Промышленный робот

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к робототехнике, и может быть использовано при выполнении монтажных и погрузочно-разгрузочных работ. Цель изобретения - повышение надежности работы за счет исключения заклинивания звеньев задающего устройства. Робот имеет дополнительную двузвенную кинематическую цепь и два стержня. Стержень 19 шарнирно соединен с первым звеном 20 двузвенной кинематической цепи, а ее второе звено соединено с одним концом стержнем 21. Второй конец звена 22 присоединен шарнирно к входному звену 9 задающего устройства. Звенья задающего устройства 3 совместно со звеньями 20, 22 двузвенной кинематической цепи и двумя стержнями 19 и 21 образуют двойной параллелограмм. Датчик 18 положения звена 9 жестко соединен со стержнем 19. 4 ил.

ССИОЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН. (19) (11) (51)5 В 25 J 3/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИ I И ОТНРЬ(ТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4119735/31-08 (2?) 20.06.86 (46, 07.02.90. Бюл. Р 5 (71) Казахский государственный университет им, С.М. Кирова (72) I<.1 . Параскевопулос (53) 621.229.72(088.0) (56) Жавнер В.JI., Крамской 3.И.

Погрузочные манипуляторы. Л.: 11ашиностроение, 19?5, с. 23, рис. 11 ° 2 ° (54) I!POK HJJIEHHI IA РОБОТ (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к робототех.нике, и может быть использовано при выполнении монтажных и погрузочноразгрузочных работ. Цель изобретения—

2 повышение надежности работы эа счет исключения заклинивания звеньев задающего устройства. Робот имеет дополнительную двухэвенную кинематическую цепь и два стержня. Стержень

19 шарнирно соединен с первым звеном

20 двухзвенной кинематической цепи, а ее второе звено соединено с одним концом стержнем 21. Второй конец звена 22 присоединен шарнирно к входному звену 9 задающего устройства. Звенья задающего устройства 3 совместно со звеньями 20 22 двухзвенной кинематической цепи и двумя стержнями !9 и

21 образуют двойной параллелограмм.

Датчик 18 положения звена 9 жестко соединен со стержнем 19. 4 ил. 9

1541041

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано при выполнении монтажных и погрузочно-разгру5 зочных работ.

Цель изобретения — повышение надежности работы за счет исключения заклинивания звеньев задающего устройства. 10 На фиг. 1 представлен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2— трехэвенная кинематическая цепь исполнительного устройства; на фиг.3— схема присоединения двухэвенной кине- 1 матической цепи к задающему устройст вуу; на фиг. 4 — трехэвенная кинематическая цепь задающего устройства.

Промьппленный робот содержит установленные на основании 1 исполнитель- 20 ное устройство 2 с рабочим органом и задающее устройство 3 с рукояткой управления, выполненные в виде трехзвенных кинематических цепей соответственно со звеньями 4-6 и 7-9. 25

В шарнирах 10-12 со звеньями кинематических цепей исполнительного и задающего устройств кинематически свя" заны датчики 13-18 положения звеньев.

Промьппленный робот имеет, кроме

Н того, дополнительную двухэвеп11у3в K31 нематическую цепь и два стержня. С."ер-!, ;жень 19 шарнирно соединен с 31ервг звеном 20 двухзвенной кинематическ-, : цепи, а ее второе звено соединено r одним концом стержнем 21. Второй конец 35 звена 22 присоединен шарниром к входному звену 9 задающего устройства, Звенья задающего устройства 3 совместно с указанньми звеньями 20 и 22 двузвенной кинематической цепи и двумя стержнями 19 и 21 образуют двойной параллелограмм. Датчик 18 положения звена 9 жестко соединен со стержнем

19. Звенья 7, 8 и 9 устройства управ- . ления расположены центрально-симмет45 рично относительно звеньев, 4, 5 и 6 исполнительного устройства.

Промышленный робот работает следующим образом.

1 50

В исходном положении звенья 7-9 устройства 3 параллельны соответственно звеньям 6,5,4 исполнительного устройства 2. Фигура, составленная иэ звеньев 7,8,9 и звеньев 6,5,4 обла55 дает центром симметрии с осью симметрии 2-го порядка (фиг. 4). Отсюда вы/ текает, что углы р(,,,13 соответственно равны углам Ы, P согласно свойству фигур, обладающих центральной симметрией, и что датчики 14 и 16 фиксируют углы о, и (, равные углам поворота относительно положения звеньев устройства 2. Вследствие того, что звено 7 устройства 3 образует Iapmlлелограмм со стержнями 19 и 21, где на стороне последнего образован другой параллепограмм, датчик 18 непосредст1 венно фиксирует угол Р равный углу поворота звена 4 относительно основания. Вследствие равенства углов и

4, Pg и P, ) и ) следящие приводы 26.

27 и 28 манипулятора выключены.

При перемещении рукоятки у:1ра13ления относительное:,положение звеньев

7, 8 и 9 задающего устройства и 331-111 ев 4„5,6 исполнительного устройств:I изменяется, равенство уг:: 1133 llà )sp ."-.." ках 13 и 14, 15 и 16, 17 и 1 1py-. шается.

Следящие приводl: 23. 24 и",": 11120" мьппленного робота включаются „. :ре1 1с щая звенья 4-6 31спышитель11ого устройства 2 в положение, в котором опи снова становятся соответственно 31араллельными основным звеньям 9, 8 и

7 задающего устройства. Уг31ы поворо— т на датчиках 13 и 14,. 15;I 16. 1i и 18 вновь становятся рав1-;11ми.

Формула изобретения

Промьппленньп3 робот, содержащий Gc." нование „исполнительное устройство, выполненное B виде трехзвенной к11нематической цепи, входное BIleIIn которой шарнирно установлено на основании, а 33ыходное жестко связано с ра= бачим органом, задающее устройство, также выполненное в виде трехзвенной кинематической цепи, входное звено которой жестко связано с рукоят ;ой управления, а выходное шарнирно установлено на основании, датчики поло-жения звеньев, кинематически связанные с соответству1ощими эвспьямл ис-полнительного и эадаюшего устройс1 ь, а также приводы звеньев исполнительного устройства и систему управления, о т л и ч а и шийся тем, что, с целью повышения надежности эа счет исключения заклинивания звеньев задающего устройства, он дополнительно снабжен двухзвеппой кипематической цепью и двумя стержнями, шарнирно соединенными своими концами соответс3.— венно со звеньями двухзвенной кине154 Оl.

t: атвуде< коД оцl? H c выходпцм пеном кинематичее кой цепи зава оке. î уетрой-. етва цри этом звенья этих кинематииеских пепеи ООраз чОТ оонместио со о " - е р,к т -, д гц; и в о!5 н о!» и а р антт е!т о Г р ÿ t |õ 1, а

;,:;; ик по,цыеицн .. <од,1о =, звеп-", зада l )jfi гл у гj - -т,о< тy. гоад -еi; одним из отер,аней

1541041

Составитель В. Верховский

Редактор С. Патрушева Техред Д.Сердшкова Корректор М. Ыароши

Заказ 253 Тираж б79 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35., Раушская наб., д. 4!5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101