Комбинированный пневмогидропривод з.г.хачатурьяна
Изобретение относится к пневмогидроприводам и используется в вертикальных механизмах приводов колонны цикловых манипуляторов промышленных роботов и в механизмах, где требуется осуществление поступательного перемещения и последующего поворота выходного вала рабочей машины на угол, близкий к 180°. Изобретение позволяет получить надежный и технологичный привод за счет выполнения силовой камеры в виде полусферы, вала с лопастью в виде полукруга, системы уплотнений и установки привода вращения в полости плунжера возвратно-поступательного привода. При подаче рабочей среды в рабочие полости привода вращения и возвратно-поступательного привода комбинированного пневмогидропривода выходной элемент привода совершает как вращательное и поступательное перемещения, так и одновременно вращательно-поступательное перемещение. 2 з.п.ф-лы, 11 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ ПРИ ГКН1 СССР "«с" " « « ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ I» I» ЪГ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4165437/25-29; 4196321/25-29 (22) 22.12.86 (46) 07.10.90. Бюл. М 37 (75) 3.Г,Хачатурьян (53) 621.225 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР N 855257, кл. F 15 В 15/08, 1979. (54) КОМБИНИРОВАННЫЙ ПНЕВМОГИДРОПРИВОД 3.Г,ХАЧАТУРЬЯНА (57) Изобретение относится к пневмогидроприводам и используется в вертикальных механизмах приводов колонны цикловых манипуляторов промышленных роботов и в механизмах, где требуется осуществление поступательного перемещения и последуюИзобретение относится к машиностроению, в частности к пневмогидроприводам, и может быть использовано как в вертикальных механизмах приводов колонны цикловых манипуляторов промышленных роботов, так и в других механизмах, где требуется осуществление поступательного перемещения и последующего поворота выходного вала рабочей машины на угол, близкий к 1800. Цел ь изобретения — повы шение надежности и технологичности конструкции привода. а На фиг.1 представлен комбинированный привод, общий вид; на фиг.2 — то же, рабочее положение; на фиг.3 — сечение А-А на фиг.1; на фиг.4 — узел I на фиг.1; на фиг.5— двигатель, общий вид в двух проекциях; на фиг.6 — вид Б на фиг.5; на фиг.7 — сечение В-В на фиг.5; на фиг.8 — вал двигателя в „„ЯЦ „„1597450 А1 щего поворота выходного вала рабочей машины на угол, близкий к 180 . Изобретение позволяет получить надежный и технологичный привод за счет выполнения силовой камеры в виде полусферы, вала с лопастью в виде полукруга, системы уплотнений и установки привода вращения в полости плунжера возвратно-поступательного привода. При подаче рабочей среды в рабочие полости привода вращения и возвратно-поступательного привода комбинированного пневмогидропривода выходной элемент привода совершает как вращательное и поступательное перемещения, так и одновременно вращательно-поступательное перемещение. 2 з.п. ф-лы, 11 ил. сборе; на фиг,9 — вид Г на фиг,8; на фиг.10— лопасть двигателя; на фиг.11 - часть корпуса двигателя. Комбинированный пневмогидропривод содержит цилиндр 1, установленный в нем с образованием рабочей полости 2 полый плунжер, в полости которого расположен неполноповоротный лопастный двигатель. Ллунжер состоит из штока 3, стакана 4, цилиндра, состоящего из двух разъемных частей 5 и 6, образующих корпус двигателя. Часть 5 корпуса образует полусферическую полость двигателя, Двигатель имеет установленный на подшипниках вал-шток 7 (шток 7) с полукруглой лопастью 8. На обе части 5 и 6 корпуса надет жестко прикрепленный к ним винтами 9 стакан 4, к которому прикреплен кронштейн 10, на котором установлен амортизатор 11 поворота с упором 12, взаимодействующим с упором 13 нврв= 1597450 50 длины, ходной втулки 14, установленной в верхней части штока 7 и предназначенной для крепления приводной части механизма. Шток 3 жестко крепится к частям 5 и 6 корпуса и имеет уплотнительную манжету 15, В штоках 3 и 7 выполнены осевые и эксцентричные каналы 16 — 19 для подвода рабочей среды в полости двигателя, В месте стыка штоков 3 и 7 на штоке 3 выполнена кольцевая проточка 20, которая коммутирует каналы 18 и 19 (фиг,4). Канал 19 штока 7 соединен с радиальным каналом 21, который имеет выход в рабочую полость 22 двигателя. Канал 17 штока 7 соединен с каналом 23 лопасти 8, который через канал 24 соединен с рабочей йолостью 25 двигателя. Сопряжение каналов 16 и 17 изолировано от сопряжения каналов 18 и 19 уплотнительным кольцом 25, а сопряжение каналов 18 и 19 изолировано от атмосферы уплотнительным кольцом 26. Механизм фиксации плунжера от проворота выполнен в виде штанги 27, проходящей через упор 28 и связанной одним концом со штоком 3, а другим — с кронштейном 10 плунжера. Штанга 27 снабжена устройством регулиро: вания длины в виде гайки 29, ограничивающим величину вертикального перемещения приводного механизма. Шток 3 имеет отверстия 30 и 31 для подачи рабочей среды к двигателю; Цилиндр 1 имеет отверстие 32 для подвода рабочей среды в полость 2 цилиндра 1. Шток 7 выполнен с профилированным пазом 33, и по обе стороны от него расположены две кольцевые канавки 34, каждая из которых соединена с пазом 33 канавками 35, Лопасть 8 запресована в пазу 33. В канавках 34 устанавливаются уплотнительные элементы-подложки в виде резиновых колец 36, сверху которых расположены разрезные полимерные кольца 37. Кольца 37 являются уплотнениями штока 7 относительно частей 5 и 6 корпуса, Для обеспечения большей герметичности стыковых соединений — мест сжатия отводов уплотнения лопасти 8 торцами колец 37 (фиг.8) торцы последних;:меют., профили, соответствующие профилю поперечного сечения уплотнения лопасти 8 (фиг.9). В проточку 38 лопасти 8 (фиг.10) с обеих сторон вкладываются упорные фторопластовые вкладыши 39 (фиг.5), после чего устанавливают резиновую прокладку 40, например, разрезное резиновое кольцо, Затем на лопасть 8, сверху прокладки 40, надевают разрезное фторопластовое уплотнительное кольцо 41, концы которого зап равляют через канавки 35 штока 7 между торцами разрезных колец 37. В продольный паз 42 части 6 корпуса (фиг.7) устанавливают резиновую прокладку 43. а в круговые пазы 44 части 6 (фиг,11) резиновые прокладки 45, являющиеся уплотнениями частей 5 и 6 корпуса друг относительно друга. Собранный шток 7 вкладывают в полуотверстие части 6 корпуса и накрывают его частью 5 корпуса. Обе части 5 и 6 корпуса стягивают болтами и затем к его торцам крепят крышки 46. При стяжке частей 5 и 6 сопряжения сферы, имеющееся в части 5 корпуса. упираются в выходные концы кольца 41 и деформируют их по своему профилю. Прокладка 40, являясь пружинящей подложкой, обеспечивает постоянное по времени усилие поджатия кольца 41 к поверхностям сопряжений. Аналогичное назначение имеют подложки в виде резиновых колец 36. Привод работает следующим образом, При подаче давления в полость 2 цилин- дра 1 через отверстие 32 плунжер начинает перемещаться вверх вместе с двигателем, совершая вертикальное перемещение на необходимую величину. При этом. в случае необходимости, подают давление в одно из отверстий 30 или 31 штока 3 для поворота штока 7 двигателя в ту или иную сторону. При сбрасывании давления из полости 2 цилиндра 1 механизм под действием собственного веса опускает плунжер. Формула изобретения 1. Комбинированный пневмогидропривод, содержащий цилиндр с крышкой, установленный в нем с образованием рабочей полости полый плунжер со штоком, расположенный в полости плунжера неполноповоротный лопастный двигатель, каналы для повода рабочей среды в полости цилиндра и двигателя, механизм фиксации плунжера от проворота, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и технологичности, привод снабжен размещенным в полости плунжера дополнительным составным цилиндром, одна из частей которого образует полусферическую полость двигателя,, шток выполнен двухсторонним, разьемным, одна его часть закреплена на плунжере, а другая установлена в дополнительном цилиндре с возможностью вращения и жестко связана с уплотненной лопастью двигателя, выполненной полу; круглой, устройство фиксации выполнено в виде штанги, проходящей через упор, закрепленный на цилиндре, и связанной одним концом с плунжерной частью штока, а другим — cторцом плунжера,,при этом штанга снабжена устройством регулирования ее 1597450 2. Привод по п.1, отличающийся тем, что в каждой из частей штока выполнены осевой и эксцентричный каналы для подвода рабочей среды в полости двигателя,. при этом в месте стыка, на плунжерной ча- 5 сти, штока выполнена кольцевая проточка, сообщающая эксцентричные каналы частей штока, З.Приводпоп,1,отличающийся 10 тем, что часть штока, размещенная в дополнительнпм цили нд ре, снабжена уплотн и6 тельными элементами и выполнена с коль- цевыми канавками и фигурным профилированным пазом для размещения лопасти, ло-,àñòü выполнена с профилированной каíàBêoé под упл0Tkительный элемент, а уплотнительный элемент лопасти выполнен в виде разрезного кольца с сечением, соответствчющим профилю канавки, установленного в последней с возможностью выхода своих концов в кольцевые канавки штока и снабжены фиксирующими кольцами, установленными в кольцевых канавках. 1597450 Фиг. 2 1597450 Фиг.8 Вид Г т8ернутп 1597450 Cmepu I I Составитель M.Áîðèñîeà Техред М.Моргентал Корректор А.Обручар Редактор О.Головач Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Заказ 3035 Тираж 528 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ CCCR 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
