Устройство для управления схватом манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании схватов манипуляторов. Цель изобретения - упрощение устройства, в котором за счет введения шагового привода, кольцевого распределителя, четырех элементов И, элемента ИЛИ, элемента НЕ, генератора импульсов и датчика импульсов обеспечивается исключение электромагнитной муфты и элементов ее управления. 1 ил.

СО>ОЗ СОВЕТСКИХ

СО1<ИЯЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1493459 А 1 (51) 4 В 25 J 13/00, 3/04 (J - я ч 1г»

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCH0IVlV СВИДЕТЕЛЬСТВУ тель 8. 111агон начина<т выскальзывать из схвата, г<> ролики 4,

При этом на выходе датчика 6 появ, »>:: импульсы, которые через элемент И 9 )<:-..)",цевой распределитель 8 поступают и;. <>;; вый привод 7. Происходит поджати«г <>< >;

Одновременно с прекрашением выски i». ь> вания прекращается и поджатие гу<><ч. 1

Таким образом, схват корректирует усил> сжатия так, чтобы оно .было ни мал t. I необходимым для удержания объ«кга 2 м.>нипулирования. Для разжатия губ >к кидается единичный сигнал на вход р. П1>,< э, ", импульсы с генератора 14 ч< рсз эл< «:

И 10, кольцевой распределит<ли i и<> . н., на шаговый привод 7, кот н>ь::: ..н вращаться в противопо l<)iK!!i) .::...; .:.л«нии, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

llO ИЖЗБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (2l) 4283341/31-08 (22) 13.07.87 (46) 15.07.89. Бюл. ¹ 26 (71) Уральский политехнический институт им. С. М. Кирова (72) Я, Л Либерман и С. И. лрамцов (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СС(:Р № 423623, кл. Б 25,) 15/04, 1971

Автор«ко«свил«т«льство СССР № 433023, кл. В 25 J 3/04, 1974.

Изобрет«пи«отн<г птся к ро<>ототехнике и может быпгь использовано при создании схватов манипуляторов.

Целью изобр«т«ния являетсH упроц<ение устройства за сч«т исключения эпектромагнитной муфты.

На чертеже представл«на функциональная схсма устройства.

Устройство содержит губки 1 схвати, объект 2, тактильный датчик 3, подпружиненные ролики 4, гибкую ленту 5, датчик 6 и мпульсов, ша гоны и привод 7, кольцевой распределитель 8, первый 9 и второй 10 элементы И, элемент HE 11, третий 12 и четвертый 13 элементы И, генератор 14 импульсов, элемент ИЛИ 15. Первый и второй входы устройства обозначены а и (соответственно.

Устройство работает следуюшим образом.

В исходном состоянии сигналы на выходах датчика 3 и датчика 6 импульсов отсутствуют. Генератор 14;<хн< льсов работает, но на входах а «j3 нулевые сигналы, т. е. шаговый привод 7 выключен. Единичный сип<ал с выхода элемента НЕ 11 поступает на вход элемента И 13

Для «жатия губок 1 «хвата на вход а иодаетс»,.п>ничный сигнал. При этом импульсы с г«нера.. ра 14 « р«з элементы И 12 и 13 поступают на кольц«вой распредели2 (54) УСТРОЙСТВО .ЧЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

СХВАТОМ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобр«т«ние относится к роботогехнике и может бьп ь использовано при создании схватов манипуляторов. Цель изобретения -- упрошение устройства, в котором за счет введения шагового привода, кольцезогс рал ределителя, четырех элементов И, элем«н i а ИЛИ, элемента НЕ, генера-;ора импульсов и датчика импульсов обеспечивается нск,>ючение электромагнитной муфты и эл«меtlloB ««управления. 1 ил.

1493459

Формула изобретения

Составите, o I:.. .I 1 од итон

Редактор Л. Вессдонскан (екред И. Верее Корректор И. Муска

Заказ 3937!(8 Тирани 778 Подписное

ВИИИПИ Госсдар твенного коган гега ио изооре снинч и и-. крынки ври 1 КИ (С:СГ

113035, Москва, Ж - 35, Ра> IllcK3H наб., д. 4, 5

Производственно издатсг:вский когибинат «Патенг», г. Укгород, уд. Гагарина, 101 схват разжимается, устройство устанавливается в исходное состояние.

Применение изобретения чозволит за счет исключения электромагнитной муфты упростить устройство.

Устройство для управления схватом маипулятора, содержащее установленные на убках схвата тактильный датчик и индика ор проскальзывания, отличатшееся тем, 4то, с целью упрощения, оно содержит эле((ент НЕ и последовательно соединенные (атчик импульсов и первый элемент и, последовательно подключенные генератор импульсов, второй элемент И, кольцевой распределитель и шаговый привод, кинематически связанный с губками схвата, а также последовательно соединенные третий элемент И, четвертый элемент И и элемент ИЛИ, выход которого подключен к второму входу кольцевого распределителя, а второй вход— к выходу первого элемента И, соединенного

10 вторым входом с выходом тактильного датчика и входом элемента НЕ, выход которого подключен к второму входу четвертого элемента И, а вторые входы второго и третьего элемента И соединены соответственно с первым и вторым входами устройства.