Механическая рука манипулятора

 

Изобретение относится к механизации погрузочно-разгрузочных работ. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет увеличения рабочей зоны и повышения надежности. Механическая рука состоит из корпуса 1 с выдвижной секцией 2 и основного рычага 3 с рабочим органом. Для обеспечения перемещения рабочего органа по дуге окружности от привода выдвижной секции основной рычаг 3 и выдвижная секция 2 шарнирно связаны дополнительным рычагом 4 С-образной формы, который шарнирно связан с корпусом 1 промежуточным элементом в виде рычага 5. Для получения участка с прямолинейной траекторией между дугами окружностей промежуточный элемент может быть выполнен в виде силового цилиндра или с пазом в рычаге 5. 3 з.п.ф-лы, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 18/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4626583/25-08 (22) 27.12.88 (46) 07.11.90. Бюл. М 41 (71) Белорусское республиканское научнопроизводственноеобъединение "Комплекс" (72) В.А.Куксенков и С.П.Воронько (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N. 1299953, кл. В 25 J 18!00, 1987. (54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к механизации погрузочно-разгрузочных работ. Целью изобретения является расширение функциональных воэможностей за счет увеличения

„„5U ÄÄ 1604608 А1 рабочей зоны и повышения надежности.

Механическая рука состоит из корпуса 1 с выдвижной секцией 2 и основного рычага 3 с рабочим органом. Для обеспечения перемещения рабочего органа по дуге окружности от привода выдвижной секции основной рычаг 3 и выдвижная секция 2 шарнирно связаны дополнительным рычагом 4 С-образной формы, который шарнирно связан с корпусом 1 промежуточным элементом в виде рычага 5. Для получения участка с прямолинейной траекторией между дугами окружностей промежуточный элемент .может быть выполнен в виде силового цилиндра или с пазом в рычаге 5. 3 з.п.ф-лы, 1 ил.

1604608 где R — радиус дуги, описываемой рабочим органом;

1 — длина основного рычага;

1 — величина хода выдвижной секции.

Если в рычаге 5 вместо одного из отверстий шарнира выполнить паз, расположенный вдоль оси рычага 5, то траектория конца основного рычага 3, на которой навешивается рабочий орган, будет состоять из двух дуг с прямолинейным участком между ними, причем длина этого участка равна длине паза.

Если вместо промежуточного элемента установить силовой цилиндр, то на любом участке траектории рабочего органа можно получить прямолинейное его перемещение включением одновременно с приводом выдвижной секции и силового цилиндра.

Формула изобретения

Составитель А.Ширяева

Редактор А.Козориэ Техред М.Моргентал Корректор Э,Лончакова

Заказ 3422 Тираж 685 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР .113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Изобретение относится к механизации погрузочно-разгрузочных работ.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей руки манипулятора за счет увеличения рабочей зоны и 5 повышения надежности.

На чертеже представлена схема механической руки манипулятора.

Механическая рука состоит из корпуса

1, в котором установлена с воэможностью 10 возвратно-поступательного перемещения выдвижная секция 2, шарнирно соединенная с основным рычагом 3, несущим рабочий орган (не показан). Выдвижная секция 2 и основной рычаг 3 соединены между собой 15 дополнительным рычагом 4 С-образной формы, шарнирно связанным с промежуточным элементом, например рычагом 5, который шарнирно связана с корпусом 1.

Выдвижная секция 2 имеет привод в виде 20 силового цилиндра (не показан). В транспортном положении выдвижная секция 2 находится в корпусе 1, а основной рычаг 3 с рабочим органом располагается параллельно корпусу 1 (показано пунктирными. 25 линиями). Промежуточный элемент может быть выполнен в виде силового цилиндра или в виде рычага с пазом на одном иэ его концов.

Механическая рука работает следую- 30 щим образом.

При выдвижении секции 2 вместе с ней перемещается и основной рычаг 3. При. этом, так как рычаг 5 связан с корпусом 1, он поворачивает С-образный дополнитель- 35 ный рычаг 4 в месте его шарнирного крепления к выдвижной секции 2. Рычаг 5, в свою очередь, поворачивает основной рычаг 3, увеличивая вылет стрелы. Соотношение плеч С-образного дополнительного 40 рычага 4 обеспечивает поворот основного рычага 3 на 180 при полном ходе выдвижной секции 2. Рабочий орган описывает траекторию, радиус которой

1. Механическая рука манипулятора, содержащая корпус с выдвижной секцией, основной рычаг, несущий рабочий орган и шарнирно связанный с выдвижной секцией, и привод выдвижной секции, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения рабочей зоны и повышения надежности, она снабжена промежуточным элементом, шарнирно связанным с корпусом, и дополнительным рычагом С-образной формы, также шарнирно соединенным с промежуточным элементом, выдвижной секцией и основным рычагом.

2. Механическая рука по п,1, о т л и ч аю щ а я с я тем, что промежуточный элемент выполнен в виде рычага.

3. Механическая рука по п.2, о т л и ч аю щ а я с я тем, что в рычаге выполнен паз, а шарнир, соединяющий рычаг с корпусом, установлен в этом пазу.

4. Механическая рука по п.1, о т л и ч аю щ а я с я тем, что промежуточный элемент выполнен в виде силового цилиндра.