную в виде микропроцессора, с которым соединен тактовый генератор режима обучения, тактовый генератор режима воспроизведения, а также элементы памяти направления и числовой информации. Система контурного управления через интерфейс связана с блоками управления приводами составного рычажного манипуля-, тора. В режиме обучения оператор перемещает шлифовальный шпиндель по требуемой траектории обработки: при этом информация о направлениях и ве-

O личинах перемещения элементов сос- Е тавного рычажного манипулятора фик-, сируется в элементах памяти. При обработке деталей эта информация используется для автоматического, ° управления устройством. Наличие отдельных тактовых генераторов режима обучения и воспроизведения позволяет обеспечить повышенное качество обработки. 1 з.п. ф-лы, 7 ил. гателей в режиме воспроизведения, скорость вращения которых регулируется в зависимости от требований к качеству обработки различных участков детали.

На фиг. 1 показан Робот, общий внд, вид сверху; на фиг. 2 -то же, вид сбоку; на фиг. 3 — первый рычаг манипулятора,.на фиг. 4 — второй рычаг манипулятора со шлифовальным шпинделем; на фиг. 5 — составной манипулятор

Таким образом, благодаря возможности задания в режиме обучения рациональных скоростей перемещения шлифовального шпинделя на разных участках детали в зависимости от требований к их качеству достигается повышение качества обработки деталей. о

Формула изобретения

1. Ипифовальный робот с воспроизводящей системой управления, содержащий установленную на основании стойку с подвижной бабкой, составной рычажный манипулятор, первый рычаг ко3 15177 робота; на фиг. 6 - ключ направдения; на фиг. 7 — блок-схема управления роботом;

Робот содержит основание 1, стол

2, стойку 3, на которой установлена бабка 4 с составным рычажным манипулятором 5 ° Первый рычаг 6 манипулятора закреплен на бабке 4. Второй рычаг 7 шарнирно соединен с первым с помощью оси &. Он снабжен шпифовальным шпинделем 9, закрепленным на гидроцилиндре 10 осевого перемещения. В бабке 4 на валу 11 установлен поворотный кронштейн 12, который посредством шарнирно сочлененной тяги 13 связан с вторым рычагом

7 манипулятора 5. На консольном конце рычага 7 закреплена рукоятка 14 с ключом 15 направления. Рычаг 6 20 через редуктор 16 связан с приводом поворота в виде шагового двигателя

17 и через зубчатый ременной привод

18 связан с датчиком 19 угла поворота, имеющим цифровой выход. Вал 11 25 поворотного кронштейна 12 аналогично связан с шаговым двигателем 20 и датчиком 21 угла поворота, также имеющим цифровой выход. Поскольку поворотный кронштейн 12 связан с вторым 30 рычагом 7, то шаговый двигатель 20 является приводом его поворота.

Робот содержит также два блока управления приводами рычагов ° Блок управления приводом рычага 6 выполнен в виде соединенного с датчиком 19 угла поворота счетчика 22 и соединенного с шаговым двигателем 17 регулируемого источника 23 тока. Блок управления приводом рычага 7 выполнен ана- 40 логично и содержит счетчик 24 и регулируемый источник 25 тока. Счетчики 22 и 24, а также регулируемые источники 23 и 25 тока связаны через интерфейс 26 с системой контурного управления в виде микропроцессора 27, с которым соединен тактовый генератор 28 режима обучения, тактовый генератор 29 режима воспроизведения, элемент 30 памяти направления и элемент 31 памяти числовой информации.

Ключ 15 направления выполнен в виде соединенного с корпусом рычага

7 внутреннего кольца 32, закреплен ного на рукоятке 14 внешнего кольца

33, пружин 34, связывающих упругой

55 связью кольца 32 и 33, и датчиков

35 и 36 противоположного действия.

Датчики 35 и 36 через триггеры 37

51 4 и 38 соответственно соединены через интерфейс 26 с общей системой контурного управления устройством. Вращение шпифовальному шпинделю 9 передается от двигателя 39.

Робот работаеч. следующим образом.

В режиме обучения оператор посредством рукоятки 14 перемещает шпифовальный шпиндель 9 по требуемой траектории обработки. При этом ключ 15 направления вырабатывает сигнал, характеризующий прямое или обратное (А или В) направление перемещения шпифовального шпинделя, а датчики

19 и 21 угла поворота посыпают сигналы, пропорциональные углам 8, и ц в счетчики 22 и 24 в соответствии с частотой тактового генератора 28 режима обучения. Информация о направлениях и величинах перемещения рычагов манипулятора 5 фиксируется в элементе 30 памяти направления и в элементе 31 памяти числовой информации системы контурного управления °

При обработке деталей укаэанная информация с помощью указателя 40 адреса передается иэ системы контурного управления в соответствии с частотой, определяемой частотой тактового генератора 29 режима воспроизведения, к регулируемым источникам

23 и 25 тока, обеспечивающим работу шаговых двигателей 17 и 20 в требуемом направлении и в соответствии со скоростью, заданной оператором в режиме обучения в зависимости от требований к качеству обработки тех или иных участков детали и зависящей от соотношения частот тактовых генераторов режима обучения и режима воспроизведения.

15177 торого с помощью шарнира закреплен на бабке, а второй шарнирно соединен с первым и снабжен шлифовальным шпинделем и гидроцилиндром осевого перемещения шпинделя, а также приво5 ды поворота рычагов и два блока управления приводами рычагов, связанные с общей системой контурного управления, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью повышения точности обработки, он снабжен установленным в бабке валом, поворотным кронштейном, закрепленным на валу, и тягой, шарнирно соединенной с поворотным кронштейном и вторым рычагом манипулятора.

2. Робот по и. 1, о т л и ч а— ю шийся тем, что он снабжен датчиками угла поворота. каждого из 2О рычагов с цифровым выходом и рукояткой с ключом направления, установленной на втором рычаге манипулятора, 51

6 причем приводы поворота рычагов выполнены в виде электрических шаговых двигателей, датчик угла поворота и шаговый двигатель привода второго рычага связаны с валом поворотного кронштейна, ключ направления рукоятки связан с общей системой контурного управления, каждый блок управления приводами рычагов выполнен в виде соединенного с датчиком угла поворота счетчика и соединенного с шаговым двигателем импульсного источника тока, связанных через интерфейс с общей системой контурного управления, а система контурного управления выполнена в виде микропроцессора, с которым соединен тактовый генератор режима обучения, шаговый генератор режима воспроизведения, а также элементы памяти адреса и числовой информации, соединенные с интерфейсом.

151775l

Фие. Л

1517751

Составитель А. Козлова

Техред M.МОргеигал, Корректор О. Кравцова

Редактор А. Козориз

Заказ 6301 Тирам 662 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета но изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Я-35, Рауюская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Уагород, ул. Гагарина, 101