Привод робота-манипулятора

 

Изобретение относится к робототехническим системам, а точнее к приводам роботов с внешними магнитными системами. Целью изобретения является упрощение конструкции за счет упрощения привода тормоза. При приходе модуля в точку позиционирования якорь 15 помещается в зазоре между полюсами 18 основной магнитной системы. При этом лобовые части 17 обмотки якоря располагаются между полюсами дополнительной магнитной системы, полюса которой расположены перпендикулярно полюсам основной магнитной системы. При протекании тока в обмотке якоря происходит электромагнитное взаимодействие между лобовыми частями обмотки и магнитным полем дополнительной магнитной системы, в результате чего возникает сила, действующая на якорь в осевом направлении. Это приводит к перемещению якоря в этом направлении, а вместе с ним и фрикционного элемента 9 тормоза, растормаживающего якорь 15. При отключении обмотки якоря происходит его затормаживание под действием пружин 12. 3 ил.

СОЮЗ COBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

PECllVS flHH (19) (И) (51) 5 В 25 J 11/00, 9/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCXOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4493 155/3 1-08 (22) 10.08.88 (46) 07 ° 07 ° 90. Бюл. и 25 . (71) Воронежский политехнический институт . (72) А.М.Литвиненко (53) 621.229.7(088.8) (56) Механизация и автоматизация производства. 1989, М 11, с. 19. . (54) ПРИВОД РОБОТА"МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехническим системам, а точнее к при водам роботов с внешними магнитными системами. Целью изобретения является упрощение конструкции за счет упрощения привода тормоза. При приходе модуля в точку позиционирования якорь

15 помещается в зазоре между полюсами 18 основной магнитной системы.

При этом лобовые части 17 обмотки якоря располагаются между полюсами дополнительной магнитной системы, полюса которой расположены перпендикулярно полюсам основной магнитной системы. При протекании тока в обмотке якоря происходит электромагнитное взаимодействие между лобовыми частями обмотки и магнитным полем дополнительной магнитной системы, в результате чего возникает сила, действующая на якорь в осевом направлении.

Это приводит к перемещению якоря в этом направлении, а вместе с ним и фрикционного элемента 9 тормоза, растормаживающего якорь 15. При отключении обмотки якоря происходит его затормаживание под действием пружин

12. 3 ил.

1576308

4 участков становится равным нулю„ диск

45 7 с валом 14 и якорем 15 под действием пружины 12, обойм 11 и подшипИзобретение относится к робототех-. ническим системам, .а точнее к приводам роботов с внешними магнитными системами. .Э

Целью изобретения является упрощение конструкции за .счет упрощения привода тормоза.

На фиг. 1 изображен привод, начальное, заторможенное состояние; на фиг. 2 - то же, рабочее состояние; на фиг. 3 - якорная секция с дополнительной магнитной системой.

Привод установлен на ведущем звене 1 робота и имеет редуктор 2 с вы;ходным валом 3, на котором укрепле но ведомое звено 4 робота. На входном валу 5 редуктора .с помощью шлицевого соединения 6 установлен диск

7. На корпусе редуктора размещены тормозные накладки 8. С ними контактируют при торможении фрикционные элементы накладки 9, установленные на диске 7. С наружной стороны он прижат подшипниками 10, установленны- 25 ми в обойме 1.1. Между последней и корпусом установлены распорные пружины 12. Во вращательно-поступательном подшипнике 13 смонтирован вал 14 ° на котором установлен консольно якорь

15 с линейными проводниками 16 и лобовыми частями 17 ° В зоне линейных проводников установлены полюсные наконечники 18 основной магнитной системы 19 с катушкой ?О. Магнитная система 19 установлена в зоне пози35 ционирования робота.. На корпусе привода установлен суппорт 21 со щетками 22, которые контактируют с коллектором 23.

Якорная секция (фиг. 2) состоит из участка линейных проводников 16 и лобовых частей. Лобовые части секции включают боковые 24 и 25 и центральный 26 участки.

Дополнительная магнитная система установлена в зоне лобовых частей 17 на основании 27. Она имеет магнитопровод 28, катушку 29 и полюсные наконечники 30, установленные у лобовых ,частей 17.

Привод работает следующим образом, При приходе модуля в точку позиционирования якорь 15 помещается в зазоре между полюсами 18 основной магнитной системы 19 (линейные проводники 16) и между полюсами 30 дополнительной магнитной системы 28 (лобовые части 17), Включается питание модуля, ток по щеткам 22 подводится к якорю 15 ° До этого момента времени пружины 12 поджимают обоймы

11 с подшипниками 10 к диску 7. Накладки 9 прижаты к накладкам 8. Диск

7, а следовательно, и входной 5 и выходной 3 валы редуктора 2 затормо" жены (при условии отсутствия люфта).

Звено 4 зафиксировано относительно звена 1. При подаче тока в обмотку якоря в магнитном поле оказываются не то 1ько проводники 16 (поле оснсюной магнитной системы 19). но и лобовые части 17 (после системы с магнитопроводом 28). Боковые участки

24 и 25 лобовых частей (фиг. 2) симметричны, радиальные составляющие, усилия от них равны и направлены противоположно и практически компенсируют друг друга..Но осевые составляющие и усилие от тока в участке

26 ничем не скомпенсировано и напраа" лено в сторону магнитных систем.

Якорь 15 перемещается под действием этого усилия вправо во вращательнопоступательном подшипнике 13. С якорем перемещается и вал 14 с диском

7. Фрикционный контакт накладок 8 и

9 разрывается. Одновременно ничего не мешает якорю 15 вращаться в под" шипнике 13,так как подшипники 10 вобой— ме 11 не мешают диску. 7 враща т ься. Пружины 12 компенсируют усилие от участков 26 лобовых частей. Смещение вала компенсиI руется шлицевым соединением 6., Бап вместе с якорем вращает входной ва:..

5 редуктора 2, например волнового или планетарного, и вал 3 со звеном

4, которое поворачивается относительно звена 1.

После поворота на требуемый угол ток выключается, усилие от лобовых ников 10 идет влево. Накладки 9 прижимаются к накладкам 8 и вал 5 тормозится. Робот совершает дальнейшие региональные перемещения, Затем якорь 15 снова попадает в .заданную точку позиционирования с магнитными системами, и цикл работы повторяетС °

Формула и з о б р е т е н и я

Привод робота-манипулятора, содержащий расположенную в его рабочей

1576308

Составитель Ф.Майоров

Техред Л.Сердюкова Корректор Н.Ревская

Редактор Н.Рогулич

Заказ 1817 Тираж 694 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский .комбинат "Патент", r.Óæãoðîä, ул.Гагарина, 101 зоне основную магнитную систему, установленный на роботе с воэможностью вращения якорь с обмоткой, связанный через редуктор с исполнитель" ным органом, и тормоз с приводом перемещения его фрикционного элемента, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, привод тормоза выполнен в виде дополнительной магнитной системы, Аи люса которой расположены перпендикулярно полюсам основной магнитной системы с воэможностью их злектромаг" нитного взаимодействия с лобовыми частями обмотки якоря, а якорь установлен с возможностью продольного перемещения совместно с фрикционный элементом тормоза.