Захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является повышение надежности в работы. В корпусе 1 размещены зажимные губки 6 - 8. Вращение от привода передается на первый зубчатый дифференциальный механизм и от ведомого центрального зубчатого колеса 3 и через зубчатое колесо 27 и зубчатый сектор 31 на зажимную губку 8. После касания губкой 8 детали колесо 3 останавливается и происходит вращение водила 17, которое через ведущее 4 и ведомое 5 зубчатые колеса второго дифференциального механизма передает вращение на зажимную губку 6, которая после касания объекта 32 останавливается. Дальнейшее вращение приводного вала 12 приводит к повороту водила 22 и зажимной губки 7 до полного захвата детали губками 6 - 8. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (1) 5 В 25 .т 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H А ВТОРСКОМ .К СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4417928/31-08 (22) 28. 04.88 (46) 23.01„90. Ьюл. И 3 (71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической киЬернетики при Ленинградском поли-техническом институте (72) А.Б. Макаров и С.В. Еелоликов (У) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

h 891430, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54) 3AXBATI OE УСТР0йСТВ0 (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является повыщение надежности в работе, В кор„„ЯУ„„1537528 A 1

2 пусе 1 размещены зажимные губки 6 --8.

Вращение от привода передается на первый зуЬчатый дифференциальный механизм и от ведомого центрального зубчатого колеса 3 и через зубчатое колесо 27 и зуЬчатый сектор 31 на зажимную губку 8. После касания губкой 8 детали колесо 3 останавливается и происходит вращение водила 17, которое через ведущее 4 и ведомое зуЬчатые колеса второго дифференциального механизма передает вращение на зажимйую губку 6, которая после касания объекта 32 останавливается. Дальнейшее вращение приводного вала 12 приводит к повороту водила 22 и зажимной губки 7 до полного захвата детали гуЬками 6 — 8. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

1537528

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах.

Целью изоЬретения является повы5 шение надежности в работе.

На чертеже представлена кинематическая схема захватного устройства.

В корпусе 1 захватного устройства последовательно размещены два цилинд- 10 рических дифференциальных механизма, центральные зубчатые колеса 2 - 5 ко, торых расположены на одной оси„ и за, жимные губки 6 - S, установленнь е на поворотных рычагах 9 - 11, оси кото- )5 рых параллельны оси дифференциальных механизмов. Крутящий момент от вращательного двигателя (не показан) передается через вал 12 на зубчатое колесо 2. Сателлитные зубчатые колеса 2р

13 и 14 одного дифференциала установлены на осях 15 и 1.6 водила 17 и входят в зацепление с зуЬчатыми колесами

2 и 3. Аналогично воздействуют сателлитные колеса 18 и 19, установленные 25 на осях 20 и 21 водила 22, с зубчатыми колесами 4 и g второго дифференци,, ала. При этом колесо 4 закреплено на полом валу 23, связанном с водилом 17, а зубчатое колесо 5 закреплено на по- g0 лом валу 24, на другом конце которого установлено зубчатое колесо 25, С во. дилом 22 жестко связано зубчатое колесо 26. Зубчатое колесо 27 закреплено на валу 28, проходящем внутри полых валов 23 и 24. На другом конце вала

28 закреплено зубчатое колесо 3. С зубчатыми колесами 2 — 27 входят в зацепление соответственно зубчатые сектора 29 - 31, укрепленные на пово- 1ð ротных рычагах 9 — 11. Последние установлены в корпусе с воэможностью

1 вращения вокруг своих осеи.

Захватное устройство работает следующим образом, 45

Для захватывания объекта манипулятор размещает захватное устройство так, . что объект 32 оказывается расположенным между зажимными губками 6-8.

Затеи включается двигатель {не пока- 50 эан), вращательное движение от которого передается через вал 12 на зубчатое колесо 2. При этом направление врацения вала 12 должно соответствовать оЬозначенному на фигуре. Через сателлиты 13 и 14 вращение гередается на зубчатое колесо 3,и через вал ?8 на зубчатое колесо 27. Вращение последнего приводит к повороту зубчатого сектора 31 и соответственно поворотного рычага 11. При этом рычаг ll c губкой 8 поворачивается s направлении, противоположном вращению вала

12, т.е. навстречу объекту 32.

После того, как губка 8 коснется поверхности объекта 32, дальнейший поворот рычага 11 становится невозможным, вращение зубчатых колес 27 и

3 прекрацается. Это приводит к тому, что сателлиты 13 и 14 под действием врацения зубчатого колеса 2 начинают обкатывать зубчатое колесо 3, что приводит к повороту водила 17 в нап" равлении, противоположном вращению вала 12. Связанное с водилом 17 зубчатое колесо передает вращение сателлитам 18 и 19 и далее через зубчатое колесо 5, вал 24, зуЬчатое колесо 25 и зубчатый сектор 29 - поворотному рычагу 9. Последний перемещает зажимную губку 6 навстречу объекту до контакта с ним.

После того, как губка 6 упрется в поверхность объекта 32, стопорится врацательное движение поворотного рычага 9, зуЬчатых колес 25 и 5. Вследствие этого сателлиты 18 и 19 начинают обкатывать зубчатое колесо, что приводит к повороту водила 22 и связанного с ним зубчатого колеса 26. От эубчатсго колеса 26 вращение передается сектору 30 и поворотному рычагу

10, который перемещает губку 7 до касания с оЬъектом 32. После касания объекта всеми тремя губками усилие двигателя распределяется между поворотными рычагами примерно равномерно: объект оказывается захваченным в том положении, которое он имел относительно захватного устройства перед эахватыванием.

Для освобождения захваченного объекта на вал 12 подается вращательное движение обратного направления, что приводит к разжиму губок 6 — 8.

Формула и зобретения

1. Захватное устройство, содержащее корпус, в котором установлены зажимные губки, связанные посредством по меньшей мере двух дифференциальных механизмов с приводом, о т л и ч а ю ц е е с я тем, что, с целью повышения надежности, дифференциальные механизмы установлены соосно и

Составитель А. Алексеев

Техред Л. Сердюкова Корректор М; Кучерявая

Редактор М. Бланар

Заказ 137 Тираж 670 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113 335, Москва, Ж-35, Раушская наб., д ° 4/5

Производственно-иэпательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул.Гагарина, 101

5 1537528 6 последовательно-, при этом ведущее зуб- 2. Устройство по и. 1, о т л и чатое колесо первого дифференциально; ч а ю щ е е с я тем, что связь элего механизма связано с выходным зве- ментов зубчатых дифференциальных меном привода, ведомое зубчатое колесо ханизмов с зажимйыми губками выполне5 этого механизма связано с одной из на в виде соосно и последовательно зажимных губок, а водило - с ведущим расположенных зубчатых колес, закрепзубчатым колесом второго дифференци- ленных на соответствующих элементах ального механизма, причем водило и зубчатых дифференциальных механизмов, ведомое зубчатое колесо этого меха- 10 находящихся в зацеплении с зубчатыми низма связаны соответственно с вто- секторами, закрепленными на зажимных рой и третьей зажимными губками. губках.