Манипулятор

 

Изобретение относится к строительному машиностроению и может быть использовано для механизации и автоматизации работ в строительстве. Цель изобретения - улучшение динамических и точностных характеристик за счет устранения зазоров в кинематической цепи. Манипулятор содержит основания 1 и исполнительные устройства 2. В исходном положении исполнительных устройств пружины 6 внутри их корпусов 3 находятся в среднем положении, и выдвижные штанги 4, установленные в направляющих корпусов, находятся также в среднем положении. При вращении кривошипов 10 привода упругие звенья, число которых вдвое больше числа исполнительных устройств, увлекают за собой исполнительные устройства, так как одни концы этих упругих звеньев шарнирно закреплены на кривошипах, а другие кинематически связаны с корпусами соответствующих исполнительных устройств. При этом гибкие элементы 7, одни концы которых закреплены на барабане 8, перемещают выдвижные штанги 4 с находящимися на них рабочими органами 5. С целью уменьшения колебаний одна из пар упругих звеньев соединяет концы кривошипов перекрестно, что обеспечивает встречное движение исполнительных устройств. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЯЕЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)> В 2g 3 11/00, 9Л0

О ИОАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АВТОРСКОМУ(СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 429b6 7!2 -08 (22) 04.08.87 (46) 23.01.90. Бал. И 3 (79) P.Ê. Наурызбаев и М.Т. Тоганбаев (53) 621.229.972(088 8) (56) Авторское свидетельство СССР

1242349, кл. B 25,J 18/00, 1985.

„„SU„„1537513 А1

2 (4) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к строительному машиностроению и может быть использовано для механизации и автоматизации работ в строительстве. Цель изобретения — улучшение динамических и точностных характеристик за счет

1537513 у странения зазоров в кинематической цепи. Манипулятор содержит основания и исполнительные устройства 2. B исходном положении исполнительных уст- фойств пружины 6 внутри их .корпусов 3 йаходятся в среднем поло>кении, и выдви>нные штанги 4, установленные в направляющих корпусов, находятся также в среднем положении. При вращении кри-10 вошипов 10 привода упругие звенья, число которых вдвое больше числа ис> олнительнь>х устройств, увлекают за обой исполнительные устройства так

1 как одни концы этих упругих звеньев

Изобретение относится к строитель- 20 ому машиностроению, в частности к отелочным манипуляторам и агрегатам, 4 может Ьыть использовано для меха4изации и автоматизации работ в строительстве, 5

Цель изоЬретения - улучшение динамических и точностных характеристик

За счет устранения зазоров в кинематической цепи.

На чертеже представлен манипулятор,З0

Ьбщий вид, Манипулятор содержит основание t u исполнительные устройства 2. Каждое исполнительное устройство имеет кор-. пус 3, внутри которого установлена 35 выдвижная штанга 4, несущая рабочий орган, например Форсунку 5. Штанга 4 ,г>ружиной 6 поджата к основанию корпуса 3 °

На конце штанги 4 одним концом закреплен гибкий элемент 7, второй конец которого закреплен на барабане 8, иестко установленном на основании. Упругие звенья 9 соединяют концы криво- л шипов 10 с соответствующими концами ведомых элементов 11, Каждый ведомый

Элемент 11 жестко закреплен с соответствующим корпусом 3 исполнительного устройства 2.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном вертикальном положении исполнительных устройств 2 пру>кины 6 внутри корпусов 3 находятся в среднем состоянии и выдвижные штанги 4 находятся также в среднем положении. При вращении кривошипа 10 привода на

180"оДно из упругих зве;-сьев 3 каждой шарнирно закреплены на кривошипах, а другие кинематически связаны с корпусами соответствующих исполнительных устройств. При этом гибкие элементы 7, одни концы которых закреплены на барабане 8, перемещают выдвижные штанги

4 с находящимися на них рабочими органами 5. С целью уменьшения колебаний одна из пар упругих звеньев соединяет концы кривошипов перекрестно, что обеспечивает встречное движение исполнительных устройств„ 1 з.п. Ф-лы, ил е пары увлекает за собой конец ведомого элемента ll с жестко закрепленным на нем исполнительным устройством 2. Наматываемый конец гибкого элемента 7 постепенно сжимает пружину и втягивает штангу 4 в корпус 3, а сматываемый конец освоЬождает штангу 4 второго исполнительного устройства, которая под действием пружины выдвигается из корпуса 3,оЬеспечивая перемещение форсунок 5 вдоль обрабатываемой поверхности. При движении корпуса 3 в обратном направлении штанги перемещаются в обратном направлении.

С целью уменьшения динамики конструкции предлагаемого манипулятора одна из пар упругих звеньев соединяет концы кривошипа с ведомыми элементами перекрестно, что обеспечивает встречные колебания (Фиг „ 2).

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий основание, привод, имеющий кривошип, шарнирно установленные на основании, исполнительные устройства, каждое из которых имеет корпус с направляющими, выдвижную штангу с рабочим органом, смонтированную в направляющих корпуса, пружину, жестко закрепленную концами соответственно на корпусе и на выдвижной .штанге, а также гибкий элемент, один конец которого жестко закреплен на выдвижной штанге, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью улучшения динамических и точностных характеристик за счет устранения зазоров в кинематической цепи, он снабжен упру153 7513

Составитель В. Верховский

Техред Л. Сердюкова Корректор И. Иаксимишинец

Редактор А. Мотыль

Заказ 137 Тираж 679 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина,101 гими звеньями, число которых вдвое больше числа исполнительных устройств, шарнирно закрепленными одними концами на соответствуюцих кривошипах привода, при этом вторые концы упругих звеньев кинематически связаны с корпусами соответствуюцих исполнительных устройств, а гибкие элементы этих исполнительных устройств кинематически связаны с основанием.

2. Ианипулятор по и. 1, о т л ич а ю ц и и с я тем, что кинематическая связь гибких элементов исполнительных устройств с основанием выполнена в виде барабанов, жестко установленных на основании, и на них закреплены вторые концы гибких элементов, при этом корпусы исполнительных устройств шарнирно установлены на основании.