Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания и повышение маневренности и точности позиционирования. При включении электромагнита 14 фиксатора его рычаг 15 выводит втулку 12 из зацепления с наружным телескопическим элементом 10 соединительного звена. Втулка 12, вращаясь, обеспечивает перемещение элементу 11. После отключения электромагнита втулка 12 и элемент 10 вновь входят в зацепление своими фланцами 16 под воздействием пружины 18 и рычага 15 фиксатора. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОД4АЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 11/00

I f ч г::, 1 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (61) 1289675 (21) 4380607/31-08 (22) 18.02.88 (46) 07.08.90. Бюл. Р 29 (71) Казахский политехнический институт им. В.И. Ленина (72) К.С. Шоланов (53) 62-229,7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1289675, кл. В 25 J 11/00, 1982.

I (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения — расши„,ЯО„„158З282

2 рение функциональных воэможностей за счет увеличения зоны обслуживания и повышения маневренности и точности позиционирования. При включении электромагнита 14 фиксатора его рычаг 15 выводит втулку 12 иэ зацепления с наружным телескопическим элементом

10 соединительного звена. Втулка 12, вращаясь, обеспечивает перемещение элементу 11. После отключения электромагнита втулка 12 и эпемент 10 вновь входят в зацепление своими фланцами 16 под воздействием пружины 18 и рычага 15 фиксатора. 3 ил.

1583282

Изобретение относится к машиностроению и является усовершенствованием изобретения по авт.св. Р 1289675.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет увеличения зоны обслуживания и повышения маневренности и точности и позиционирования.

На фиг. 1 показана структурная схема манипулятора со звеном переме ной длины, несущим схват; на фиг. 2 — звено, несущее схват, выполненное в виде телескопического соедйнения и снабженное фиксатором; на фиг. 3 — разрез А-A на фиг, 2.

Манипулятор содержит два трехподвижных механизма, состояцие из звеньев 1-3, стоек 4 и звеньев 5-7 котоФ рые приводятся в движение приводами. 20 . Звенья 3 и 7 входят соответственно в трехстепенной с центром в точке 5 и в двухстепенной с центром в точке

В сферические шарниры, связанные между собой телескопическим звеном пере- 25 менной длины, несущим схват 8. Управление длиной этого звена осуществляется сцепной муфтой 9.

:Конструктивно соединительное телескопическое звено выполнено в виде

30 внешнего 10 и внутреннего 11 телескопических элементов. В этом случае один из телескопических звеньев 10 образует сферическую пару или заменяющее ее кинематическое соединение со звеном 7., а другой элемент 11 - со звеном 3. Из 35 менение размеров телескопического звена фиксируется автоматически фиксатором, который имеет подвижную втулку

12, имеюцую фланцы и образующие винтовую пару с внутренним телескопи40 ческим элементом 11. Рля исключения движения ротации телескопический элемент 11 имеет шлицевой наконечник 13, который перемещается по внутренним шляцам элемента 10. Кроме того, фик45 сатор включает в себя электромагнит

14 и рычаг 15, связанный одним плечом с сердечником этого электромагнита.

Втулка 12 фиксатора имеет фланцы 16 и взаимодействует ими с другим плечом рычага, в котором расположена обойма 17. Фланцы элемента 10 и втулки 12 образуют указанную сцепную муфту 9.

При работе манипулятора для реализации движения схвата 8 изменяют пространственное положение .точек Б и В сферических шарниров с помощью приводов звеньев 1,2,3,5,6 и 7. Ориентация схвата 8 осуществляется путем изменения относительного положения точек Б и В сферических шарниров при включенных электромагните 14 и приводах звеньев, соответствующих тому или иному сферическому шарниру. Например, для перемецения точки Б включают приводы звеньев !-3. При этом втулка 12 фиксатора отходит от фланца 16 телескопического элемента 10, выходит из зацепления с ним и, вращаясь в обойме 17 от привода (не показан), позволяет внутреннему телескопическому элементу 11 переместиться относительно внешнего. При выключении электромагнита положение элементов 10 и 11 жестко фиксируется, так как втулка

12 находится под действием рычага. 15 и пружины 18, и в этом положении она снова прижата к шланцу 16.

Формула изобретения

Манипулятор по авт.св. Р 1289675, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения эоны обслуживания и повышения маневренности и точности позиционирования, звено, связываюцее трехподвижную и двухподвижную кинематические пары, выполнено телескопическим и снабжено фиксатором длины этого звена.

Составитель С. Новик

Техред А.Кравчук Корректор С. Черни

Редактор А. Мотыль

Заказ 2223 Тираж 684 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101