Система автоматического манипулирования

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании роботизированных ячеек, модулей и линий, входящих в состав гибких автоматических производственных систем механообработки и сборки. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет исключения влияния массы объекта манипулирования на робот. При манипулировании объектом 9 перемещение рабочего органа робота 1 приводит к появлению сигнала управления на выходе чувствительного элемента, связанного с рабочим органом средства уравновешивания 7 объекта 9 манипулирования. По этому сигналу происходит перемещение звеньев средства уравновешивания в соответствии с траекторией, заданной ЧПУ робота 1. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

Ц9) (11) (51) S В 25 .Т 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ fNHT СССР (21) 4340656/3 1-08 (22) 07.12.87 (46) 15.02,90. Бюл. 6 (71) Ленинградский политехнический институт им. М.И. Калинина (72) В ° И. Маслов (53) 621.229 7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1247261, кл. В 25 J 9/00, 1986. (54) СИСТЕМА, АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании роботизированных ячеек, модулей и линий, входящих в состав гибких автоматических производствен2 ных систем механообработки и сборки.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик,за счет исключения влияния массы объекта манипулирования на робот. При манипулировании объектом 9 перемещение рабочего органа робота 1 приводит к появлению сигнала управления на выходе чувствительного элементв, связанного с рабочим органом средства уравнове" шивания 7 объекта 9 манипулирования.

По этому сигналу происходит перемещение звеньев средства уравновешивания в соответствии с траекторией, заданкой ЧПУ робота 1. 3.з.п. ф-лы, ил.

1542792

Изобретение относится к машинострОению и может быть использовано при создании роботизированных ячеек, модулей и линий входящих в состав гибких

Ф

5 аВтоматических производственных систем механообработки и сборки, Цель изобретения — улучшение динамических характеристик за счет исключения влияния массы объекта манипули- !0 рования на робот.

На чертеже представлена система автОматического манипулирования, общий в1д.

Система состоит из .промышленного роЬота 1 с системои ЧПУ 2, на кисти которого в качестве сменного рабочега органа может быть установлена одна половина 1 стыковочного устройства

3. Вторая половина 4 стыковочного устройства находится на рабочем органе горизонтального звена 6 средства уравновешивания 7, выполненного, например,в виде мостового крана. Горизонтальное звено находится на конце вер- 25 тикального звена 8. Рабочий орган 5 несет объект 9 большой массы, который устанавливается на соответствующую позицию металлорежущего станка 10.

Силомоментный датчик 11, расположеннь!й на рабочем органе 5, подает входной сигнал на систему управления 12 приводами средства

Система работает следующим образом.

При необходимости, например, выполнить операцию переустановки объекта 9 на столе металлорежущего станка !

0 центральная 3ВМ цеха или участка подает команду на систему управления 40

12, по сигналам которой средство уравновешивания перемещается по рельсовым направляющим и позиционируется по путевому датчику над позицией станка

10 с погрешностью, характерной для этфго вида устройства (т.е, +5-10 мм), Ве!нтикальное звено 8 опускается на заданную наперед величину и останавливается. После этого центральная 3ВМ выдает команду на систему ЧПУ робота для выполнения укаэанной операции,Она выполняется в два этапа. На первом этапе робот выводит свой рабочий орган с одной половиной 1 стыковочного устройства 3 выполненной, например, в виде втулки с внутренним конусом, а

55 также замком для окончательной фи ксаций обеих половин стыковочного устройстйа, после чего надвигает его на вторую половину 4 стыковочного устройства, выполненную, например, в виде штыря. Втулка с конусом имеет возможность--смещения в любом направлении для компенсации погрешности позиционирования и попадания штыря при его скольжении по образующим в центральное отверстие конуса, где он затем фиксируется специальной защелкой с пневматическим приводом. При этом также исключается возможность произвольного смещения втулки с конусом. Срабатывание защелки инициирует сигнал конечного датчика, который выдает разрешающий сигнал в систему ЧПУ робота для совершения роботом второго этапа операции переустановки объекта, На втором этапе рука робота начинает программное движение, при этом составляющие усилия перемещения кисти робота, состыкованной с рабочим органом 5 средства уравновешивания, вызывают перемещение чувствительного элемента силомоментного датчика 11, сигнал с которого подается на вход устройства управления приводами средства уравновешивания, вызывая перемещение вертикального звена 8 и горизонтального звена 6. Таким образом, робот самостоятельно перемещает объект, висящий на руке средства уравновешивания.

Указанным образом осуществляются все манипуляционные движения, необходимые для операции переустановки оЬъекта, после чего роЬот выводит руку средства уравновешивания в исходное положение ., защелка стыковочного стройства расфиксируется и далее роот и средство уравновешивания работают в автономных режимах по командам своих систем управления, задаваемых центральной ЭВМ. B частности, средство уравновешивания может перемещаться на позицию обслуживания другого станка для выполнения тех же вспомогательных функций или работать самостоятельно на переносе других объектов. формула изобретения Система автоматического манипулирования, содержащая установленные на основании средство уравновешивания объекта манипулирования с рабочим opr ганом и связанный с ним промышленный ° роЬот с ЧПУ, отличающаяся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет HcKJllo

Составитель ф. Майоров

Техред Л.Олийиык Корректор C. декмар

Редактор И. Товтин

Заказ 371 Тираж б88 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035; Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,101

19а7 чения влияния массы объекта манипулирования на робот, средство уравновешивания объекта манипулирования снаб жено приводами перемещения рабочего органа, устройством управления этими приводами и чувствительным элементом, связанным с .устройством управления, при этом чувствительный элемент установлен на рабочем органе средства 1g уравновешивания объекта манипулирования с возможностью его взаимодействия с рабочим органом робота.

2, Система поп. 1, от ли ча- 15 ю щ а я с я тем, что она снабжена стыковочным узлом, одна часть которо2 6 го содержит стержень, а другая - aTyll(ку с коническим отверстием, при этом части стыковочного .устройства расположены соответственно на рабочих органах средства уравновешивания объекта манипулирования и робота, а чувствительный элемент выполнен в виде силомоментного датчика.

3. Система по и. 1, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, чувствительный элемент выполнен в виде бесконтактного датчика.

4. Система по пп. 1 - 3, о т .л ич а ю щ а я с я тем, что средство уравновешивания снабжено приводом его перемещения относительно основания.