Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано на предприятиях местной промышленности, в почтовой связи. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем увеличения числа точек позиционирования. Промышленный робот содержит основание 1, тележку 2 и звенья с приводами, выполненными в виде силовых цилиндров и зубчато-реечных передач. После перемещения тележки 2 и штока 6, обеспечивающих вывод захватного устройства 21 в требуемую точку пространства, в работу включается привод звена 18. По сигналу системы управления перемещаются штоки дополнительных силовых цилиндров 8, корпусы которых закреплены на корпусах основных силовых цилиндров. Штоки дополнительных силовых цилиндров жестко связаны упорами соответствующих основных цилиндров и ограничивают перемещение поршней основных цилиндров. Затем подается сигнал на перемещение поршней основных силовых цилиндров, поршни которых кинематически связаны со звеном 18 посредством зубчато-реечной передачи. При этом производится разворот груза 22 в требуемое положение. После освобождения груза захватным устройством 21 цикл повторяется. 3 ил.

союз советсник

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 5 8 25 J 11/00, 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И A BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ по изоюктениям и отнрытиям

ПРИ ГКНТ СССР (21) 43298 2/2Ь-08 (22) 17 11 87 (46) 23 ° 01.90. Бюл. М 3 (71) Научно-производственное объединение "Промтехкомплекс" (72) М.М. Губенко и М.С. Берштейн (53) 621.229.72(088.8) (56) Козырев Ю.Г. Промышленные роботы.

Справочник. Машиностроение, 1983, с. 112. (94) ИРОМЫЫЛБННЬ Й РОБОТ (7) Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике

„„SU„„1537514 A 1 и может быть использовано на предприятиях местной промышленности, в почтовой связи. Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем увеличения числа точек позиционирования. Промышленный робот содержит основание 1, тележку 2 и звенья с приводами, выполненными в виде силовыхцилиндров и зубчато-реечных передач.

После перемецения тележки 2 и штока 6, обеспечиваюцих вывод захватного устройства 21 в требуемую точку пространства, в работу включается привод звена 18. По сигналу системы управления перемещаются штоки дополнительных силовых цилиндров 8, корпусы которых закреплены на корпусах основных силовых цилиндров, Штоки дополнительных силовых цилиндров жестко связаны упорами соответствующих основных цилиндров и ограничивают перемещение поршней основных цилиндров. Затем подается сигнал на перемещение поршней основных силовых цилиндров, поршни которых кинематически связаны со звеном

18 посредством зубчато-реечной передачи. При этом производится разворот груза 22 в требуемое положение. После освобождения груза захватным устройством 21 цикл повторяется, 3 ил.

Изобретение относится к машиност роению, в частности к робототехнике, и может быть использовано на г|редпри, ятиях местной промышленности, в почтовой связи.

Цель изобретения - расширение тех-! нологических воэможностей путем уве, личения числа точек поэиционирова ния.

На Фиг. 1 представлена кинематичес- 5 кая схема промышлен ; на

Фиг. 2 - схема установки дополнительных силовых цилиндров; на фиг„ 3, схема подключения силовых цилиндров к к золотниковым распределителям.

Промышленный робот содержит основание 1 с направляющими и зубчатой, рейкой, тележку 2, установленную на направляющих основания, на которой закреплен двигатель-редуктор 3 с зубчатым колесом 4, образующим зацепле ние с.рейкой.

На тележке жестко закреплен манипулятор, имеющий звенья с приводами. Силовой цилиндр 5 подъема имеет шток 6, 10 жестко связанный с ползуном 7, на котором также жестко закреплен силовой цилиндр 8 ротации. Он имеет основной силовой цилиндр 9 (фиг. 2) с поршнями 10 и 11, кинематически связанными со смежным звеном с помощью зубчатореечной передачи, рейка 12 которой выполнена на штоке.

Корпусы дополнительных силовых цилиндров 13 и 14 закреплены на корпусе 0 основного силового цилиндра, а поршни

15 и 16 этих цилиндров имеют больший диаметр, чем поршния основного цилиндра. Штоки дополнительных силовых цилиндров являются упорами для поршней

10 и 11. В окне 17 корпуса основного силового цилиндра расположено звено

18, связанное с ползуном 7 шарниром

19, и жестко связанная со звеном 18 шестерня 20, образующая зацепление с рейкой 12. К звену 18 крепится захватное устройство 21 с грузом 22, привод ротации которого в вертикальной плоскости аналогичен приводу ротации звена 18. Схема связей полостей силовых цилиндров и золотниковых распределителей включает трехпоэиционный золотник 23 и двухпозиционные золотники 24.

Манипулятор работает следующим образом.

Движение тележки по направляющим основания осуществляется от двигателя-редуктора 3 и передачи, содержащей зубчатое колесо 4 и рейку. Вертикальное перемещение звена 18 осуществляется от силсвого цилиндра g, Ротация в горизонтальной плоскости осуществляется от силового цилиндра 8 через передачу шестерня 20 - рейка

12. При полносл ью втянутых штоках силовых цилиндров 13 и 14 рейка 12 фиксирует два крайних положения звена

18 (например, 0 (360) - 270 ) ° При выдвижении поршня 19 фиксируются положения звена 18 - 90 - 270, при движении поршня 16 — 0 (360) - 180 при выдвижении обоих штоков — 90 о

180 . Эти углы могут фиксироваться в любом сочетании по заданной программе системы управления.

Программная система управления роботом выполнена известным образом.Золотники 24 управляют положениями штоков дополнительных цилиндров (шток вдвинут-выдвинут). Золотник 23, обеспечивая подачу масла в левую или правую полость основного цилиндра 9, Фиксирует его шток в положении упора в торцы штоков дополнительных цилиндров (четвертое псложение). Среднее положение золотника 23 обеспечивает запирание масла в обеих полостях ци15375 линдра с Фиксацией рейки 12 в какомлибо текущем положении.

Указанное сочетание работы основного и дополнительных силовых цилиндров обеспечивает четыре точки позиционирования в каждом приводе промышленного робота.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание, тележку, установленную на направляющих основания, манипулятор, смонтированный на тележке и имеющий звенья с приводами, включающими основ- . ные силовые цилиндры, корпусы которых установлены на соответствующих звеньях, а штоки кинематически связаны 0 со смежными звеньями с помощью зубча!

6 то-реечных передач, упоры, взаимодействующие с соответствующими звеньями, а также систему управления, о т л и ч а ю шийся тем„ что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения числа точек позиционирования, он снабжен дополнительными силовыми цилиндрами, число которых равно числу упоров, жестко установленными своими корпусами на корпусах ocHoBHblx силовых цилиндров coocHG с ними, причем штоки дополнительных силовых цилиндров жестко связаны с соответствующими упорами, а диаметры их поршней больше диаметров поршней основных силовых цилиндров, при этом полости дополнительных силовых цилиндров подключены к системе управления посредством дополнительно введенных золотниковых распределителей.

1537514

Составитель В. Верховский

Техред Л.Сердюкова Корректор И. К черявая

Редактор A. Мотыль

Заказ 137 Тираж 680 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательским комби;-1ат "Патент, г. Ужгород, ул.Гагарина,101