Роботизированный технологический комплекс

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства, например, при обслуживании прессов. Цель изобретения - повышение производительности за счет увеличения числа единиц обслуживаемого технологического оборудования. Комплекс состоит из промышленного робота, технологического оборудования, накопителей заготовок 26 и системы управления. Каждое исполнительное устройство промышленного робота установлено на монорельсе основания 1 с помощью тележки. После выполнения наладочных операций по установке положения исполнительных устройств промышленного робота выполняется рабочий цикл операции. По сигналу системы управления тележка перемещается в позицию накопителя заготовок. Рабочий орган перемещением по дополнительной направляющей, жестко смонтированной на соответствующем исполнительном устройстве, подходит к заготовке 26 и зажимает ее. Осуществляется подъем заготовки, перемещение исполнительного устройства тележкой в позицию загрузки в технологическое оборудование и выполняется процесс загрузки, после чего данное исполнительное устройство возвращается в позицию накопителя. Одновременно второе исполнительное устройство, также установленное на монорельсе, производит разгрузку технологического оборудования. Выполнение монорельса в форме окружности, по периметру которой расположено технологическое оборудование и накопители заготовок, позволяет повысить производительность комплекса. 1 з.п. ф-лы, 8 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 3 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4291949/25-08 (22) 31. 07. 87 (46) 30. 09, 89. Бюл. 11- 36 (71) Центральный научно-исследовательский и проектно-экспериментальный институт организации, механизации и технической помощи строительству (72) В,А. Снеховский, А.Ф. Андреев и Г,Ю. Френкель (53) 621.229.72(088.8) (56) Козырев Ю.Г, Промышленные роботы. Справочник. M. Машиностроение, 1983, с, 281, рис. 9. (54) РОБОТИЗИРОВАННЬИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в

„„SU„„1511110 А1

2 различных отраслях народного хозяй.ства, например, при обслуживании прессов, Цель изобретения — повышение производительности за счет увеличения числа единиц обслуживаемого технологического оборудования. Комплекс состоит из промышленного робота, технологического оборудования, накопителей заготовок 26 и системы управления. Каждое исполнительное устройство промышленного робота установлено на монорельсе основания 1 с помощью тележки. После выполнения наладочных операций по установке положения исполнительных устройств промышленного робота выполняется рабочий цикл операции, По сигналу системы управления тележка перемещается в позицию

3 151 накопителя заготовок. Рабочий орган перемещением по дополнительной направляющей, жестко смонтированной на соответствующем исполнительном устройстве, подходит к заготовке 26 и зажимает ее. Осуществляется подъем заготовки, перемещение исполнительного устройства тележкой в позицию загрузки B технологическое оборудование, и выполняется процесс загрузки, после чего данное исполнительное уст1110 4 ройство возвращается в позицию накопителя. Одновременно второе. исполнительное устройство, также установленное на монорельсе, производит разгрузку технологического оборудования.

Выполнение монорельса в форме окружности, по периметру которой расположены технологическое оборудование и накопители заготовок, позволяет повы сить производительность комплекса.

1 э.п. ф-лы, 8 ил.

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в различных отраслях народного хоэяй- 20 ства, например, при обслуживании прессов, Цель изобретения — повышение производительности эа счет увеличения числа единиц обслуживаемого тех- 25 нологического обррудования.

На фиг. 1 изображено исполнительное устройство промышленного робота роботизированного технологического комплекса; на фиг. 2 — тележка ис- 30 полнительного устройства; на фиг. 3— .разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4— разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 комплекс с прямолинейным монорельсом и одним пр"..ссом, вариант компоновки; на фиг. 6 — то же, с монорельсом, расположенном под углом; на фиг. 7— то же, с двумя прессами; на фиг. 8— то же, с круговым монорельсом.

Роботизированный технологический 10 комплекс состоит из промышленного робота, технологического оборудования, накопителей заготовок и системы управления.

Каждое исполнительное устройство промышленного робота установлено на основании 1 с монорельсом 2, на котором с помощью тележки 3 с роликом

4, имеющей привод 5.с реечным колесом 6, образуется зацепление с рейкой

7 основания, На тележке 3 размещена выдвижная поворотная стойка 8 исполнительного устройства с механизмом

9 поворота в виде силового цилиндра вращательного перемещения. Корпус 10 имеет механизм 11 продольного перемещения в виде силового цилиндра линейноro перемещения, закрепленного на выходном элементе 12 механизма 9 поворота, Исполнительное устройство имеет также клеть 13, содержащую силовой цилиндр 14 вращательного перемещения, корпус 15 которого закреплен на штоке 16, а также направляющую 17 механизма продольного перемещения и механизм 18 вертикального перемещения, силовой цилиндр 19 которого встроен в корпус 15. На рамочной. направляющей 20, соединенной со штоком 21 и скалкой 22, которая перемещается по роликам 23, закреплен с помощью кронштейна 24 рабочий орган

25 в виде магнитного патрона для удержания заготовки 26.

Технологическое оборудование в виде прессов 27 размещено в рабочей зоне исполнительных устройств. Заготовки 26 находятся в накопителях 28.

Все оборудование подключено в системе управления (не показана) „

Работизированный технологический комплекс работает следующим образом.

Сначала производят наладочные операции по установке положения ис- полнительных устройств по высоте и угловому положению и выставляют ось

29 захватного устройства перпен-, дикулярно плоскости установки заготовки 26 в пресс 27, Регулируют ход механизма 11 продольного перемещения.

Затем производится рабочий цикл операций.

Тележка 3 перемещается в позицию накопителя 28 заготовок. Рабочий орган 25 опусканием рамочной направляющей 20 подходит к заготовке 26 и зажимает ее по плоской поверхности, Осуществляется подъем заготовки. Исполнительное устройство тележкой 3 перемещается в позицию загрузки за5 15111 готовок в пресс 27, и заготовка устанавливается на базирующие поверхности пресса. Далее рабочий орган поднимается,,исполнительное устройство перемещается в позицию накопителя

5 для захвата следующей заготовки, а затем возвращается в позицию выжидания. В это время второе исполнительное устройство (манипулятор выгрузки) производит разгрузку пресса и освобождает позицию загрузки. В случае расположения монорельса под углом к прессу 27 (фиг, 6) накопитель заготовок расположен вблизи от позиции загрузки, что позволяет сократить время перемещения тележки.

При обслуживании двух прессов последние располагаются по обе стороны от монорельса (фиг. 7). В случае выполнения монорельса круговой формы на нем могут быть расположены, например, четыре исполнительных устройства, при этом имеется четыре позиции; первая и третья позиции предназначе- 25 ны соответственно для загрузки и выгрузки деталей, при этом каждое исполнительное устройство предназначено как для загрузки технологического оборудования, так и для раз- у) грузки, 1О 6

Формула изобретения

1. Роботизированный технологический комплекс, содержащий технологическое оборудование, накопители заготовок и промышленный робот, имеющий исполнительные устройства с рабочими органами, а также систему управления, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности за счет увеличения числа единиц обслуживаемого технологического оборудования, он снабжен монорельсом, а каждое исполнительное устройство промышленного робота имеет тележку, установленную на этом монорельсе и шарнирно соединенную с этим исполнительным устройством, при этом рабочий орган каждого исполнительного устройства установлен на дополнительно введенной направляющей, жестко смонтированной на исполнительном устройстве.

2, Комплекс по п. 1, о т л ич а ю шийся тем, что монорельс выполнен в виде окружности, по периметру которой расположены технологическое оборудование и накопители заготовок.

151)110

tpue.5

27

28

Фиг. 7

Фиг. 8

Составитель B. Верховский

Редактор П. Веселовская Техред М.Ходанич Корректор В. Кабаций

Заказ 5846/20 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101