Манипулятор

 

Изобретение относится к машинострсанию и предназначено для манипуляторов универсального типа в качестве руки задающего н исполнительного органов. Целью изобретений является расширение зоны обслуживания за счет исключения мертвых зон. Для этого манипулятор снабжен обоймами 24, выйолненными в виде двух пластин 25 н двух дополнительных блоков 26, Основные блоки 23 установлены с возможностью вращения на осях шарниров соединения звеньев. Пластид ны 25 обоймы установлены на ocHOBHOit блоке 23 с возможностью вращения во круг оси шарнира. Дополнительные блбки 26 разнесены попарно и симметрично оси шарнира и закреплены на пластинах 25 с возможностью вращения , вокруг своей оси, 1 з,п, ф-лы, 4 ил

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУ БЛИН

А1

09) (111 (51) 5 В 25 J 3/00, 18/00

ОЛИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗО6РЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

Н A BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (46) 15.06.91, Бюл. Р 22 (21) 4153889/08 (22) 04,12, 86 (72) В,М.Ватин (53) 62,229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР . У 751 615, кл. В 25 J 3/00, 3 978, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машино-. строению и предназначено для манипуляторов универсального типа в качестве руки задающего и исполнитель« ного органов. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет исключения мертвых эои. Для этого манипулятор снабжен обоймами 24, выйолненными в виде двух пластин 25 и двух .дополнительных блоков 26, Основные блоки 23 устанойлены с воэможностью вращения на осях

I шарниров соединения звеньев. Пласти ны 25 обоймы установлены на основной блоке 23 с возможностью вращения во круг оси шарнира. Дополнительные блоки 26 разнесены попарно и симметрично оси шарнира и закреплены на пластинах 25 с возможностью вращения вокруг своей оси. 1 з.п, ф-лы, 4 ил

318

1О

ЗО

40. нию, 1

1457

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для манипуляторов универсального типа в качестве руки задающего и исполнительного органов.

Целью изобретения является расширение эоны обслуживания эа с"-1с исключения мертвых зон, На фиг.1 изображен манипулятор, кннематическая схема, на фиг.2вид по стрелке А на фиг.1 (манипулятор в исходном положении); на фиг:3 — вид по стрелке Б на фиг.1 (манипулятор в исходном положении)1 .на фиг.4 - сечение В-В на фиг.2.

Манипулятор содержит неподвижное основание 1, на котором установлено .звено 2 (переходный блок) » несущее неподвижную ось 3 с ведущими звездочками 4-8, которые яв -.яются элементами гибких передач и через втулочно-роликовые цеги 9 и гибкие эле- . менты 10» например тросы, ленты и

:!-,п., связаны с соответствующими ведомыми звездочками 11-15, K звену 2 при помощи оси 16 шарнирно крепится рука манипулятора, а именно звено (плечо) 17, с которым осью 18 шарнирно соединено звено (предплечье)

19» а со звеном (предплечьем) 19 осью 20.также шарнирно соединено . звено (кисть) 21. Ведомые звездочки

11 и.14 через соответствующие кони Мские колеса кинематически связаны со звеном (захватом) 22, На осях 16 и 38 установлены свободно вращающи еся охватываемь1е гибким элементом

:3G основные блоки 23, Каждый основной блок 23 на своих

° ступицах с торцовых сторон содержит обойму 24, внутри которой проходят ветви гибкого элемента 10, Обойма

24 состоит из двух пластин 25 и двух

:дополнительных блоков 26. Пластины

;25. установлены на основных блоках

23, с возможностью вращения вокруг

- оси шарнира, а дополнительные блоки . 26 разнесены попарно и симметрично оси шарнира и закреплены на пластинах 25 с возможностью вращения во круг своей оси. На звене (переходном блоке) 2 неподвижно закреплено зуб- чатое колесо 27.

Манипулятор обеспечивает рабоче,му органу (захвату 22) шесть движе-.

Ний: раскрытие губок захвата, вра.t .щение и изгиб кистевого звена 21» изгиб предплечья 19, изгиб и вращение плеча 17.

Приводы движений (не показаны) установлены на переходном блоке 2, Манипулятор работает следующим образом.

При передаче движения зубчатому колесу 27. вращаются звено (переходный блок) 2, связанная с блоком oem

16 н вся рука манипулятора. При вращении звездочки 6 через замкнутую в круговую цепную (цепь) 9 и гибкую (элемент) 10 передачи вращаются звездочки 13, ось 1 6 и жестко связанный с этой осью корпус плеча 17. При вращении звездочки 5 также через замкнутую цепную и гибкую передачи вращаются звездочки 12, связанная с ней ось 18 н корпус предплечья 19.

При этом ветви гибкого элемента 10 проходят внутри обоймы 24 между основными 23 и дополнительными 26 блоками, установленными на .осях 16.

Аналогично передаются движения ведомым звездочкам 11, 14 и 15, расположенным на оси 20. Прн изгибе, например, плечевого звена гибкие элементы 10, передающие транзитные движения звездочкам, расположенным на осях 18 и 20, одной своей ветвью огибают основной блок

23, а другой - дополнительный блок

26, который вместе с обоймой 24 по --ворачивается воздействующей. на него ветвью гибкого элемента на угол» равный половине угла изгиба звена, и удерживает эту ветвь в изогнутом ноложении, препятствуя ее распрдмлеПротивоположный дополнительный блок обоймы 24 .находится в это время в нерабочем положении и вступает во взаимодействие с гибким элементом при изгибе звена руки манипулятора в другую сторону, Формула из обре тения

1, Манипулятор, содержащий звенья, шарнирно соединенные между собой и

" кинематически связанные гибкими передачами, включающими основные блоки, установленные- на осях шарниров соединения звеньев, и дополнительные бло.ки,. отличающийся .тем, что, с целью расширения эоны обслуживания эа счет исключения мертвых . зов, он снабжен обоймами, установ3 l ленными на осях шарниров соединения звеньев с воэможностью их поворота, а дополнительные блоки раэмещены в обойме симметрнчно относительно оси аарнира.

4573)8

2. Манипулятор по и, 1, о т л и ч а в шийся тем, что калган обойма выполнена в виде двух пластин, размещенных с торцовых сторон основного блока.

14573)8

Вид&

Составитель И.Бакулина

Редактор С.Кулакова Техред N.Ходащщ Корректор Л.Пилиненко

«3 ««6

Заказ 2567 ТиРаж 470 Подписное

ЭНИИИИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГИП СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.уагород,,ул. Гагарина, 101