Манипулятор портального типа

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов, в частности для работы в кабине интегратора с прецизионным магнитным полем. Цель изобретения - упрощение системы управления. Для этого привод перемещения механической руки с исполнительным органом имеет индивидуальные двигатели 20-23, кинематически соединенные с соответствующими двукратными полиспастами 15,17,18 и 19. Каждый полиспаст является двукратным, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности. 2 ил.

СОВХОЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК g y В 25 J 11/00

Ю (и ":1чр;»

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

llQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPbITHRM

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4216449/40-08 (22) 30.03.87 (46) 15.11.89. Вюл. ¹ 42 (72) В. Д. Черняк (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1310199, кл. В 25 J ll/00. 1985. (54) МАНИПУЛЯТОР ПОРТАЛЬНОГО

ТИПА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано д.1я автоматизации технологических процессов, в част2 ности для работы в кабине интегратора с прецизионным магнитным полем. Цель изобретения — упрощение системы управления.

Для этого привод перемещения механической руки с исполнительным органом имеет индивидуальные двигатели 20 — 23, кинематически соединенные с соответствующими двукратными полиспастами !5, 17, 18 и 19.

Каждый полиспаст является двукратным, и ричем подви жные блоки этих полиспа стов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности. ? ил.

1521578

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов, в частности, для работы в кабине интегратора с прсцизионным магнитным полем.

Целью изобретения является упрощение системы управления.

На фиг. 1 изображен манипулятор, обший вид; на фиг. 2 — схема привода перемещения механической руки и исполнительного органа.

Манипулятор состоит из продольной каретки 1, поперечной каретки 2, механической руки на которой смонтирована дополни> ;lbHdH каретка 3, несушая барабан 4 с исполнительным органом (датчиком) 5, взаимодействующим с поверхностью 6 изделия.

На барабане 4 закреплень> гибкий тяговый орган 7 с амортизатором и гибкий элемент (канат) 8 привода. На каретке 1 закреплены приводные канаты 9 и 10, на каретке 2 — канаты 1! и 12, на дополнительной каретке 3 механической руки — канаты 13 и !4. Канаты 8, !0, 12 и 14 заправлены в полиспаст 15. При сходе с полиспаста 15 канат 10 закреплен на неподвижном основании 16, а канаты 8, 12 и 14 заправлены в полиспаст 17. При сходе с полиспаста 17 канат 12 закреплен на основании 16, а канаты 8 и 14 заправлены в полиспаст 18. При сходе с полиспаста 18 канат 14 закреплен на

»сновании 16, а канат 8 заправлен на полиспаст 19 и при сходе с него крепится к основанию 16. Каждый из полиспастов 15, 17, 18 и 19 является двукратным, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности, и кинематичсски соединены с соответствующими индиви р альными двигателями 20 — 23.

Двигатели 20---23 кинематически связаны с датчиками 24 — 27 перемешений. Канаты 9, !

1 и 13 «<>единсны с противовесами 28, 29 и 30, уравнове>пнвак>щими каретки 1 и 2, до>н>,l>l>11 . ы к> каретку 3 механической руки и создаюшими предварительное натяжен ие ка н атов 9 — 14.

Устройство работает следуюшим образом.

Перемещение по каждой из координат Х, Y, Z и а осуществляется своим двигателем: по Х вЂ” двигателем 20, по Y — двигателем 21; по Z — двигателем 22, по а — двигателем 23. Например, для перемещения по координате Х включается двигатель 20, перемещающий полиспаст 15, выпасовывая одновременно канаты 8, 10, 12 и 14. В этом случае перемещается каретка 1. При работе двигателя 21 каретка 1 неподвижна, а перемешается каретка 2. При работе двигателя 22 перемещается каретка 3, каретки 1 и 2 неподвижны. При работе двигателя 23 перемешается барабан 4, каретки 1, 2 и 3 неподвижны.

Манипулятор портального типа, содержаший основание, подвижно смонтированные на нем и последовательно расположенные продольную и поперечную каретки, механическую руку, закрепленную на поперечной каретке и несушую исполнительный орган, установленный на дополнительной каретке, привод перемещения механической руки и исполнительного органа, имеющий передачу с гибкой связью, выполненную в виде системы блоков, барабана и гибких элементов, а также систему управления, отличаюи1ийся тем, что, с целью упрошения системы управления, привод перемещения механической руки и испол нительного ор гана сн абжен индивидуальными двигателями и системой двукратных полиспастов, причем подвижные блоки этих полиспастов объединены в группы, количество блоков в которых соответствует числу степеней подвижности, и кинематически соединены с соответствующими индивидуальными двигателями.

1521578

Составитель И. Бакулина

Редактор И. Рыбченко Техред И. Верес Корректор Л. Бескид

Заказ 6778/15 Тираж 778 Подписное

ВНИИГ1И Государственного комитета по изобретениям и открытия 1 К

ытням и >н ГКНТ СССР

113035, Москва, 7К вЂ” 35, Рау инская наб., д. 5

Производственно-издательскии комбинат «Патент», г. Уж о1 д.. У г )o,, ул. Гагарина, 1О!