Резонансный робот

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам резонансного типа. Целью изобретения является упрощение настройки за счет обеспечения независимой регулировки положения точек позиционирования. Перемещение подвижного звена 1 происходит под действием упругих элементов 3 и 4 и привода, обеспечивающего покрытие потерь на трение, возникающих при движении этого звена. Позиционирование звена осуществляется с помощью фиксаторов 5 и 6, при этом для настройки положения по крайней мере одной точки позиционирования, один из фиксаторов, например фиксатор 5, и конец упругого элемента 3 установлены на основании с возможностью одновременного перемещения и фиксации вдоль направления перемещения подвижного звена 1. 1 ил.

союз советсних

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (1% (1!) (51) 5 В 25 S 9/00

ВЕСОЮЯНА

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ П(НТ СССР (21) 4444?64/25-08 (22) 27.06.88 (46) 07.05.90. Бюл. № 17 (71) Рижский завод промышленных роботов, Институт машиноведения им. A.A.Áëàãîíðàâîâà АН СССР и Московское станкостроительное производственное объединение "Красный Пролетарий" (72) Т.С,Акинфиев, В.А.Беляков, I0.Ä.Клименко, Б.Н .Новогранов, В.Г.Петряков, С.Ф.Сидорко и Б,И.Стожков (53) 621,229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1329961, кл. В 25,7 9/00, 1987. (54) РЕЗОНАНСНЬН1 РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам резонансного типа. Целью изобретения является упрощение настройки эа счет обеспечения независимой регулировки положения точек позиционирования. Перемещение подвижного звена 1 происходит под действием упругих элементов 3 и 4 и привода, обес- печивающего покрытие потерь на трение, возникающих при движении этого звена. Позиционирование звена осуществляется с помощью фиксаторов 5 и 6, при этом для настройки положения по крайней мере одной точки позиционирования один из фиксаторов, например фиксатор 5, и конец упругого элемента 3 установлены на основании с возможностью одновременного перемещения и фиксации вдоль направления перемещения подвижного звена 1. 1 ил.

1562129

Формула изобретения

Составитель Ф.Майоров

Редактор Н,Тупица Техред N.Õoäàíè÷ Корректор Л.Патай

Заказ 1026 Тираж 696 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина,101

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам резонансного типа.

Цель изобретения — упрощение настройки за счет обеспечения независимой регулировки положения точек позиционирования.

На чертеже изображена кинематическая схема робота. 1О

Резонансный робот содержит подвижное звено 1 со схватом и приводом (не доказаны), компенсирующим потери на трение, возникающие при перемещении звена 1 относительно основания 2 под действием упругих. элементов 3 и 4.

Дпя позиционирования звена 1 в крайних положениях служат фиксаторы 5 и 6, установленные на основании с возможностью взаимодей твия со звеном 1. Дням обеспечения регулирования положения по крайней мере одной из точек позиционирования один из фиксаторов, например фиксатор 5, и конец одного из упругих элементов 3 установлены на 25 основании 2 с возможностью перемещения вдоль направления перемещения

1звена i и последующей фиксации посредством механизма перемещения, который включает двигатель 7 и самотор- 30 мозящуюся передачу 8.

Резонансный робот работает следующим образом.

Перемещение звена 1 из одного крайнего положения в другое происходит при его расфиксации фиксаторами 5 или

6 под действием упругих элементов 3 и 4, При этом потери на трение, возникающие при движении звена 1, покрываются приводом этого звена. Для "регулирования положения точки позиционирования включают двигатель 7, . крутящий момент которого передается на самотормозящуюся передачу 8, при вращении которой обеспечивается совместное перемещение фиксатора 5 и конца упругого элемента 3. В результате этого обеспечивается растяжение или сжатие упругих элементов 3 и 4 и смещение нейтрального положения подвижного звена 1. При выключении двигателя 7 фиксатор 5 занимает положение, соответствующее новой точке позиционирования.звена 1.

Резонансный робот, содержащий установленное на основании подвижное звено, систему упругих элементов, одни концы которых связаны с основанием, а другие — с подвижным звеном, и фиксаторы крайних положений звена, отличающийся тем, что, с целью упрощения настройки за счет обеспечения независимой регулировки положения точек позиционирования, по меньшей мере один из фиксаторов и конец одного из упругих элементов, связанный с основанием, соединены между собой и установлены с возможностью перемещения и фиксации вдоль направ-. ления перемещения подвижного звена.